ABB机器人的RAPID手册

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: A3 P& u! f7 s  p+ A3 C
操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
5 F0 i. d* k7 }/ Z9 H* `8 G雬档 ID:  3HAC 16590-10
: W) Z0 }. S) Y4 l米Ι : G

目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
3 d2 Z+ v: u% D7 d; W1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
# i$ m" |3 q2 l! Z/ ]' p2 W7 f/ E1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
, a, R0 K# x0 }1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
) t1 `) ?5 W" v- m# Y4 y9 R1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
; p" p+ o$ ~( u! e1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
* Y* c7 ?$ o: a( l7 ]8 G1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
+ J+ w& o6 m$ `4 K, d1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
! s3 _) s9 ^/ X: S9 {: q4 {) c' \8 d1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
9 [" c/ p9 ~" s8 B/ q1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
7 \. L0 g) b* g; T  {+ h1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
6 g5 \4 s% x8 S0 D+ M" b; |. ~1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
+ Q+ O0 \) s4 h# i( k1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
2 g* R+ F" e5 {0 |4 _: j% k9 }: y( q1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
$ U  z$ `' N* k) ~4 `% U; @( Q% S) ^1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
( w1 ?" E- J- A2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
0 g- P) W1 S7 O! O* r2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
) _/ f' |* l$ N. i$ k" ~  y+ ?2 c- z3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
# a8 `  Z( M" n2 }3 w& L3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
* ~: U' ^: ~( Z8 L$ w" n3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
2 B6 D0 t. e' K+ S: I3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
5 W# y4 X: N. P* W+ K; z: n6 I9 \; Y/ E3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
: |  s2 q7 Y, y! J3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
6 x# _: T& L  i; l) \8 k
& e. F2 A' Y+ d9 v5 G: s. }3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
* Y/ t! V7 ^9 \2 j9 x3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
$ S2 r! L- ^( W3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6 e* O+ o1 h; x% b* [) }& d  B3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
! z+ p1 {5 g& f% P- M4 v0 d4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
) B: V9 Z& f: Z+ B; t4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3 Q7 C& R# f, B" R, u4 D4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
. y, p1 ^* y6 `' Y4 H4 k2 S4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
# R8 G; f2 e1 d6 U" j4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1 w* z' i) \% K2 N4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
" J# o- K& `. ^( U( x! }4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
' C) c' v8 T- E! _0 o/ K4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
* w9 V; t$ g  a6 c3 x8 _4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
$ Q6 i' t0 _0 y" Y1 _7 a4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
: z% {7 l' ?" u& y4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
" K+ _( F& S" C8 E$ I9 A$ O! {4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
' v0 V9 F9 T: S. l, R, V. z8 B& T4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8 A4 ~/ B3 V) J1 s' c3 F2 r& d8 ^4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
- U# ~: O: s. z2 H" i2 M5 y  O/ o4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
- E" C' ~8 Z4 I; x4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4 o- ]# W1 L8 W' }# [. H4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8 m" j+ S+ `3 l+ P1 e4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
1 ~+ n  R9 o" v: n' k4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
+ ~; l4 Y5 l0 c4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
& [, R+ g& M7 P8 _5   微动控制  101
" I) A9 ~' C' x( {$ o- m- B5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
) g$ P  u: K4 v1 n: K$ ^' E5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
7 a' A  Z5 ]0 |/ b5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
2 ?3 l; p& p6 p: \5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
" W" }; ^: w! N) o5 W5 ~+ I5 s5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
6 L( v; C5 k0 T$ L5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
7 v" f7 \  q; U; U2 N5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
/ u- A/ H7 N/ Q* q
+ |( w' I$ z3 v3 }" X0 A。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

: f/ Q( K# k# ?) i$ V9 u) G; h操作手册
6 @- q* ^! H& W) p  p0 WPlastics Mould
Robotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
修订版 B
! ?: Q# S' x; b. K9 |
Plastics Mould
. l& V' m0 [! ^+ ~, a1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
' {2 I1 B  t, h4 A1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
+ P+ n( J4 f2 S/ d  t+ j) I' @6 Z2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 p, Q* L3 w- l$ l2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1 i1 I3 h/ o7 T1 k) R# o2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
8 k: R( T3 ~; n* f1 }2 B2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
0 j# v* q# Y1 Z2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
# D8 e$ Y8 @# P, |( g, R# P4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
" \  D% ^# C4 |4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
* q# S0 F) W2 x2 O" C4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
/ ?8 {% \2 i* ]4 q6 q( `4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
6 J* o% J; m+ Q" s3 _4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
  b- d3 t' ~* m# s3 ~4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
- l$ C% a4 H: f+ z" g4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
" L/ o* j, l; _4 o$ N6 j: e4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
) ^/ p- x+ u! a! a4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
- R/ x% H7 j4 [& r( E+ f& t1 A4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
, h- O0 d' V" I/ G. P$ B3 \+ C3 c, ^4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
' T) l# U2 L: u4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
' s5 C' P4 e- O: q5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6 X0 _8 `# X3 Y3 z' S; |: g* t5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
& Y5 P6 m0 D  g/ y' l5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
. S! J  t- Y1 Z+ J: \$ F5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4 X5 f, F/ Q1 S) r$ B: p+ s5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
  v! ]! U$ J  v; l5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8 n$ M' S  B8 s6 修改程序 89
. P! x7 g) `  _# Q/ x0 B% C1 H6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
( _& p& T7 P4 I0 v- P1 h6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
, H$ z) b- e4 v& y& |/ d2 O, i6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
1 l/ ^4 b  B" Y# [使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
2 [/ M7 p- l8 T8 ]雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
$ c3 o" S. u, M  _7 ?% I* `
目表
/ Q. a/ K1 r7 g$ R; l, r. }3 v 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
* `. q# r% W3 t8 h" d安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
% k8 y5 l+ h! f& r9 |7 B1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
4 A# G. u$ I0 y3 k8 m# x+ F  N2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
" g4 R" T+ j; U0 }( O2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
9 H0 a8 \4 O6 Z; H) E, h8 o/ w2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
* _4 B4 Q4 n  |1 y
) |+ O. p. _* [Contents
+ l4 ?  r( K0 K; Q1  Introduction............................................................................................................................... 1
  H0 }, Q2 B* B  s1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
" S* {( X5 o- d5 H* |! } Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
5 Y& e: C, M+ Z- h$ ?3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
9 [& i2 p! K- O+ n' o: {3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
, l* c9 C& B2 a* t' M& x3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
" E# C1 e' @6 p. b5 X/ p3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
; g) Q( w. B( r  n; l, U3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
2 S1 H% O) w; M! A: l: M4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
- S5 ]. t4 g1 T4 X4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
' T! @. r6 b3 k2 T4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
  W# F" Q) E2 d- s4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
) \% X# ?( f1 q6 i5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
( \1 K  n0 b( n# }' m, }* R5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
1 J9 ]" g6 W$ _- n5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
4 c, ]- N* F% x* _5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
/ I1 R; |& |! a- I, b3 L5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
. Z. w' w  h/ D6 t5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
# K! A5 M$ o; o- e) t& z8 f6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
1 b1 m, x  m  f* c8 }6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
% U- [; t$ q/ s9 Y, o& {, D# l: M5 _6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
: S4 f4 f4 @: w5 S6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
- c3 l! x) s0 k5 E2 Y# k" w- s6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
; G9 K. l+ G' d4 }" A6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
8 b; e0 d4 @' B5 ~& E6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
8 I/ h+ W1 `4 A5 Z) |6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
3 I! h9 C& K4 R. G6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
& ], H, `- y" Y' {% R( ~* A; j# ~6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
. x0 I  x2 q% s' f5 M6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
: T8 n6 u* M6 T7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
2 h0 S! A# a. F1 f8 C" p1 ]7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
0 T0 z( n% ~$ R+ \7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
! S. q/ S) O5 |# p* s3 |8  Communication....................................................................................................................... 33
, K; r2 f" `. p8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
0 L: K9 {* Q: ^2 n! D  r4 _  L8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
' h1 g9 d6 _: D8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
& T1 E6 N" S6 p  A, d( W1 B9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
; r7 K0 D; j) T# q* @9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
  B; B  @  p8 ?: Z8 s% [' \9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
1 I7 _9 A  \- }4 Z8 R解压不了 数据错误？？？？？？

( G; Y6 Q$ u- D% V. E3 m: Q
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊