ABB机器人的RAPID手册

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操作员手册
) p; J5 G. o/ H7 @9 Y" v 带 FlexPendant 的 IRC5
' J; m0 H/ G7 l. A) D- y. }" V) nM2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G
! x3 h. G8 C( M$ l( q8 p: m# V
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
9 ~/ o4 e, E2 H. l2 _ 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1 E  v+ M( ~" b1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
% S1 Q0 e- P0 P5 n) F& J2 ]! ^1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
  M- N' [8 ^8 v) o! ~/ p1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
* y( u. ~. W9 g$ g- w0 f1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
! C4 k; [# B- f: l1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
# y4 D  I, M& Q9 A5 Y$ U/ v1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
3 C: P& a/ x7 E2 I1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
, j. q- n8 T% _9 i) v; S9 J1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
! \% }' E& B6 ~8 B! F% J* U1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
+ S& d. ?# b; ?( z% w! j' m1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1 y+ |/ ~# l" d, G% t# U1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
2 k% N) ?! Y0 @  E! r  V1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1 ]6 h0 m! _1 d5 a$ V6 @" C1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
  N2 @0 @( e7 d. R$ y* D4 V0 k2 l2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
9 K) V3 E+ h0 \& x% n* q2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
) p5 }$ `- r. e4 r1 I2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
0 v/ y' ~% A, S: k% x9 x2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
/ D( H+ [( S: N3 R8 Q8 _3   入门指南  49
( X8 p9 J5 q# O3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
+ I- k- V: D) Y4 S3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
6 J7 z0 z. Z, r0 u% R- j3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
8 V, A% `- @4 o/ I7 u3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
$ t# u8 S3 O. W' D3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
5 C' M# J* x1 H' y5 a) I3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
" t6 X; [1 ^1 x. A9 f3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

2 b1 J1 s$ i- ~! ^3 g/ B% `3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
: P9 G5 k7 O5 f  Z! s8 @3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
$ h( P4 l9 \% F7 ^3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
( x1 B0 q; {6 k" V! f+ Q3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
; c) w+ a, n) @; B* d4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7 K; ~& W% q# V4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
: W- R* e0 q; o; |+ o4 x! s- @  V4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3 m2 W) [3 D" |9 z" T2 C) _4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
/ ?+ H5 L$ i1 ]; _! O0 H4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2 r! |0 u3 w. Q: a. T1 N" d1 o4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3 G4 p8 L( |0 |. A" M3 G4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4 l. q9 J8 \8 Y4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6 W& d  r# t7 C4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
! P1 J: f1 T4 Y2 m+ N4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
! I# G7 r5 ^2 o" d9 t: X- r$ p& B4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
; U3 H' e2 n5 }) K, j' V9 F7 O4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
* K9 z; |2 }8 o. F4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
* ]0 B* d6 m2 G& a5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
, A$ V  n: F# u5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
8 s2 _# ^/ I+ H2 S* z5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
- m5 O! M$ D3 j3 v# [, ]5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
4 p( l0 f# [7 M+ N+ f, N5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

( z. f% O/ k4 u- M3 o8 F3 U+ u。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
/ F) s5 S% @  e  {$ @0 ?7 y, IPlastics Mould
Robotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
, z4 |8 Y- Z  E# X0 H) ^7 e修订版 B

Plastics Mould
5 S( _" F0 D* i0 G/ H1 b+ l+ P1 概述 5
8 t! Q6 ]  y* C1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
/ d& N$ ?- Z% t2 b  v, {) J9 I1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2 N# M7 E% t, f, V7 @2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
% E6 u4 L/ l/ B7 ~* ]: {7 R- a2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
7 C) a. ~+ r9 L7 u5 U3 O3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
' C) h8 h. e" q4 V3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
; g8 @- `0 E  T/ H, ?% W) o4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
$ K' Q  r: R7 g7 s0 d4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
* @/ m7 f) q/ O/ j4 J$ r4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
5 u0 G- B6 H& z1 J2 l4 ]4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
  X. q, w: [3 L! j- e' x5 V4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
5 c# L9 p# @5 ?  B4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
% C; z3 P0 o8 Z$ d0 X4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
( S6 A- }: R3 h8 O+ R$ E4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5 d7 A# N& V* f2 v; k; h: g6 p4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
, I! A. f4 {! s# x' n4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4 X/ o' X7 v6 ]9 Z; a1 V, h% J4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
+ {5 ]: O: c/ {; l. b% q3 y4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
& ^9 f( T7 Q0 u6 Q# h4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
, E% c- h( T& z0 ]3 r. A5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
& @8 w8 m; i6 A6 V5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2 t1 N, d6 a# ^- R( J  q6 B5 V& o8 F5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
( Z7 Q$ q2 @% s$ R' g/ H/ \) i+ K4 i' Y5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7 G: W. T# I+ B7 [* j5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
+ M; T& M' _8 Q5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
! ]/ ^! [! N/ P* t5 Y) a; ]3 g5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
$ O" s- R; O) _. ^# u# P6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
( Q2 `4 w8 l6 j( Z5 C  @/ C6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
) n5 `+ L% V2 U# g* C9 D( Q3 H6 x6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

' p3 T/ a! v. u& f9 h8 v5 ?& Z操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
9 ]. M' B' ^- B* Q2 u5 g4 T. J- [雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
' \3 a0 y* N" Y; M3 s
目表
9 p5 y  e* K2 }; }# m 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
: v3 f& D$ O( l+ E6 D/ |! N, I1  操作步骤 7
8 ~9 `. x! r; `  w3 R' g1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
, t1 T1 j2 H+ N1 C0 Z6 F+ \5 z1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
, K" o3 l$ i% F% ^4 t% s( N2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2 o" @" t2 f4 r) r. g* T1 F& S3 F2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
$ b( Y$ C7 u; w0 G$ A2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
9 i- o/ Y; q& o. r5 i" `2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

Contents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
4 u! v' \7 D1 h& i0 z6 Q1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
* k0 G) M  P' J% K) [: E1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
, W5 J6 ~- B% y) c7 b( Z3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
; Q, u; ^9 N3 ^6 ]3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
" G/ x( r2 u& P9 l  \: T! J$ {3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
9 C; I1 G" [" l# g4  Various instructions .................................................................................................................. 9
3 e2 J+ ~* v. q1 J4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
1 q- Y: b- R% F3 |! n/ N4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
- N! a' n" ]( e6 M  a4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
1 P; g" o  g1 S: P  d4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
# F) w* G# K" q* e/ x2 q/ I4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
: |1 o5 @/ X1 ~5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
2 K) {3 C1 l: o5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
: y' v5 J. J- C# ^7 z7 s/ }( Y8 b5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
! q) c0 y- @. \: b5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
2 W, q- D5 |. ~6 E' E! }4 f0 g5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
) I5 o6 n) q* f1 Q  v- O5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
" m4 `' c" _6 c; L4 h5 |$ P6 z6  Motion ...................................................................................................................................... 19
3 [/ f9 D/ I6 v0 |* }6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
, n$ K" n3 @8 ]6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
2 e$ A: F7 d* Z1 R# v8 D. EII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
" I. @2 h' ~: Z6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
$ k0 F4 v+ j. l* ?: ^; t3 e, ?- K6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
* V1 f* A6 y. r( d1 Y, Z6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
4 \: t) B1 R6 g! l* w- Q% H) o6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
  ?( j4 `" Y! ~* T* k, N' B: |6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
; l6 }. T+ `: N6 ~: D6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
8 b, O% r  a8 y0 P1 E6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
6 y% K1 R: P2 B9 z7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
% E( i# i$ }3 w0 Q0 r7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
8 [/ V3 k, y% }/ y$ c' _# L& o. l7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
9 \5 ^* a! u8 ~' N( z- y' I8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
# @9 v* {( T9 q2 z$ R8 ^8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
! U1 C' f% e+ i8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
- {! a" M2 |( v. \9 Z# y8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
5 F' E4 c" p; W. s0 y# N- Y2 i9  Interrupts................................................................................................................................. 39
5 Q+ \5 g" W8 J# ]- V- c' H9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
! G! ]% o7 Z! V8 b6 q; s0 c9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
. a/ K. A$ \6 J1 q3 N$ M' W9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
0 S( w9 s, e+ l5 P8 j0 E2 n.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
2 R, S8 [  D$ O& k+ t) K???????
" N1 L1 a) C. J0 J3 @& G  |解压不了 数据错误？？？？？？

* N* _6 @& L5 h' _5 j# @! a
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊