ABB机器人的RAPID手册

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文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf

操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
. t% d; m- R$ S0 J' r- k( t" y雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G
- v# _0 K9 T! E8 r4 \& J
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
* G. i1 `+ t, @& b' X) t1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
: f$ @, j  F& U3 i1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
# }; J& T: m" e8 b) g6 q6 t% }1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
; N' J  x7 w1 b( [- k2 V1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
# b0 n* O& R& A! H8 E$ f1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
+ R0 _. w% ~: x1 h5 R) k4 d1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
; I1 u( m2 z, s7 x1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
) o, ]8 q8 b8 t0 K! j  l2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
5 p( f) i) t# U  g* `# @2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
3 b% c' W2 q. C) o  W2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
: H5 j/ i' f! R, n  ]2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
6 f$ {4 _2 M. i) Z" l* Q2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
4 X. o( [: t' I8 c9 e5 p# N3   入门指南  49
" B  d8 X1 p- L# Y3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
: U9 J0 E# o% |7 K) }9 A3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
' a! k8 I6 x7 a3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
4 m; G" u9 g) V) V' E* c3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
. h7 Q7 E8 H+ I3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
% I* G6 U+ B! R7 W9 T3 Z/ s3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3 D+ f$ T8 v4 b- f2 ?3 k( v; Z4 J3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
  t/ ?" v$ b- o2 U! `6 A1 q4 l+ H
7 E6 I, _2 U' `) R( _; k: v3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
& }8 A2 x/ p9 R+ ]# @1 X3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1 K3 Z' u/ a# P" D; \9 x3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
! T5 t( ?7 w: V0 K8 m; H3 I4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
; t7 ]- v; y7 t9 X+ }# l, v4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
: P# d( S* ?: R9 e7 j* c4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3 n5 _  u# N/ U) k$ Y  a4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
# L. k5 i- a9 L1 J. ]4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5 L  J8 n$ x/ S; T. b& E4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
# I3 t# G6 d+ `: s& r% d0 H4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
* A" x( N: K# ]4 k+ C4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
, ]  V1 i8 q9 x- B4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
& y5 x# B$ k/ b. e! a4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
' B- D( W# E( k% m- [; `  A0 C2 O4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8 d; O! d& n. O5 H* x6 X; {) E4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
" i5 q8 I( T) ~% k0 y) i, |* j4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
! G# a4 P, k5 B# {" J( H9 Z  `5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
: |. ]- l: }" L' e' I- }% v5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
0 l# h# _9 X* @# X% T3 t5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
& e4 u0 ?8 u3 B. i5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
6 ]/ T* K+ g; m' S5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
) f4 p/ d; I8 m3 U* e7 T1 z1 Z5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
& ]8 f- x* l1 ]# j6 F5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
) D: P9 m8 L& h8 P9 v& y5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
2 Z9 g$ I* b- i5 I  ]# {
8 ^3 ?4 I0 U3 n。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
9 x5 \& W( L. q+ A8 W, L
0 y5 a' T: x% K  h( V8 }操作手册
) s4 c; E( _! i3 D" M5 IPlastics Mould
Robotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
修订版 B
+ d" Z+ b6 f! V
8 @- j7 C) y# H, \Plastics Mould
1 概述 5
% s  X1 }. W4 R" u0 _; _3 f* B. n. _/ u1 `1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
6 Z4 c" X- t2 }/ m1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
* r0 ~! h# R" b( E. @4 @: B" e. t1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
. k* ~$ _  x1 z6 v8 r2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
4 q/ j* |: T3 L" f5 z2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
) Z5 A4 a' d" I* _2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
9 a$ A3 t3 ~8 F# Q1 S1 ^) d2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
7 I5 U) ^1 H8 @9 l$ }2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
$ C7 L. t4 d3 e; e6 W6 F3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7 K0 V! O4 E! k  f& h/ T9 X3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
( S$ y8 m% D$ S' t3 ^4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
- p8 o1 t6 l6 {0 d0 u4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
% N$ S. _/ k1 a/ z4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4 D$ n: C8 K6 V7 C% a4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
0 j" A! z# s$ n; a% R0 G  N4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
1 M' P6 W' y" N4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4 }8 g5 H! N( {! m# l, c- g" l4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
$ z; ^/ _! M" Y' H4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1 Q! Z( \# ]  Q% F3 Z# ?4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
/ ?3 C' x3 ]- A- l4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
$ V/ Y5 ~& ^9 T" [" u4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
& w6 P/ ?4 z: C! r) w1 A6 C4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
" q' O* u: N7 o# w, {# {' k4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
$ V9 A! E; r2 }5 A: N9 _9 U4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
( p! j# F/ `- ~" b- _) t5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
' n8 ~1 \& p- B$ S. T6 P9 |" }& ~5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
  j( w+ }) h9 v' H  ?+ v5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
; S7 s5 J* ^3 F$ O5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
! k# z/ I8 b6 h- |% {, M! v% v5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
# N) ?2 e1 e3 R: v  Q3 R8 {5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
+ \+ X. k  G5 j( s; W: T5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
$ q9 Y/ q; v6 b6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7 {2 f9 H/ \# _3 W$ I  H% y; j: z  n( W6 f6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
# E! p( j' M" ^; W, h) K' W7 M6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
9 O  I. F7 {8 s
$ H+ U/ v4 }( F% [/ w操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
& r! l+ |( _5 l米Ι : -
; l0 K) F. J7 D7 O
2 U2 K5 i/ S5 a  c7 o2 b4 r. x目表
; E& L. i* [. Q  L* w 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
, {# u0 ?8 w  N0 }5 I) C8 ]1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
$ Y% H9 D1 S/ e) R1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
0 p6 O( {- d8 }) |% y1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
* O5 ?* i( N0 P1 ?( C5 u8 u! d8 E- |2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
4 g( s- [2 Z- G# C2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
3 ]& g! J% f/ s' u( A2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

Contents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
% G# L# `' }/ K+ @4 c% w8 T# e! a3 P1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
. }) m/ [1 A! g Typographic conventions ................................................................................................. 2
+ L1 s4 ^# H- |* ^6 A  O2 Z* R Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
6 w& S. S1 I+ m4 M0 Y7 [2  The structure of the language .................................................................................................. 5
+ h* D$ q5 f- w" L4 H3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
$ }8 _: o; ?! w) ~# C% E$ ~3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
1 @( P$ C+ `* H3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
. |+ q" y" o5 V4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
- h- ]+ ]9 m% y8 o, W  [4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
' |7 Y, z9 K# w5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
# W: W% R0 x- x5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
" }6 ]/ P- t, o1 ~5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
$ ~' T" a% a& `3 y8 J" I5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
. U8 c( }7 }! X2 ?8 V# J5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
! M+ `1 `& f! C6 X) l+ l4 x5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
8 J9 r1 Q1 B, }/ J8 u8 X5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
+ K- w% _7 A' z" A3 x3 E4 h# ]8 h6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
) k  S% L# g7 m9 }6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
7 |% u: K9 F  i- ~8 s6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
  a$ ^& w: J+ H: X6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
: j5 {5 f; b5 G- R6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
+ g! J  H' e+ X4 q$ O. a; f( {6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
$ t2 A8 u* D& p6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
+ {3 B1 ~  |- @( i- a, A5 J, G( ]7 J6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
- @+ Q6 C0 x: W4 H, r4 C6.18  Motion data................................................................................................................... 28
" h8 B6 s5 W' S6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
5 ~' h1 Y8 h- a3 G7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
  s5 e5 K9 O" Z& [0 s' F7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
0 E' M/ ]6 C' [- k) |3 I4 t8 L7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
# F; D: o" R, ~/ @  R( s2 j0 ~7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
; K& h) e* D/ C6 x3 x8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
% z6 I  H, R6 D1 Z8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
6 o& ?3 ?8 Z9 l# _; S7 q8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
1 {- `1 D. R! o( Y8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
) s% v2 m; a  L$ U9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
. ]' `! r; I  t/ Q2 {/ |9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
6 [1 ?. ~( @6 b* D.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

6 v! d/ G  I6 y4 W* F. `
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊