ABB机器人的RAPID手册

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9 D, r4 Z, l/ `- o文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf

: f1 M2 ^) e, D. R  w) _0 E; J 操作员手册
; D( |" C/ r$ i- d4 U$ q 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
* O, q1 m. C8 x6 z雬档 ID:  3HAC 16590-10
. b3 |! \8 y) v% D5 w米Ι : G

% L$ U8 k0 d7 n2 c! B) z, g目表
# Z, q! r: J. _  w. x 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
& x! V; Y% G, H  b 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
* {+ ^( [5 [4 M6 z: N1   安全  13
5 a3 {# B7 Y+ @1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
0 e7 O7 x) l& X( K8 B& R) k# z! ^1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
& F' L3 L! T8 x3 A8 Y% H1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
: q6 p0 q) g& E, b1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
% r" G" _% S& N( v( [9 g1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
8 i: j; F; O0 ~4 ?! M6 |1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
& S2 ?( e* Y, v/ T" a9 T1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
& J5 s: M8 N* L1 ]3 s1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
  [+ y" {/ T3 q. d/ x& l- n9 s1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
# x2 i5 A6 V- ]# m1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
7 f$ a7 @9 u( i0 q1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
* ^' h+ c! g8 h( Q0 g) {! a1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
) `% d/ N! P, Y! N4 ]. Q5 b1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
% G8 V5 N9 \, }+ m' V8 [1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
# ]& G4 n* F7 Q5 T! y* b% ~! B1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
0 e7 x; m* i7 r" m: ~8 g! P3 y, b6 k2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
9 x2 D1 t3 n2 z2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
# [, _0 G# c! A. H3 F& N2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
7 ?* y1 |5 l6 D% |# @* k1 t- S2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
8 z1 k5 H( E6 @1 u" ^$ g3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
$ w  C) k) a/ m/ N3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
4 `; T) V- R3 N7 p4 j% ~% e4 _7 v4 N: ]2 Y3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
' @, M0 q, l, `  ]! b6 j1 x3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
. b0 u$ _6 }* R% h8 Y) @0 O3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
! s3 b1 v  D1 ~5 ?9 C3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
) P  f  M8 g( {& u3 c3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
4 ?9 L9 D) n' x5 ^2 \( L# ~3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
( i5 }& ~  S1 y- e0 t1 O3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

- D/ h; D9 \# A1 U3 h) A9 L' P" p$ L3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
! [7 X5 o7 G* p/ s- n; R3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6 u& u! K* O* M& m; S+ J8 o$ q3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
! }% M! K: Z; Y; U5 A3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
0 t, ~3 l( x4 G9 u% Y! F7 V% ~+ G- C" O3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
+ a% {7 h" V6 O, [3 W7 ^$ t4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6 v0 \3 n! g! r' d3 v4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
, h, G- b; n+ r+ L" E( b4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4 S* L5 L, T- j( s8 x& v( F7 ~4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
0 B9 U' U6 V6 N3 o# m4 Y4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
. q8 C$ m9 X! O" J3 x4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2 W. A8 Y% m% E- y4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3 f9 z! u& k1 \2 H- X* k( V4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
! R  S, N5 s% i8 @- m4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8 K9 B7 J1 y; b- }2 m4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
! a! n- v, ?6 B& K  U5 S# v' W( Z4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
% }) C2 o) V0 B0 i4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
* F+ Y; Q5 s+ q# t. x* W4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
* b6 C; G5 P" Q7 \, ^8 Y+ P4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
+ w* Q% }5 P% J5   微动控制  101
2 W  N9 L, R/ j% S/ g5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
' h9 {( H# Q$ j- F4 p5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
( [& [- L$ s: [' C3 H5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
1 b6 a6 g& q: E! H% R) \5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
) e$ _) K5 m* H# ^4 J3 Q5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
% }$ t5 D5 `! j$ l' A5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
3 x, K9 k- i& f* c2 l3 K' p& _5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
4 A# `0 g! j9 o
。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
2 L3 h0 f' M. i3 z: ~- i' w% Y( j
# W- I3 e6 P  @操作手册
Plastics Mould
Robotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
3 t' G  J3 q4 @修订版 B

Plastics Mould
1 概述 5
9 ?9 M- b5 }5 {- s& i+ x7 h9 ~7 B1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
( \1 l6 l! S  ~4 Z4 s1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
; i5 w; l1 C3 h1 T! q1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
% H7 M. T/ ^% f) n+ f, R7 P& ?$ E2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
. J/ q2 S: K$ O% x2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
- ]! [6 ~" i9 e  w& \2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
+ C( t' g; U6 |; O/ \, M8 d( B% T4 m% L2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
* K3 u$ U" K. r6 j2 f8 }2 s3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
9 @5 [4 R  a# ~8 c7 X* m0 o- d3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
9 M3 Z' N5 F0 V4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7 {( a0 c$ `" F, o4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
9 H& _4 \# i& O( G4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
2 `% c4 n5 o8 I# \! B5 Q& i. ~' f4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
0 L5 A& W0 R5 p9 }( ~, h" f- T4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
+ C* K* v& H. H* F. f$ y4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4 x2 Q: J+ w. q9 A3 N: ^) s4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
$ E2 A7 X# u. X4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1 a( K, k2 ^. `" A) N' o- @& B1 g" P4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
# J: u4 N7 [) q& N4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
# D0 e6 X- B' \; M; K7 d% F4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
, |1 E& j7 p9 O4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1 q' H) l( E  Y0 }5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
  \/ `# F8 E: j2 Y2 [3 [0 O5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
/ k% p3 z( P) N* a3 o. M+ ]5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
+ J/ S8 n& n4 |% E8 N% `) u! v5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
' a/ T) F9 ?+ i. }: T5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
" O. l7 V7 K3 |; f) _2 ~5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
. p8 |# Z% @7 i% s% j4 z2 p6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4 `5 u/ r3 }8 q# e( E4 @, s6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
5 m$ u- E6 @1 C* N使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
6 p& F! R: n+ c3 d米Ι : -
# S: k* z2 V( o/ X6 w# p
8 Q# f: {- a# _: K( P) |9 Q目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
! n, n( e8 B) T4 ~+ U% W安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
1 Q; _6 ?1 W9 N+ U7 W2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
* k' t& M& C/ C* Z( f$ D. _2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
( f6 |, W  [+ s3 S' e/ H6 V. _8 H2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
" @1 T. Z" O6 [) u% N% }/ R2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
. m! E2 e# c3 U/ X6 ~3 B7 d2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
1 D+ m6 q* }( V" d4 n
Contents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
( t7 @8 j2 P1 F  e7 I; E) Z; ^1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
0 c  A% {" g# V3 B% R/ c1 v Typographic conventions ................................................................................................. 2
* Y) p) U1 n. ?3 H Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
9 }) G/ k* `6 _; e% N  ]( b  g3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
& R8 U% v) @3 k4.2  Wait................................................................................................................................... 9
2 H: y# o* Q; A7 u* g4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
: E: F* F3 v6 C1 b( \  d  _% t4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
3 d, o/ a* n) l- H5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
3 D( y5 E* H$ H9 C; l* o5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
0 w  `. l4 t* @8 b5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
" M  r" g5 p- B7 Y/ o5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
; L9 W9 T& n" q, K5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
% V" \- V' L& G6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
& D7 y4 o' Y0 |) g, h9 k8 P6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
' P' I) h* c# R8 N6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
' A' ~& B7 L; e% x. Z9 r, J6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
; m; R3 ^- ?7 S1 h+ b6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
* |. g. h' o/ q$ B: p6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
* N5 _: |- }2 a5 N* i2 f9 [' o7 |+ B7  Input and output signals......................................................................................................... 29
  v. g+ g2 @6 S8 T9 L: p2 R7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
; G& V! f" I- E7 s7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
  h$ M1 e1 F( O' d" Q0 T7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
9 E0 b9 r9 @" b1 U& ^5 E7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
$ j- d0 f& f5 R" {0 r# V5 b7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
, @0 @6 h- o4 [/ {4 [) K; O8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
$ o3 q# r" J' o8 j$ \% o8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
, a4 y3 ]+ q, T% ~4 a8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
  G4 U! T8 b0 u8 e2 k8 r8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
5 o( _9 e' f& |: _8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
" Y3 b6 s" n: V9  Interrupts................................................................................................................................. 39
, j" q- B# i6 [' c- I* w6 ?* ]3 J3 p9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
) m; P! h) d( ^0 n) f. d9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
" b" g9 T! z2 ^6 O- z9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
2 R' a) V6 q9 e9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
# a# f8 T, e: ^, p???????
解压不了 数据错误？？？？？？

胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊