ABB机器人的RAPID手册

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0 V; e% _8 ?( y* ~7 l# L3 [
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
. X$ S7 k1 L: D5 B
, R1 X+ [! b1 A' a4 X* j/ z 操作员手册
9 S+ ?8 c# Y0 U" b 带 FlexPendant 的 IRC5
" \; h0 `+ M+ ^! k( _/ G; QM2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

目表
# @# C! U+ C2 {8 ^' k+ { 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
9 }, L6 J) }( l9 b1   安全  13
; s' j- l9 v* ?/ X6 p2 L1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
; w: z9 W/ b5 \8 _' F5 B% p* S! {1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
. I( {, h7 J/ H8 @1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
6 v' E: C! h- i9 W& W5 m! ?/ ~1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
3 D4 t, k. v5 L( Y1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
5 q' \7 X% H# t% i+ D1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
6 z1 z6 C- L+ {, N# s# u: \- q4 e1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
4 j# e+ d- w! Y! |; @1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
* Y" u' I. G% R' f$ H. j! r1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1 ]! z/ ?( `/ u4 U0 Y: v1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
+ b' J! ^0 I+ Y! l" @1 k6 V" e1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
% Y* `2 }" Z8 |" i1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
% U( s, q- _; N2 T1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
/ E3 ]+ i) d, o# |9 }6 _/ {1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
' A1 s5 ^4 m, ?2 Y9 \5 |1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
  v. s* H' V' m$ |1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
+ k2 q( y, U/ n; d6 L1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
9 h& ~- o) C" G3 t& a6 v1 P2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
. j- K* z* R$ H: D2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
9 d4 |9 W( G. v/ l; _2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
& S0 e5 N8 o* L  ~8 Y2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
0 [* S: b& N2 w( t5 N3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
, {9 _; x2 @( Q  U" M9 F3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
) D/ l. l5 [; M' e, ]0 S# p3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
! v- o) h( Q8 _% C3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
, n& k6 J% _7 s' i2 P- T8 R/ S3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
. |9 k  z1 S1 N# v& s9 R3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7 q% m8 Q- ]# j/ R3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
$ S9 b# q) \5 y. f3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3 F* e* u& T! X  z' s. |9 I  k4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1 F) Z  e! `  I" b/ H4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2 Y6 q7 _8 n* J8 ?0 \4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
! ~: C8 v) Y! p4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
* {  B" d! `$ @  F+ S4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4 L* X% z& ^5 {4 h1 ^. `; d" b4 ?% m4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
  G7 {/ a7 a- J4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
! {+ K' x5 S2 c3 r6 ?, e4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7 [- |2 c! d4 B9 ~1 V- M1 l" o% R- P% Q4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
+ _( M& I$ H, e, ?: `4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5 ~3 h* Y  H; R9 [) ]4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
! _9 W! m* g( a+ Y2 P3 L7 n4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
, c* O( i7 U4 H" I0 Q* N4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
* a$ w2 M. d6 \7 r; W: f, ?- ~4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
/ W" \! r% W' O# s* H4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
' I1 ]! E9 H  U  Q7 P4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
' h: z; F; z) ^' k. ]2 C4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
$ }4 Z5 G* S8 H# u& X8 U& O( g5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
: H1 `9 O- t, n4 O  ~1 M( e0 \5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
( S: V( q; I* J0 V9 e5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
7 B; M4 v. o) \9 O- g7 |5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
% {! ?- ]3 K: F5 T1 Z1 B$ b' ^) Q% X5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
( i- [4 B6 |; e; Z0 V/ u# ^2 V5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
3 x* ^% X2 c' A, }* u% L' t5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
. u2 }% N* P% q& U' G5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

! [! }0 K) h- Z" i4 V& [。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

; w, H& Y7 o) a7 I9 e7 D" f操作手册
Plastics Mould
6 C2 C$ B" y, ]& v7 mRobotware 5.0
% ]8 W# R5 U- x$ H文档编号：3HAC024764-010
修订版 B
' u6 s( H' a" P0 o
Plastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 P6 Y2 @" P7 U% G" x7 P7 p) G; x1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 v* e2 ~0 U$ L0 X2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
% a# ?1 |: x/ z0 H( }9 ^) j+ d2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
9 {2 H( V2 J. B- d, `" u2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1 l6 B8 M% J7 N& f- z9 B3 加载程序 23
* M: i  _. [7 q3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
* A( s9 o# g" r/ R: \  \3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
: y0 L5 F. b7 R! s4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 U) y% |" i! E/ b( `) t" L4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
8 l' }, ]7 c) o( z% Q$ |, M8 B4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
! l1 E% K0 n! g4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
. p* \! o0 k2 V% f) B4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
& v7 S  W" N6 X- x4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
; [  ~) S6 F( m3 i4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
2 ~' d5 d" G) H" b7 X! e4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
# y/ D. z, R- e* C% U- m4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
, z8 |% U5 R' W& l4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
: _5 T" z1 g" M* D+ F4 O4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
' l2 l3 O$ i% \, Y; D' M6 B4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
* _; l& h! Y4 b7 W5 q. I% _& M4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
( S4 U( |6 U, @- E: _9 @2 ^: t; L4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6 {' E7 k4 S: ^1 C8 `' H4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
* v" Y3 p" L( o- Q* x5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
. `5 {( A- S# z* j+ i5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
) `, u( I7 @9 Y% D9 M- c' o; `6 Z5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
& j( `5 v! d6 M4 I& z  g& m: e5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8 |) J( i  o% K% i' p6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
+ H0 a; v3 B: w3 U0 R; j7 m- Z7 p: {6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
( |' Y$ ?' C! c8 H
5 y9 ]! F: _2 \5 w操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
/ p$ z( s! S3 l5 m5 }+ N- H米Ι : -

目表
3 w6 s. P0 L+ B" V5 B; E( T 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1 X* l3 m! [5 E" m+ ]( {& k5 E1  操作步骤 7
* [% s5 I  `: d) g9 H1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
$ r8 ?0 m- j2 j  p% {1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
* ^( S+ X; n% D  x  A' v. b( U3 L1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
  [  ^' S, F4 f  |$ {* }  m" h2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
5 E4 {. W, ^! J" }1 C( T2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
) H( r* ^* T: U& O2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
" ], A$ h& {0 _( @2 d' z, X2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
! {4 ^9 u6 a1 B+ b' E . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
6 W6 `9 f# H( p7 C6 \: h3 T+ s
) T3 \9 v) X) y" e* X2 W/ s/ qContents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
+ p9 q+ Q8 _! P1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
& T3 ], J4 }8 {2 y1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
; r4 G. W' ~, m/ h Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
  `0 M8 U( \. N  r4 R! Q, i Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
" T# r* w. }! x+ @: I9 r& @3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
1 u: A- T4 g* l! p3 Q& {4  Various instructions .................................................................................................................. 9
  O- N% j5 _7 O- l4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
) f- [9 Q+ g  |6 T4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
, r* b4 N% H) p1 Z( L5 O! S7 e4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
% q1 j: ^. W  D8 h. ?5 G4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
4 D: `' t4 P9 S8 X/ d) z5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
* ~& J" ]$ Y8 F# n& q5 F5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
* B# I8 z  [) \( U% y! ~0 \, p( Y5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
. b' ~2 m9 i4 e8 Z$ p6 D9 |5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
* ~) S8 `: ~7 B' a8 _9 q4 W5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
. P8 E: a' H. L- V# P8 Z$ |5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
' z/ o1 ^- s  |  B; R5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
, Q1 `4 h2 U5 K5 k6  Motion ...................................................................................................................................... 19
5 ^, J) `7 Q) G8 ~" l- x6 H5 l/ o/ D6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
9 [) I! F  a; J0 v* K6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
, D/ f9 n# H6 @0 P- RII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
- l; D+ \' e% s% ?* _6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
: q! |5 w, w5 U  D" z6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
2 o' G. R$ j* A3 i. G6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
1 L- ]7 C6 t' y$ p  E/ a# \6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
" n7 X1 h+ d7 h- K* z6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
* P; J4 ]5 ~9 S' X9 ?" H: M7 C! h6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
. R. Q* p4 @5 h5 i6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
1 {2 N! X+ B& f8 `6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
# c6 f! i) c) z6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
- N- C) J- T% s" ^8 ~6 u! a' }! ~; z6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
. g& x/ x$ }3 ^3 H, q! ^1 J3 W7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
; C& C  u3 Q0 O( I' D5 U! R7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
/ ]2 B  [7 G: l7 R( |0 ]/ B/ ]7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
$ P* g$ \5 r% k7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
6 K  a! Z# \- {! v& t8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
9 x! i# W* T# Q% d  f8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
; M) L4 B1 W" _6 a3 O8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
) O, @* ~7 X2 V9 Y1 `) ]9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
5 W* X6 R8 |$ E6 w0 C9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
4 p2 ?/ \- i* Z9 g  J解压不了 数据错误？？？？？？

7 i0 W$ M) K' e7 F
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊