QQ登录

只需一步,快速开始

登录 | 注册 | 找回密码

三维网

 找回密码
 注册

QQ登录

只需一步,快速开始

展开

通知     

全站
6天前
查看: 7051|回复: 10
收起左侧

[仿生技术] ABB机器人的RAPID手册

 关闭 [复制链接]
发表于 2008-3-14 16:02:12 | 显示全部楼层 来自: 中国辽宁沈阳

ABB机器人的RAPID手册

上传上来,大家看看什么内容,才知道有没有人需要.上传吧

评分

参与人数 1三维币 +1 收起 理由
ymcgh + 1 老帖子,加1分以示区别。

查看全部评分

发表于 2008-3-29 17:04:37 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏徐州

上传文件

抱歉,今天才有时间

3HAC16580-1_revD_en_library.rar

1.64 MB, 下载次数: 79

发表于 2008-3-30 12:48:24 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏徐州

中文

四个中文文件

1.part1.rar

1.91 MB, 下载次数: 90

1.part2.rar

1.91 MB, 下载次数: 70

1.part3.rar

1.91 MB, 下载次数: 74

发表于 2008-3-30 13:09:30 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏徐州

中文

四个中文文件

1.part4.rar

1.91 MB, 下载次数: 77

1.part5.rar

1.91 MB, 下载次数: 74

1.part6.rar

1.02 MB, 下载次数: 80

发表于 2009-1-14 09:25:53 | 显示全部楼层 来自: 中国山东泰安
楼上的两位,不经过验证,不要乱说话。
! s' a9 p4 f! s! j  `0 T
6 T. E2 F0 w: h8 \4 O8 t: P6 ^解压正常:
. t9 M  @7 B' a% ~! z" ^" W) `$ E' ~- ]+ j5 v
文件之一:带 FlexPendant 的 IRC5.pdf! `1 i" v( N7 o2 l5 g
1 U/ q* Q4 w0 a
操作员手册# i$ k5 W, L$ ]) c
带 FlexPendant 的 IRC5/ O+ A& t) Z: ?6 V: W8 ~
M2004
. t% d; m- R$ S0 J' r- k( t" y雬档 ID:  3HAC 16590-10% O% L" c: ~+ v/ w8 C  ]
米Ι : G
- v# _0 K9 T! E8 r4 \& J' y7 {% v, V; B3 s# l* r( j
目表# @* z, _5 K7 @9 ?0 i/ ]" N
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9) i9 [0 ^( K% z9 V- `+ o* S% e
产品文档, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  114 \! y! e+ S4 w" g6 t
1   安全  134 E  E- _2 }3 l  j. u
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  134 s2 U/ Y4 O/ c" |* f3 a0 Q+ Z: n
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
* G. i1 `+ t, @& b' X) t1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15- ]# q8 P" Z  T
1.3.1  安全标志,概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15! R; w7 \0 {: ^' p$ T% y
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17& G7 r/ k% s+ M: ~7 Y4 @. s
1.3.2.1  危险-确保总电源已经关闭!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
: f$ @, j  F& U3 i1.3.2.2  危险-移动操纵器可能产生致命性后果!. . . . . . . . . . . . . . . .  189 ~0 A+ x- g7 |$ v( w
1.3.2.3  危险-没有轴制动闸的操纵器可能产生危险!   . . . . . . . . . . . . .  194 b" Z& q; G, h
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20$ u! Y' h; r8 ?' c
1.3.3.1   警告-该单元易受静电影响!   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
# }; J& T: m" e8 b) g6 q6 t% }1.3.4  什么是紧急停止? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21( _6 H$ _( D* M- T& s
1.3.5  什么是安全停止? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
; N' J  x7 w1 b( [- k2 V1.3.6  什么是安全保护? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
# b0 n* O& R& A! H8 E$ f1.3.7  使动装置和止-动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  245 Y* u! Z5 h. O' _% I
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25( E" ^6 q% c: r4 J+ ?9 n
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
+ R0 _. w% ~: x1 h5 R) k4 d1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27# \/ d0 I  T# p5 v( E& [5 U& {
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  286 i5 _0 ^$ R1 i  O0 v
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  295 l) n' k" K5 Z: E) V0 E
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
; I1 u( m2 z, s7 x1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31/ A8 I. ?' U$ f: [/ _: x" g/ f
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31# C% m' s$ z7 P5 @* ]
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32# h% Z' o# R5 A( ^9 T
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33# ]/ V8 N  W1 ?( o2 q: a
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  343 d3 q3 t: R9 Z. s6 l
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35! q& `; P; W1 e1 k4 N
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
) o, ]8 q8 b8 t0 K! j  l2   欢迎使用 FlexPendant  378 Y$ N" Y  J: Y* Q
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
5 p( f) i) t# U  g* `# @2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38( _+ t7 o4 @; i+ e
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
3 b% c' W2 q. C) o  W2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
: H5 j/ i' f! R, n  ]2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
6 f$ {4 _2 M. i) Z" l* Q2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
4 X. o( [: t' I8 c9 e5 p# N3   入门指南  49
" B  d8 X1 p- L# Y3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49* J  `( O; {+ t7 ?# F( j3 \
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50! O9 A# H& Y* ]' N7 R  v
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
: U9 J0 E# o% |7 K) }9 A3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  514 W1 P! G. ?1 q' l
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
' a! k8 I6 x7 a3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
4 m; G" u9 g) V) V' E* c3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
. h7 Q7 E8 H+ I3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56/ }! C* l  @1 _+ O: E/ E
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
% I* G6 U+ B! R7 W9 T3 Z/ s3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3 D+ f$ T8 v4 b- f2 ?3 k( v; Z4 J3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60% n) G) X+ t( a8 Q
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
  t/ ?" v$ b- o2 U! `6 A1 q4 l+ H
7 E6 I, _2 U' `) R( _; k: v3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
& }8 A2 x/ p9 R+ ]# @1 X3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1 K3 Z' u/ a# P" D; \9 x3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64( Y4 l% m; ?) X. R7 ?# O
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658 K7 r: z. v/ y3 l6 d  \( v2 m& i
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, T5 ^8 u& U+ M) r
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67$ j4 o2 Z' @# [0 O# \. k, y$ X1 O
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68! z8 T1 ?( w  g5 q; x# o* r+ D- i
4 使用 FlexPendant 高效运作 69- o3 B1 U7 s7 Z. d2 v) [* b/ C
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
! T5 t( ?7 w: V0 K8 m; H3 I4.2  概述,个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70, j# z9 H' ?, [
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71; u, g- F# R/ g' c  p' k- R1 u
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
; t7 ]- v; y7 t9 X+ }# l, v4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 732 E9 Y8 s# l( v* r& _
4.3.3  输入和输出, I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
: P# d( S* ?: R9 e7 j* c4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3 n5 _  u# N/ U) k$ Y  a4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775 w2 o6 w1 I' \5 i
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
# L. k5 i- a9 L1 J. ]4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803 {, K6 ?9 T( r: l+ d
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5 L  J8 n$ x/ S; T. b& E4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 820 t- J# E, \4 P3 |
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841 Q9 T/ {) }% R' @; x: E( ^
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 856 L+ A5 c" y9 X* v6 N# ~/ ^
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87% [$ w" s  a) X" J# B/ v2 t
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
# I3 t# G6 d+ `: s& r% d0 H4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
* A" x( N: K# ]4 k+ C4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90/ B: h4 R! D. O6 q" F2 _) j
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90; ]+ c5 [& _/ c5 P
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 914 d$ G+ L( i. q. n7 [' D
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91+ g6 `7 h) F9 d. K! M
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
, ]  V1 i8 q9 x- B4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920 u' a- z- f! j( z9 ?4 b$ M" c
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
& y5 x# B$ k/ b. e! a4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
' B- D( W# E( k% m- [; `  A0 C2 O4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8 d; O! d& n. O5 H* x6 X; {) E4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95/ y, y* I1 ~; w% v* |! p: @7 o
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96" a3 H. p2 Q; `1 D
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
" i5 q8 I( T) ~% k0 y) i, |* j4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
! G# a4 P, k5 B# {" J( H9 Z  `5   微动控制  101/ B0 P$ N" V) @* H& m
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
: |. ]- l: }" L' e' I- }% v5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
0 l# h# _9 X* @# X% T3 t5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1021 V9 Q/ _( I7 J: ]& \4 J
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
& e4 u0 ?8 u3 B. i5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
6 ]/ T* K+ g; m' S5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
) f4 p/ d; I8 m3 U* e7 T1 z1 Z5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
& ]8 f- x* l1 ]# j6 F5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107& O. H- H& e3 H- x0 z) ~' s: s+ M4 e
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1086 d, r1 I; h: p$ z
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
) D: P9 m8 L& h8 P9 v& y5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1111 Z7 O/ \$ N6 s* Q- A( X
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
2 Z9 g$ I* b- i5 I  ]# {
8 ^3 ?4 I0 U3 n。。。。。
11.JPG
发表于 2009-1-14 09:29:40 | 显示全部楼层 来自: 中国山东泰安
第二个文件:Plastics Mould.pdf
9 x5 \& W( L. q+ A8 W, L
0 y5 a' T: x% K  h( V8 }操作手册
) s4 c; E( _! i3 D" M5 IPlastics Mould3 R- T+ F# D- h, C! @' f
Robotware 5.09 Y( D0 n* m! E5 P0 r
文档编号:3HAC024764-010" u% P+ j3 j* D- K. |8 b6 D
修订版 B
+ d" Z+ b6 f! V
8 @- j7 C) y# H, \Plastics Mould1 U2 @) o5 i6 Q7 N7 U* i# ?6 q3 y
1 概述 5
% s  X1 }. W4 R" u0 _; _3 f* B. n. _/ u1 `1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
6 Z4 c" X- t2 }/ m1.2 产品文档,M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
* r0 ~! h# R" b( E. @4 @: B" e. t1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9! _/ e- O! ~) ^( V
2 简介 11( E1 q- |" p: `! j8 Y2 `9 o
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11# v" \$ p" g3 Z3 V8 y& E6 B% Z
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
. k* ~$ _  x1 z6 v8 r2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
4 q/ j* |: T3 L" f5 z2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
) Z5 A4 a' d" I* _2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
9 a$ A3 t3 ~8 F# Q1 S1 ^) d2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
7 I5 U) ^1 H8 @9 l$ }2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  220 d% g. ?* P5 M; V0 s: i7 }
3 加载程序 23
$ C7 L. t4 d3 e; e6 W6 F3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7 K0 V! O4 E! k  f& h/ T9 X3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23; e  N9 l+ f/ I5 A8 }0 X
4 生产 25
( S$ y8 m% D$ S' t3 ^4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
- p8 o1 t6 l6 {0 d0 u4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26. L/ q; w' H; O3 o
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27$ K6 @' ^* c0 ~' p5 Z7 a9 j
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
% N$ S. _/ k1 a/ z4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  294 y% E" S$ k6 ^* T* l
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4 D$ n: C8 K6 V7 C% a4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
0 j" A! z# s$ n; a% R0 G  N4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  349 [2 c+ J' a7 O& |. O
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36/ V. _$ k3 C6 L. W/ n! e# b4 n
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
1 M' P6 W' y" N4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4 }8 g5 H! N( {! m# l, c- g" l4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
$ z; ^/ _! M" Y' H4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41# h" i( r) y1 f! i0 W; E
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   418 E0 r! l' P" y3 O
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42$ [7 O* r, d: w4 Q, m# @# I
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1 Q! Z( \# ]  Q% F3 Z# ?4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
/ ?3 C' x3 ]- A- l4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43( t  q+ W+ D1 T& r  }' u" R+ V
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45. w2 g$ y8 d. H) M/ ?
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479 Z: h2 o. a  x8 }( E3 D% ^' Z
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
$ V/ Y5 ~& ^9 T" [" u4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
& w6 P/ ?4 z: C! r) w1 A6 C4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
" q' O* u: N7 o# w, {# {' k4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
$ V9 A! E; r2 }5 A: N9 _9 U4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558 G: A- G- m( P: R2 I( |1 i
5 程序 57, g3 B- u+ j/ l. |  g3 g
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
( p! j# F/ `- ~" b- _) t5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
' n8 ~1 \& p- B$ S. T6 P9 |" }& ~5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60) t6 e- h0 a1 ]9 a$ b$ G- l
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
  j( w+ }) h9 v' H  ?+ v5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617 L! J2 {9 n1 t' j  ^& ]- U. T
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
; S7 s5 J* ^3 F$ O5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65( i$ z8 C$ @; b; X8 P) c* E7 H
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68% p1 n: e  t0 q7 U4 y: \$ H. ~
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
! k# z/ I8 b6 h- |% {, M! v% v5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756 v4 k- x( o+ f) Q- v  v
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
# N) ?2 e1 e3 R: v  Q3 R8 {5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
+ \+ X. k  G5 j( s; W: T5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84+ T; P# H. D: G7 Z
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
$ q9 Y/ q; v6 b6 修改程序 893 g/ s. r+ K; |9 e2 w/ L0 m( M5 R
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89- z* Y! H$ O9 P- a- i+ S+ Y
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7 {2 f9 H/ \# _3 W$ I  H% y; j: z  n( W6 f6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
# E! p( j' M" ^; W, h) K' W7 M6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
11.JPG
发表于 2009-1-14 09:33:04 | 显示全部楼层 来自: 中国山东泰安
第三个文件:使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
9 O  I. F7 {8 s
$ H+ U/ v4 }( F% [/ w操作员手册' O7 K7 t+ C4 O: c% G" T8 R- \
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online7 T' ?! e) h4 M! J
雬档 ID: 3HAC 027097-001
& r! l+ |( _5 l米Ι : -
; l0 K) F. J7 D7 O
2 U2 K5 i/ S5 a  c7 o2 b4 r. x目表
; E& L. i* [. Q  L* w 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5+ Y' C% |- h4 u# A- u
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
, {# u0 ?8 w  N0 }5 I) C8 ]1  操作步骤 76 b; h1 g/ b3 g
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
$ Y% H9 D1 S/ e) R1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
0 p6 O( {- d8 }) |% y1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  120 ]1 t3 C! X4 m7 H  Z# h; ]
2  概述 177 b: L/ g8 x& f/ i* r
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18! ?" F8 E  I7 u
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
* O5 ?* i( N0 P1 ?( C5 u8 u! d8 E- |2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
4 g( s- [2 Z- G# C2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
3 ]& g! J% f/ s' u( A2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  273 e3 T# Q& ]& U5 I
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28+ G% C* v( \  @9 T+ Y+ y
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30" g8 N- d1 h) M* P" [! L3 }5 k2 p  R
. . . . . .
11.JPG
发表于 2009-1-14 09:37:40 | 显示全部楼层 来自: 中国山东泰安
第四个文件:3HAC16580-1_revD_en_library.pdf2 @" g9 G. K5 R6 E- {5 l7 N
; p/ V, ~# W" W9 Q. z, @) A# ]* u
Contents$ _1 o+ \) X# z& g7 h! d
1  Introduction............................................................................................................................... 1
% G# L# `' }/ K+ @4 c% w8 T# e! a3 P1.1  Other manuals................................................................................................................... 1% s9 N3 [, }1 z, M! n9 s; r* _, U
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
. }) m/ [1 A! g Typographic conventions ................................................................................................. 2
+ L1 s4 ^# H- |* ^6 A  O2 Z* R Syntax rules...................................................................................................................... 20 z8 ?6 f! @  L8 M: [
Formal syntax................................................................................................................... 3
6 w& S. S1 I+ m4 M0 Y7 [2  The structure of the language .................................................................................................. 5
+ h* D$ q5 f- w" L4 H3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
$ }8 _: o; ?! w) ~# C% E$ ~3.1  Programming principles ................................................................................................... 7% E0 a8 [3 ~7 @8 N+ n* F  p& B
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
1 @( P$ C+ `* H3.3  Program control within the routine................................................................................... 75 @& s. x* |9 k  B
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8- v# L1 H) r2 X6 P0 `
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8) U6 K/ `( E. ]
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
. |+ q" y" o5 V4.1  Assigning a value to data..................................................................................................92 K/ g; t% ^4 E. o( c5 O
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
- h- ]+ ]9 m% y8 o, W  [4.3  Comments......................................................................................................................... 93 h: N+ y0 n8 a' A& f
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10( H( {! {, e* ^! B% M
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10( E8 `& T9 S3 z' Q5 _
4.6  Basic data........................................................................................................................ 100 `# r" Q5 X; B$ \0 h3 c* `4 V
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 114 G0 ?4 ]2 p/ s5 m- C
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
' |7 Y, z9 K# w5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
# W: W% R0 x- x5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 133 {, q6 k( k& O  Y  p; l
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
" }6 ]/ P- t, o1 ~5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
$ ~' T" a% a& `3 y8 J" I5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14/ h% K+ f5 E8 \7 K. E$ @
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14/ O; J" B! g) `. @, Q1 I2 {
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
. U8 c( }7 }! X2 ?8 V# J5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
! M+ `1 `& f! C6 X) l+ l4 x5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15" e  t9 J! L2 J! K2 Q& l
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
8 J9 r1 Q1 B, }/ J8 u8 X5.11  World Zones.................................................................................................................. 17  u' f3 p* k- u# _* L2 W
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17- S5 A; D6 [3 `" j+ b' I9 N
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
+ K- w% _7 A' z" A3 x3 E4 h# ]8 h6.1  Programming principles ................................................................................................. 19. L/ I( K& f9 m
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20" J& A2 l- K! k
6.3  Searching ........................................................................................................................ 204 l7 u, u. {& t6 y
II RAPID overview
) k  S% L# g7 m9 }6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
7 |% u: K9 F  i- ~8 s6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 212 ~0 i7 |4 |, Q% a# p/ b
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22# T' B6 g2 u. N: v# A! n
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
  a$ ^& w: J+ H: X6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
: j5 {5 f; b5 G- R6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24  s6 h( e% n) W; Q& o3 {  j1 J+ p
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
+ g! J  H' e+ X4 q$ O. a; f( {6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25$ L' a* U! H3 t
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
$ t2 A8 u* D& p6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26+ y1 s9 j  F+ @
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26$ U1 v& r/ A, S0 V8 b
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
+ {3 B1 ~  |- @( i- a, A5 J, G( ]7 J6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27/ U+ `# \; }# I
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
- @+ Q6 C0 x: W4 H, r4 C6.18  Motion data................................................................................................................... 28
" h8 B6 s5 W' S6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
5 ~' h1 Y8 h- a3 G7  Input and output signals......................................................................................................... 29! I% W& w6 J) G1 e
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29  t( E* H# N+ G- U
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
  s5 e5 K9 O" Z& [0 s' F7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
0 E' M/ ]6 C' [- k) |3 I4 t8 L7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 301 A2 x& \: _: R' P
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
# F; D: o" R, ~/ @  R( s2 j0 ~7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30, f6 l7 X1 U6 N: x
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31+ Q, x6 f4 C+ v$ j7 `" f6 i& B% c
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31$ I# d1 f4 i9 y. x$ Q
8  Communication....................................................................................................................... 33
; K& h) e* D/ C6 x3 x8.1  Programming principles ................................................................................................. 33! C- E( J1 O6 |" q/ b  o
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
% z6 I  H, R6 D1 Z8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 345 l7 v; z& y# d( N+ M1 x
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
6 o& ?3 ?8 Z9 l# _; S7 q8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
1 {- `1 D. R! o( Y8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 360 y, n; q% n9 X6 v8 m5 ~
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
) s% v2 m; a  L$ U9  Interrupts................................................................................................................................. 392 v9 e' R! A1 v  p9 v% a
9.1  Programming principles ................................................................................................. 396 ]6 d# W6 V$ z! e
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
. ]' `! r; I  t/ Q2 {/ |9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 403 d% Y- Y" _5 }0 T+ z, E
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
6 [1 ?. ~( @6 b* D.........
11.JPG
12.JPG
发表于 2009-1-14 09:40:11 | 显示全部楼层 来自: 中国山东泰安
原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif0 z5 z7 Y* g2 ?) P* X6 W7 t
???????3 E2 l" k4 P' ]4 m
解压不了 数据错误??????

6 v! d/ G  I6 y4 W* F. `  y4 |4 y# F! J% z4 `
胡乱起哄,根本没有你的下载记录!晕!
12.JPG
头像被屏蔽
发表于 2009-7-1 11:40:04 | 显示全部楼层 来自: 中国湖北襄阳
提示: 该帖被管理员或版主屏蔽
发表于 2009-7-1 11:43:55 | 显示全部楼层 来自: 中国湖北襄阳

好东西

谢谢好心人啊

评分

参与人数 1三维币 -10 收起 理由
武昌鱼 -10 连续在技术资料贴后面灌水!!!

查看全部评分

发表回复
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则


Licensed Copyright © 2016-2020 http://www.3dportal.cn/ All Rights Reserved 京 ICP备13008828号

小黑屋|手机版|Archiver|三维网 ( 京ICP备2023026364号-1 )

快速回复 返回顶部 返回列表