ABB机器人的RAPID手册

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3 G! C; N0 J: m% n
" O2 t" ~' v; |6 D8 `1 F, E文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
! I1 C) t# Q  B# O; A! m
* S% E# l, `2 B1 G( r, B0 v) i  F 操作员手册
3 J! A3 S) c& X1 \ 带 FlexPendant 的 IRC5
7 u9 ~, T$ L$ Y, P; Q$ a2 J3 d" ]M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
8 U4 I0 s5 X) ^# @0 O 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
: b2 u6 `  K6 c- h) A  y7 N) M1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
! Y- Z9 n. |3 C! s3 V% K& ^  ^1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
* U  A3 d( }# t& P1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
9 l' o: [) h  h& K+ y; A' Y1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1 \+ X; S4 r. b8 G6 C1 p3 p5 @  Z, c1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2 B* R- @  J. A5 d( @1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
2 ]# R! `$ [, {/ D( Y0 c0 r1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
9 e. {1 {$ M, a: v0 P" n  y' |1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
( c+ M  m6 r) t: `1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
5 i7 Q3 x) A. i- c6 o0 d1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
3 c0 P5 Z. ^# u4 X9 C$ q, [1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
9 V% _1 h5 e: t& m/ g1 Y7 D1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
" N+ W- X% e( g1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
5 _" _2 [* L1 s% x1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
+ ]/ n! b* O! p2 D* H9 w1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
1 w# s8 f4 e7 r' J% I0 a. ]& _% O  @2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
* x- j% c/ R" p. K* J2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
6 ]0 h: F0 ~  R% F6 a8 o2 ^, F2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
6 ?: n0 |$ ?% v( }( k3 p% ]' p3   入门指南  49
( T- E) P9 y7 a+ b' w3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
# O. w2 {1 {8 h2 j; K2 w6 _3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
" P. o: a; j0 a2 e- k: Y5 \3 r$ S9 g3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
" k7 [, A& S- G* P" G3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
6 ]1 S: s: ~$ _7 E0 ]+ A4 b3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
% B9 j* b8 D) \3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
. u  X6 \6 k& j/ [" H3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
+ D, C; j( D8 m8 b, g* ?3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
+ H. q- D5 ]0 P8 d% X: \: m# h3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3 D. Q9 I- W. V, U% X" j: y3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
/ M. T7 f9 @( k2 ~3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8 M: ?/ x3 ]0 e' d9 `2 K; B( R2 x+ V4 使用 FlexPendant 高效运作 69
, N* l/ L0 q5 S9 f6 x; n4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4 f; w  }2 R- h  `2 w( q3 w4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6 N! g- g: R# D8 a' C* k4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8 J2 D3 F- i4 p$ T4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
; r! p2 Z3 e8 b! y4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
' b! M. v. s/ f* k( z4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
; @6 B- ?* G+ |# m, o4 P: n4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3 ]8 q% Q# ]! V/ R- k4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
# E) T, g" p. N0 z' T4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9 a; j2 [6 w7 f; X/ c4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7 R2 o' @: e9 O9 K4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
0 o- H7 `1 I* e) d* k: m$ v4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
- a4 b- T+ m" q* D5 S" e4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
$ C9 D, y' O' R, V' a4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
: F: U& C8 }0 q; h) Y4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
* t8 P5 b& t$ o6 y) s- N4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
% ~; h+ U5 p. A- e: w$ g5 k& W4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5 J# c; D2 h5 i2 `: T6 [0 h9 r5 S0 h. e5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
& H+ d* y$ s0 E5 Y' g. M5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
! D5 d9 H" E2 ~4 U5 i4 y5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
  ^* Q# S% F. y! p. [5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
( _5 q& Q8 v' O9 S- [5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
! [4 s! L( `, p4 }( W* P5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
0 r' e7 ?  w. w+ N1 s, n2 M
。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
* z1 ?4 T! r# OPlastics Mould
8 C1 o0 Z0 o6 \- G& T$ QRobotware 5.0
$ i% P- Y6 Z/ v# i+ }. e+ s5 J' Y/ |文档编号：3HAC024764-010
$ K* j- ^: z' `3 m0 d# P修订版 B
: j* S* F" l& h' L) t1 c9 q
Plastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
( V( ?- D$ C" P: `! c  f. z1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
" u0 T* J6 I9 N# H" i& W2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
$ z" O7 k2 J7 U2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
& ]4 h! I+ Y6 a4 X8 \/ {2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
+ f3 ]/ b* p/ [/ N6 n- d3 ~9 @# o4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
1 v) F( Y# n+ |3 c/ T2 I$ H6 Q/ {0 \4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
5 q# u7 m% X! `+ y: Q4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
) ?9 v" i+ Y/ s: D/ {4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
9 }! c4 S. e2 u7 H8 F4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
. P8 w/ L+ b: a3 i9 @  a4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
* ^$ @8 c  Q7 _; _, [+ a+ f) u4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
; G; R- d2 K* ?0 a4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
0 U$ V- F1 d6 s( I4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
. v9 A4 ?$ k: P5 z4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4 [6 i4 X* a( h4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
& G; c4 w+ u3 V! ~4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1 Y5 h% i, }. c5 ]& W3 s6 h& M4 A4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
+ W& J# i1 t1 }4 i' c( h# V5 程序 57
. U9 C& U/ f4 g$ b5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
/ {0 S& J% o  P, x5 u7 S5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
( L8 w2 z# P1 Z5 s( B# ~3 ?5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
" i8 a  K( @# `) m0 t: `9 _4 Y5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
; t  Y% v6 t: |6 u5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9 m$ E# ^) [! U! m# B: k; m+ O5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
- @. v& k$ E6 q7 T2 S雬档 ID: 3HAC 027097-001
  u8 R% K# u% v+ J$ q+ v$ B米Ι : -

目表
9 N" z+ g. T3 _1 V1 x5 H 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
! E) U- S9 K4 e& G1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7 N2 d+ w# V: s2 E" A& H1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
& i8 V) O- _2 ]2 k' P2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
# E% z  ?' w* N" W) E2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
3 \# k$ d+ R* g$ S, t' ~8 L& C3 C7 v2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
( i( T: Z4 ~& H$ |8 a! Z+ L; F2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
4 R, E6 S0 k2 p . . . . . .

新洁电子

第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
4 ~1 ~2 \6 }- T: }' r. Y+ e
Contents
) d3 Z9 `. a) b1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
  Y2 t% I9 K2 y# l3 r8 J1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
2 }' [- N0 K( n3 p6 U3 I1 U$ m" B3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
) O6 b+ K$ [$ S3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
8 M) n, v  d( j4.2  Wait................................................................................................................................... 9
- p$ f  r& x2 X: t9 q/ g1 x4.3  Comments......................................................................................................................... 9
# F8 j- j5 W9 ?% t4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
  G5 A( x4 r# h6 H$ K5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
9 S3 d* p* d9 T1 o" e5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
3 z$ r8 L" c4 Y9 Q5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
+ Z! ~  i/ x+ U5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5 ~+ t8 h0 K  {+ ?5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
8 w8 h& {8 s/ m# a5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
9 \$ I! W  G9 D& f% L" j& a4 L4 v5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
6 W) L' O( a5 @( J$ u5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
# Y( S  x4 y4 m9 U* |) X6  Motion ...................................................................................................................................... 19
8 E+ O$ Q# e/ u, w& J$ h6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
9 h/ f+ m& R) z7 h6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
! h6 u7 ~! K9 M6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
( B% U9 H" K4 U2 h$ n* _6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6 O: w& n( ?8 z& G( J5 R, d6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
. e* l7 F4 N7 F5 T6 B: `. N6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
. A* l: H- {: s, m" G6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
3 }6 H! U+ R- b) m; }6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
+ Y( w: v  m( G! M" E6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
7 a/ f: ?5 W: q/ n; q& Q6 g* I3 o6.18  Motion data................................................................................................................... 28
4 O& u" b$ b8 p3 s. `6 S1 T7 T6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
9 o: V; o/ A) l3 O' Y7  Input and output signals......................................................................................................... 29
6 y: \! |% n  W  q. x6 a7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
2 Q" E( X7 h% t4 l& h2 I8 W  {! D* L7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
- o; z% x0 x; E' x1 g9 M. {( H7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
: I: g+ Y4 z' j2 H* _4 i7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
2 P. K1 p( G4 Z# `: w( m8  Communication....................................................................................................................... 33
( U! V0 J3 V0 {8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8 t- q5 F" v  F- M8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
- k7 R& Y" g. E! J, ?) t9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

- K& l8 B4 ^' v; M6 S/ y3 i2 f, j胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊