ABB机器人的RAPID手册

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操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
, P# `; y0 f- i: g* hM2004
# U% V, O* K# k" j& w' U9 o. `雬档 ID:  3HAC 16590-10
7 z! z+ @0 D" Y米Ι : G

目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
, W* b1 E- s, R 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
6 B1 c0 J( `0 p  F" @7 K2 G1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
+ B# I$ A2 V0 D( y& k- C, Z; r1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
& I4 `: A1 _  J; y' [: r1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
. B2 o. p8 Q8 M2 r6 C% r1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
, D- ?9 o. J7 C# l" E0 F5 b1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
& J6 j$ R2 \# W+ I3 [% v# J1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
; a, p  J1 S- M& Q; j2 h& d1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
% ?+ G3 }' `$ L1 t# t0 N& d8 l1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
: h* J0 q9 D" [3 w% Z' {, t+ H1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
3 A, [; u7 k2 E8 I1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
2 S! S7 w: a1 l: e1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
+ n8 Z$ u/ E! p5 S1 {8 u1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
! r- i3 R' m, K1 d1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
3 {3 s' y  o3 x2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
) J6 Y8 Z8 g  x0 ]" u3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
* F; ^* a0 p# L/ a; ]( [3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
* R/ @7 |- f9 M; R3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
9 ]' M1 y* G5 u2 K9 D3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
, |4 A8 l. f# m* i3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
( v/ K4 R/ z5 m& \% ?
; B* K% `' ]- X6 e* W3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1 K3 @; F- s; h% d3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9 U$ v6 y/ e- r  p  v6 v3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2 N+ v& b( F; }3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
& i3 y) b+ V4 f6 a4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9 j9 ^# c/ {2 D8 ~5 t  ~8 ]$ t4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
/ {+ p4 l8 l% X4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2 d/ X5 F1 K8 o* {1 p) ?4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1 ~/ w: W9 _4 |3 U3 }% Z4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8 U6 x% ]/ L  L0 }4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
. n2 Z* B: z/ c2 k; t) j6 v7 P" {4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8 B. K+ s9 |% V  i- v* i4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
- U( G5 S: c, c& B, B3 K: N  y1 l4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
! L0 p. ]5 x2 K, G6 D& g* W1 K4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1 f# p* Z$ b  P1 V4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2 R6 y8 r3 u+ }4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
! [- y7 S8 S3 o% J3 J0 x2 V4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
  t2 K0 y7 g1 U$ X' s# O0 H' s4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4 ~3 F4 a; x; U4 u4 W% f5 N- g4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
/ P+ y/ S4 f. W5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
' z0 u9 e& ^! u/ E: ^3 l! s3 j  \5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
8 k8 n, j9 X$ M5 `9 ^4 A$ X5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
0 D& N+ k1 K& r  g+ p3 B
, o! N: @- v# N; V1 L。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
, a. n$ u) @- KPlastics Mould
9 _' F; z6 _1 a" ZRobotware 5.0
0 H2 |+ n; _0 Z+ S+ }- r9 w文档编号：3HAC024764-010
修订版 B

Plastics Mould
& [, `" g/ O! K1 概述 5
1 J( I) j3 \9 r1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
7 D7 F) b, |" K' O2 A/ m+ K! ~1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
; G9 t, }) Z$ B, R( }/ ^1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5 U" ~  ?5 O9 T( u9 J- Y2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
% x" n( M% q- f2 G5 l2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
" y" w% R$ b' ], E+ W: b  I& ^; V# ]2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
' _+ r1 K- \9 Y5 r6 s3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
$ k0 p/ `/ R6 ^# d4 S$ J- a3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 X' l) Q; g& I# J8 |4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
* G# y- j* p1 b- w: s4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
5 |  W5 p3 ~2 p; y* E& |4 P4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
% E! _6 ], ?5 g$ z5 o3 k4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
9 q- x$ Z0 _) D1 z, g& E4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
+ Z" N  c# X/ E# `0 p4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4 Y2 w% ?) f# @7 }- F0 i* Q' Q4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 q6 X: j2 @! w( L4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
- L7 [. L- w  \" `: z, [( T4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
) H0 |+ T0 B- B4 Y4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
* F' u) ?! J5 I+ U4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
+ y0 d" j5 [0 u( H7 O% b7 y5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2 o1 m" B' ]) m3 R: h# v6 M5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
% J) q) p+ I3 |5 F5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
% n, |3 G7 W3 [- S  @  t/ M5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
/ u4 T8 ^0 j4 E1 Q& ]6 o' _# n5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
0 F' T' P( [1 s8 N. A6 z' L5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
) I5 g3 I# \8 W. ]5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
$ L0 S, l6 p2 L4 [6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
- V% y' Y5 C( Y3 U: \$ I/ C4 n6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6 j5 |, w- @, y/ H; y0 i8 N6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
# K5 u( N4 ~- [* ?4 ?
2 A! p; [5 h0 c8 I% c! Y5 l6 c操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
! t' i9 u! D, J, i) O# ^米Ι : -
% K' E8 e: v* ?6 o! B
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
/ `: }% B/ r: v- V& ?8 h8 h1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
) ?" d0 K8 w* S2 L+ z2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
* t  V7 D- s  }1 p2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
% ^1 C/ e: ^$ c2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
$ a2 R/ S) ]# J6 x0 i6 O2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

Contents
+ k- {9 L9 H  k. }1 f1  Introduction............................................................................................................................... 1
! E/ J2 u/ y! w% B! F) D2 f9 _1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
( u7 r2 K2 c, x, e+ |' t Syntax rules...................................................................................................................... 2
- g( X8 f9 O# f! B! n  ~7 Q8 E9 } Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
$ k$ Y/ H9 b' f3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
/ T6 h, P" Z7 g' e3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
- Z6 `: A  i  F8 ?& W) I3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
% {- c! ]! i8 v" c3 L$ B3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3 W. ^# L; x4 |* M2 `/ j  ~3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
( B1 }! e, r" w  \% X; ~% v/ W3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
( V) R* ^" {4 X3 B4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
2 d3 Y; X( y( X, Z( g' P4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
, `* [7 x8 ~- I% f& `3 |4 U4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
" u; w3 ?/ m- h/ E' |4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
, {( {: d1 i9 l5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
7 l  |5 d5 E; ]1 I5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
; P6 m/ f0 }1 z) D9 J3 N2 C0 K5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
: k8 f9 _* Z! g1 |4 S( m5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
6 Y2 l. n  F1 U9 [8 \& m5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
' U# y) d( N+ r7 E! Y5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
& k7 N& B  u: d: q3 W2 d5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
& [5 z1 m3 O+ A. b, Y& r: _. W) D6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
7 U) R2 Y1 ^6 x/ N  v9 g6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
$ F+ J9 f: k/ `, I% Z! \6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
* U6 t4 W+ S4 i3 P, X8 u6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
7 A! |3 V- g& t! x; l0 S& T6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
  O2 A# ?. s5 W6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
* ?* L# h. ]5 @) A) H, e/ _" i/ f6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
" W; s& \; p& h# G6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
: a( D6 I) Q: ?, f  w" P6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
3 Z4 I  S9 {0 B' o1 B6.18  Motion data................................................................................................................... 28
7 \4 s; J" ^# p) L+ D, l6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
0 m3 F. }& s3 x+ \: `. b$ R7  Input and output signals......................................................................................................... 29
5 c+ T5 [( c3 B# d# _0 B% g7 @7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
3 X0 }, f9 j4 t4 M5 E" _7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
& q& ~, t2 E6 V6 C: d/ a/ T3 ~5 E& @7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
$ p* Y/ T( N8 b+ Z! M- \7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
& r# x( L$ k7 N, o8 Q: B6 f7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
% ^- g1 l1 S: X1 Y8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
! _6 m+ X8 W" K) N9 Z$ u6 k8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
# Z) f8 h" M. S8 f# G' G; N# U4 h8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
! \; f, P2 Q3 F. I5 u+ a: {9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
6 n) p) |: V7 {3 K9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
% h& y" y; p. S1 |! Q* G2 B& l" H9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
' Z6 ]/ y  o, Q. S& m' [' D9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
/ d  B1 d" A; f: X.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
% M/ X) j7 c* b% x8 Q! S解压不了 数据错误？？？？？？

9 J& t& O) |1 ?+ R' m- ]
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊