ABB机器人的RAPID手册

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0 j( N: v$ w/ B  m' u& J6 v 操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G
. b9 r$ Z+ I  Z4 L
$ ?# \) S1 @" c& w$ F5 L: A9 O$ I目表
  K  c; w1 p* a; v& { 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
* o( p8 t  k) z- E8 C& x1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
9 {. b7 S! N6 A1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
6 l9 O( R! ^  J1 R9 r2 e0 }1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
% E3 u& J. y$ a3 g) p( i1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
' m; X* k" |- E% [7 Y4 h& q4 V$ \4 U1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
! M; M, O* I' }8 |" }! P0 [1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
/ \+ \" S/ n& b! W3 a8 }1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
  A9 o; P: F/ Y0 a9 Q5 n% o1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
3 T! w: E- ?' a. `1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
3 g) B( S: ^9 i1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
. ^: t2 p1 j; ~0 P0 k2   欢迎使用 FlexPendant  37
. g" O7 H3 ?1 @! R2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
+ Y& I/ M: m* g/ M3 F+ K$ E; w+ v2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
) Q4 m4 \. [0 s( q5 P2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
5 d$ k% k+ N4 U( {3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
" w' G6 W: V8 ^8 j  h: b' Y4 K3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
' W6 ~& h8 ?2 u7 c$ S3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
# j8 g% U% U8 L- F. f6 h. t3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
4 [9 ~! u% q0 C; V7 \- {3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
( [+ u: h* j  {8 o5 X1 N, q* J- e3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
( ^! Q9 b! @+ _" ]
* Y* D4 Z1 l4 @# T! T7 g, B$ T0 K/ P6 b$ c: C3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5 H! J0 @( ?5 V3 [- E3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
" q! N* A$ g' c3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
. ^6 J) j8 j6 h# a; J6 ^4 使用 FlexPendant 高效运作 69
% I7 Q: K4 m$ z, J3 Y/ g4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
' B  `$ B% Q" v9 ?4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
" @6 j7 b' y; X2 ]+ p5 c4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
& y8 n! x0 n3 W# y4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
% \/ s" C5 f, ?4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
1 R1 J& ^6 Y; Y4 p# g4 I  n4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
: I$ u" l( J9 }0 F4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2 B8 l: l6 Y, p- I' e- d4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4 R9 V1 Y- J4 `0 M4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
7 u7 z) o2 O; ^0 ?2 p4 w5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
2 g0 ^3 Y1 ^: B; n3 ?% z5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
0 z7 ^- I, n3 ~6 `# L5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
) |4 Y; \8 k9 m2 R, f, s5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
" t# S" e" t: F) @5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
( p7 ^/ j# g5 k. m" bPlastics Mould
Robotware 5.0
2 Z1 z6 O/ P: V: h* k' B( n5 L文档编号：3HAC024764-010
修订版 B
  d! {/ O/ l3 v% e$ `$ w  p
Plastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
/ A6 n, R+ x# ?- V3 Q' ]1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
% l5 D% n5 Z4 E% S. J4 f: y  g* }1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
! K* z" f0 m' o2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
+ o; G$ z* o+ s" D; L2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
+ l* i) o! g2 D$ Y9 ]2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
7 ]" O% \7 \6 ~# ]8 K/ [2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
  x- ^# o; V% U' {! H0 s. e, W3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 J! T' [% v  P2 v3 m6 A( n4 o3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
, f+ g8 H2 q7 B  i4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6 z7 v$ @3 d: X, d& B9 b# B3 I4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
. W( S6 b3 y" N0 e4 r4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
' a" {& M  X2 Y" J9 y4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1 f5 M8 Z) e" b2 S7 K4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
8 e- B9 Y; J& E4 o4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
, Q$ `# Q3 s5 e; N% ]# E# w4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
5 B  h6 G; u! \3 N0 O4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8 @3 d2 ]( e7 J4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6 H2 y! k; T0 F! c4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7 o& t0 [) O9 f, z4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
# ]5 X8 R: j3 s" F* Y7 V$ h4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
/ p8 C' x; u# f( j4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
  K5 C& D; f2 h8 J) k, b) {2 u; }4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
+ i- S4 U2 K3 X' m8 n4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
( _* Y1 T' G" I7 l& ?5 r4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
! H  N2 U/ `, I* N$ |5 程序 57
& s% h& x4 }' F. c7 [7 D. P9 l& x9 k5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
# c& i, A7 v' k# P* U' b5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
- u5 Z1 l: \. V! j5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
- J& S1 c' k( U8 p5 Z# r) P5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4 O1 x" F3 x+ g9 l! k. @! ^" X8 k5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
# i6 |, [2 ]4 H7 L5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
$ ~+ A" `: R5 e6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
" }! L" m* I! Y: U6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
1 W6 V7 {; ~# ^/ S9 w# m4 y
操作员手册
7 W3 m; b1 R: p, z2 G; r" E0 A5 o' @$ J使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
0 F' T& X! Q2 I1 d/ b雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
7 S( n0 m1 u" d7 z5 V( e' d
; f8 o! @6 N4 X/ a+ ^目表
9 q- H; O% e( Z( e6 n9 T, s 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
, }# D! i. p8 z0 C- B7 [安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
$ [5 a, l, s* A1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
0 [  L% I( ]) D( x/ M2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
. {: W; M9 z. ?% V) H5 F& N2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2 }: T6 ^: w, B( ~/ ?2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

Contents
3 \: ^1 l# l$ W: ?1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
0 q2 d: N$ g+ n+ h, w" y1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
4 x" P" Y/ X, d3 A: W( _2 v0 P Typographic conventions ................................................................................................. 2
, {% A4 \: e9 B4 d Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
  l" L( J/ b, [5 p' }7 ^3 B3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
6 _8 @7 S5 ]+ J" w# z* D3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
8 S  u( ^: j! h! J4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
7 g, N# @( b2 `% H8 H) e3 \4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
$ Q1 u3 \4 r' l4 k4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
* f2 n1 b6 P5 v8 F( C% q  S( L5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
& G/ D4 v0 Q+ Y# f& x, D5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
% t1 E" |. r' O6 E0 }% W) r% B: y! p5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
* A  l6 x) n2 n5 B, A5 P! X& Z5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
! r2 r% q$ H" Z  S. t" q0 T7 O$ t5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
& F% m% i( i* f1 x3 n% f. P6  Motion ...................................................................................................................................... 19
2 c' n  ?- H2 k1 y6 s2 I+ ^7 d4 J6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
0 i' z9 \% y. x5 W6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
- a$ F' ?/ {( m6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
2 H. _7 i9 o& R2 V& _6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
7 z* u& |' f) D# c9 Q6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
) C6 M! ^6 j8 `; A1 N  b. w6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
4 _2 a2 R# p8 N- [8 U" \4 ]6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
9 a4 }" K! d7 m5 ?& _6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
) Z# Y8 e3 p/ i; V' z. e2 R$ A0 X" g6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
+ C4 a. q9 D: i) h/ [% D( j6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
, i: K+ V3 S4 ]& _+ p1 E! w! u+ X6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
7 s- M+ V) c5 ?* ]  J' V6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
2 s  I9 Y+ `+ @6 V' h6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
9 e  l5 M1 R8 Z( ]6.18  Motion data................................................................................................................... 28
* J8 j: \9 f! f/ l$ a: w6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
4 i) i3 H/ X  W; G+ z  a7  Input and output signals......................................................................................................... 29
: X* a" g* R3 c% G! }9 {3 x7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
) S' C7 V4 Y5 ]) B1 e% @0 P$ I4 x7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
: p& R  k+ V+ |! D2 q/ H7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
8 [  k# E$ i0 k! I7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
) J% G( S5 r7 @9 z9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
5 P  D8 y8 D0 b& P* I9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
% v, |  }' t- m/ M9 O???????
/ U. U. u* N9 ]3 Z2 L, H解压不了 数据错误？？？？？？

; t  s, f! z# a" Z' |* k8 E  i( z" Q
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊