ABB机器人的RAPID手册

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8 T# c9 ~+ M5 B! r' N
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
, o3 I; P! {/ r& Z2 ]
4 r7 x% @' r- h) J# d8 Q  x# Q 操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
4 C7 q% N' s4 K: o3 Z9 P! z! T. [M2004
* j6 j" M9 |3 Z0 Y5 n+ X% N雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

+ q: f3 s# |3 N. h目表
5 _& L% }! |* t) W- ?& L 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1 i: M% C2 {5 P% k+ v 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1 K% G% q  a$ \/ {1   安全  13
( F! ]' x& A& j! }$ P9 A5 L2 t: U1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
( N' n; p" o  F% ]8 K1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
9 y# p1 {+ F3 n6 w0 r' {& i1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2 Z9 u* L9 F; o0 P. V% n  H4 B1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
7 ^7 f( M3 q% A# f' P1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
( _, s1 w& v% `6 {1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
9 `; _1 B" \* i3 A& Z; x9 q* }1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
8 v; y5 E& m* n. ^5 O2 {; T/ ~1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
. N5 z# O- {: H3 j  V8 J, p  u1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
8 S8 A1 ?* X7 d- S4 f$ \3 h; @1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4 l0 x4 h; J% G5 F2 `1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
. e' U( Z) Q/ E0 r- f! F9 h7 E7 f1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
. `% I5 w/ K: J* k+ ?( X1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
4 v  V/ M+ }) Q. C4 w( ]1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
; Q9 G4 K; A$ f' ^: [* o7 m" g& B1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
( ^. A3 B9 S" D1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
3 n% w- `9 C- o8 ], y2 d  q& {9 i1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
' g, r3 L* G( v( ^- c. K/ a3 E1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
' Z3 R9 |. }$ x- m$ Z& U- E2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
9 N# J* O5 c; s/ G+ v& |; I2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
7 a. [" ]  R6 L- q4 s! v8 U* P2 I9 U3   入门指南  49
) v. F( W7 ~6 F* Y) k7 P7 K3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
& O4 a7 S; C2 X$ w; Y3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
: K6 P- u8 I1 Q# O  {' T: l/ [3 W6 R! w3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
- Y3 Q# G1 p8 p8 U  C; K3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
" Z5 V5 ]5 q( ^! l+ n/ I3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
) m- ~$ |- _* A& _7 D7 R
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
, p4 ]! v: B! C9 z3 \; z4 ~3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3 E+ C0 Y) Z; J8 P# \% D' O6 R3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4 w/ T) V! D& }* n" C, W- I- d1 q3 T7 @4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
0 o. C* b1 X7 w4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3 |! Z& J9 S+ E( Y# E4 N+ i4 b4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
/ ?( x. p; y- y( ^( \4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6 F# W3 q7 B; r9 i4 I/ n! h4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5 F" @- G9 h6 b: f; s& @# p' S4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
, `3 s7 I$ M& }% S4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5 d+ E: m/ f4 X4 H* G4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
0 X* A6 y; b7 x  |. Y3 k# Z( K4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
$ T% i4 u  V! M- p2 l4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3 z' e0 y/ o& ]& s$ k4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
! G: [  r% v/ J, N2 u4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
, [6 J* r+ M5 a0 Q6 c$ {1 C4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
! u6 {# ~7 n- M1 O# t5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
& d$ `5 ]7 x' `# p* x4 R; P- d5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
' D) h# c" u( g9 L$ ~" p0 O1 V  }5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
2 W/ l% k; V% ^) X5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
+ m- T' \) {# X6 o: b2 Z5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
( K- q+ j% r. Q- n2 N5 l! f5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
6 m$ o0 p8 a' E5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
, U5 c. z, [; Y
& F% c6 Y/ L9 ]  W' |8 I。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

0 U" v* E+ T/ h3 b操作手册
1 ~+ f  F( ]# x* nPlastics Mould
Robotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
修订版 B
" B4 F6 o9 J  J7 U* O
Plastics Mould
1 概述 5
, n2 p* P3 k0 U1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
# ?/ N5 ]3 a7 P# J9 x1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4 M/ O$ c9 J6 Y* R. V2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
! _9 v! L1 v" u' x& C1 V2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
' ?( P5 m/ C  a* T6 P; Q! r5 q2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
. T/ r) }2 B* V2 V1 [2 }2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
' V" W9 ?7 ]: V3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
% s$ }7 U/ h/ r- l+ V5 P9 n5 c9 }3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
  _* F3 ^- T. |4 }4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
, P' f- i' m3 K4 v: I4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
: U9 `# d9 D9 Y! Q, P* o, r4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
1 H$ R0 P* {* M1 z4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
! ?% J( C8 u- j/ W" y3 q: Z- E4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
# H$ [, f3 A! @% z$ d9 a4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
# Q$ Z& c, b5 z7 A: {+ D' r4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
& t) @* B6 |9 T. I9 j4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
: ]# s1 ?' P2 I( a& o. O4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 A: x1 @! g. B1 P* d4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9 E: u7 I7 M9 W. F4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
/ M. i; d' a0 r# a5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
. f' |, \: ^# X" V& z5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
, V+ f- r% c5 Y. w& a3 ^+ l; \5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
) K4 p5 b; y9 }8 l% r3 U1 i5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8 E+ D+ H  a; [. G5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
: \2 z. F" k0 r9 B  I6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
* L) ?) I( s- @6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

) l6 t. Q- k" ^3 j# b操作员手册
( F- }, A9 I: s4 `; ?/ S使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
* |1 ?# n1 G# E* ^$ [+ a9 r# B+ Z2 G/ q
* a) z) X5 @) e, b1 v0 b% h目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4 S% t( g7 l6 b( [+ x/ O0 z1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 [9 w3 l: L+ @4 Y. t1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
- S: F, y% o; A  r0 M2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
$ B% m  d) x! q: w: }2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
# x$ S) s' X' V; s( g2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
! u, c- M9 o% |# E& f2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
3 y# z3 g# a1 Q, V2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
) g' o. _- h+ k1 q- k3 } . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
8 ]6 C5 i+ X' g/ Y. u: B
7 M% v, k  R1 @5 ~: h7 NContents
4 [( l3 P3 Z+ \7 I9 Q0 B% c1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
3 j6 }% K& H2 Q/ W1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
0 v  o3 _1 _2 p( L7 e3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
* M, k; x- V( E/ ?  U3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
( `' i4 k, M% D5 t* w& G6 F/ W4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4 O$ P9 n! w6 G. l6 w! Y( j5 g( ~" c0 Q4.2  Wait................................................................................................................................... 9
. w3 ?& o: f2 C; [/ o, R$ t# K4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
' n2 h$ ^# p# N2 N2 I$ J4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
' m$ D) ~8 k3 u1 F3 r+ d  o" A5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
! P- s5 h9 ~6 W% p9 ^) X9 x5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
+ g9 J6 J, E4 j- z5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
# g/ k3 S0 X* a5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
, ?; a5 A9 m: r2 D9 r6 {( A5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
" m9 @7 {8 j, P% P8 w" z' d5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
  g9 L% I5 j5 t* v5 }: b. H6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
$ _4 @& s2 k8 v1 m5 mII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
2 X, U8 ?0 a. t1 X6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
8 ~5 _" K! b# B. A% {% x6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
" L4 ]2 ~5 b" a6 e6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
4 ?/ [4 p- z0 O5 P6 f- k6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
! v, y* l" Z0 g9 ]) v6 r6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
, O" ]$ `3 h$ |8 V& i# }2 L4 Z6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
# Q/ |) k! _5 V6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
* [: r- b) \/ Y& A7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
- L- l' @* |' K# D% ^$ l4 U; _( G7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
- k. }' ?% w/ j; [8  Communication....................................................................................................................... 33
5 O8 R) s3 x, [; H! z& b& @5 {( h7 U8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
/ j& M' J- h; _  R8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
3 L+ W& g$ Z8 x9 ^' [1 T8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
, V% r4 G2 n: c( K. z" }  M8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
- ?! i# U4 B( L! I; c! ?6 D8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
( m, C8 s& X4 w5 o9  Interrupts................................................................................................................................. 39
6 Q( V. s' G; ^# r. E  N) Q0 h9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
5 I. ~! V/ L1 o8 `9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
0 k  m% r+ O5 B6 q( V9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
0 z! B  J5 O4 G; L9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
5 a. s" Q, Y; p0 k0 q% d" I.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊