ABB机器人的RAPID手册

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. |9 }+ e, f) w4 U; J  Z$ E
. z0 K) u% p% O/ R2 i8 U 操作员手册
, m- ^) U& e. z2 F 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
3 E" N0 u+ s' M雬档 ID:  3HAC 16590-10
" e9 m. ^: ^0 }米Ι : G

目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
. x$ K" w* I) w  Z, f6 A& \1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
6 J2 {' ?3 `) v8 B) q1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
( u; m( o/ _! J1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2 s& f0 ^7 c! u- Y+ t1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
6 b0 I/ {8 B9 P( V& A( k) S% y, }$ R. |1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
, D1 V3 B) h0 u1 K  D+ I. y) W* C1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
0 R9 E1 c2 |% C/ |" Q1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
. K6 p7 f' q2 W# U1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
; p  c8 c$ e1 `# D# D. z1 q1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
$ s, X2 X) q8 W( x5 u/ i' |; [: o1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
) t( N) Y( t$ a) o1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
( l1 o% X; a! E+ y1 Z1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
9 H* Y6 ]* s" b$ f1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
" D% m5 H% Z! b3 c( h5 U1 s1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
% X4 Q( z" t+ Q9 M# J6 a5 ~$ {3 e1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
! @+ ?8 J1 U& _2 \6 g: z% G  U! f* {1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
/ {& c) O# e* j5 B) O2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
. D' k. o9 U& w4 E1 i) O% v1 j$ R3   入门指南  49
1 B& C; Y; d* k7 U0 S3 X3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
0 Z1 Z/ m7 @. k4 }3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
  x' G- x- R, p8 G3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
, M3 E  i: P8 Q( }( P2 R: B8 ~3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
) `  u- a; A+ B6 t4 d" x3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
; k2 ^7 n1 n) m+ P# d( |: |3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

% q8 B2 l- O2 u/ G3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4 k: d/ l5 G; y) V3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
) k% I0 y5 ]! o% [: W3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5 G/ P# G1 L' X: B5 B3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
+ l8 u" |; l# h, y# m" o* ^3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5 k7 ^8 [# d" [2 p4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
. c* g4 _3 i1 r! A4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3 f1 i: o+ H, u7 [: E) x8 m" m4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
/ W7 r7 C+ U1 h3 R) u& u$ Z4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
% J# N& Y3 v+ J8 I2 q4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
" q# Z  Z; c( h7 }( Z9 G2 \# t4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
+ w. ^9 ?; M, k: k' Z4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
: o5 L0 W& b7 D6 F' C$ R4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
' A9 t1 E. m* L4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5 V: T" }# }  K( M+ p9 B4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
  C8 B6 C8 G" ?" ^# `4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
- g) K) v7 C8 H- q4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
( `' C7 u. D9 ]8 n2 ~$ N8 f; J! F# }5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
  |$ Z) F' S, p  `+ f5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5 K' h, N. W  E% s5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
( p, }; l6 W8 m5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
$ v& k. d% B7 h. g: m5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
6 ^' u5 s6 y% q. ~' m* m5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
% u2 c9 @0 f. L5 `, x; F5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
4 Q5 i9 ~$ ~$ }4 _# ~4 ?! _
8 w9 M) o2 U0 m' J# _- h。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
Plastics Mould
Robotware 5.0
" ]/ L2 @4 R4 W" B! H) q; |文档编号：3HAC024764-010
修订版 B
' b# l) L  a) H0 }  l, a
Plastics Mould
1 概述 5
7 k* o4 w( q" ?) M" a1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
9 A4 d7 v3 \  D1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
! L. \; U9 k' S: U: f5 r2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5 L/ f1 j; m2 L& a' E2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
- A2 e$ r6 K: R6 S, \4 o2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
; F! h: A0 j( ~* a, E' `3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8 @& A8 s% I/ t6 ~# I3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
8 `- j- z$ y) V9 ]5 L$ ?* p4 生产 25
" \  r) h2 y# a. l8 ^0 Y: v  C4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 S* a4 O1 [7 Z5 i( |0 g4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
. E/ l6 n" R& l9 d4 D! J) z4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
# g) s, b1 W  C' q# ]* n. j5 F4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
9 E' u3 S7 v8 o8 s* O% S4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
' @( x3 }/ N0 F' B" Z0 g- n$ r4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
( i2 C3 @# |+ d4 _  c1 Z4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
/ Q" p3 p. M+ Y! g5 n* z/ [4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
* {# \* {9 N0 D6 m4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
$ p9 t0 Z  p# `) V) T4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
$ F3 V) u& W  o! J0 L3 I  R4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 z4 T0 U3 c7 l% L. T2 U4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
/ C$ ~- n8 P+ k5 }3 z& g4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
/ e0 r9 w+ z) Y; W5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
( ]7 A. M0 }  W% ?6 b1 l. L5 e9 y" o; c5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
' x/ ]. ]5 P6 w) U* y; U. B$ L4 Z' Q5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
  c3 T3 p- f; [4 v2 ?6 W5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
! R" v. M4 \! ]) r4 ^1 t  Z5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
) c- d$ ]3 a, v6 H6 P' b5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
0 S: v* L6 g! A; T5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
# ^. E8 F2 n7 ^5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
: a* Y6 }9 w0 T6 e5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
& E! \7 S9 ^& h2 X. \5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
! X  K4 J* @9 Y. n% l* e6 修改程序 89
0 p) n4 M! f# n4 P8 D3 L- c2 y6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
0 A( o2 T/ w' e& f% R0 ^) u6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
) F4 b2 W6 p$ n$ G& B2 c& \使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
$ _3 `% O1 @. }# V& Z0 b
. _( A2 X1 n) {) W& v9 A0 ~目表
% ]! W0 o6 v" M: E0 Q 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
. A1 I( q# S( f" s4 K安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
" |1 _+ L' y- r( v2 z1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
% f( W/ R; K$ Q" W. z2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
" k( r+ [+ q( N0 M, K2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
: `6 L$ P3 a) L3 y* Q. Q6 a, B2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
4 `, M" x- e; }: ~# x; g . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
9 x3 Z) n: f- Z9 f
: m8 W; Q9 c4 A4 i% u* Z8 }Contents
( e6 b4 K3 g9 k/ T0 E3 {9 x1 i6 z1  Introduction............................................................................................................................... 1
+ Z. _" a2 W1 D6 M  {2 r1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
9 u; |0 `2 j: j6 J/ d$ l1 r  e$ M1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
2 m) B; o5 B9 G! T- I1 q3 F. }, r Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
, i7 h1 l) @( y3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
# c  W9 w7 }; V) l5 s4 q" ]4 V3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
! o' c# j$ W9 p+ E3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
  }3 @3 E( I+ g+ r- G  E" j3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
7 f0 |9 Z2 k& |) P9 k" t3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
9 X) @6 x- C* f4 ]. {6 K& R1 [4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
5 V; p' O" v, K, Z3 c1 S  q4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
2 ~4 P7 n- V9 X. }4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
6 s! {& d1 \! |/ L4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
' P- x8 l2 P) S: T5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
( E7 `: y" @* S8 w6 m5 \5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
" S. S, j1 q' z7 d! D5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
8 n8 g/ I( D' E6 N5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
+ G! g1 ?  n& R' }2 s; t5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
6 }6 T+ {$ e+ \; O5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
1 }1 I3 b8 V1 S% K! t% t6  Motion ...................................................................................................................................... 19
. |+ W. |. G4 U3 f6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
& ?& r0 x" L7 L" z/ C3 W6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
8 [& ~  `% B0 t" M- AII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
3 y: u/ M$ `6 l  \  {3 @% w6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
0 o$ K% A5 w. H2 K6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
. f+ s5 D% O8 z2 f# Q6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
4 Q! k9 `- u8 }2 y  r6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
" R" |6 H# A# ~3 @. Y4 q9 @* z* i* s/ u6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
" ~# |- h6 F. p8 m% f6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
: A( l. X  G; t9 x6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
1 z2 L  h- m1 L9 ^- j9 j6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
3 f/ u: q) N+ _7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
" Q3 Z% k+ y' C9 R* u1 m5 m7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
! k% Q1 g4 c1 l# M3 g! ~7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
* Q7 G+ r! [5 K6 F  ]* x0 X  @, r$ F7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
& V' y( Y4 |1 w  B8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
2 Q! w' _, L2 k( L, O$ @8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
9 C; r5 q! q1 Y  U2 T1 C9 H5 R8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
7 _3 l/ k$ ~- d2 k7 A4 x! }8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
% Z1 n4 {5 m2 q9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
, @6 t8 e- \% v.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
+ H- N. X1 Y8 a  ?) ]8 Q解压不了 数据错误？？？？？？

$ Y. l6 `+ T3 q: G  b! n3 b4 L: L* C
. g  Q! O$ s+ J胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊