有一机构求解液压系统

9619 · 发表于 2011-5-26 17:44:58

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如下图一机构，要求：
1、1#油缸如图示箭头运动，料斗举升。
2、2#油缸如图示箭头运动，料斗右端抬起。
3、料斗在举升的过程中，料斗的右端需要抬起，料斗始终保持水平（不太严格，但须大致平衡）。

目的：两根油缸的同时运动，保持料斗水平。

机构图很不准确，但能说明问题：系统设计时需要2#油缸随1#油缸动作。怎样控制比较合适。

机构.jpg

9619 · 发表于 2011-5-26 18:07:58

两根油缸的大致位移关系：

机构1.jpg

飞天小猪 · 发表于 2011-5-26 18:19:57

要实现水平，必然要求主旋转副和第二旋转副每时每刻旋转角度大小相等方向相反。
换言之，就是一二油缸之间的位移（速度）需要保持一个恒定的比值。
如果有个分流阀，始终让供应到两个油缸的流量成这个比值，那么料斗的平衡就能保持。

但是分流阀有累计误差，所以需要在两个油缸上均设一个零位传感器，零位传感器的位置就是水平的。以后两个油缸每次运行到零位传感器，都自动进行校正。

9619 · 发表于 2011-5-26 18:29:36

本帖最后由 9619 于 2011-5-26 18:30 编辑

要实现水平，必然要求主旋转副和第二旋转副每时每刻旋转角度大小相等方向相反。
( W/ q5 r- @9 r2 z c) M b% _换言之，就是一二油缸之间的位移（速度）需要保持一个恒定的比值。6 q. K5 M) b; S6 @* a1 a9 |
如果有个分流阀，始终让供应到两个油缸的流量成这个比值，那么料 ...' R k% ]. l+ s5 S9 H8 Q
飞天小猪发表于 2011-5-26 18:19 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif

考虑过用定比分流阀，但作图后看到它的两个位移不是直线关系呀。

飞天小猪 · 发表于 2011-5-26 18:35:44

如果把两个旋转副换成液压马达驱动呢？

飞天小猪 · 发表于 2011-5-26 18:38:19

如果实在不行，只有考虑在料斗上装水平传感器，对油缸2的运动进行反馈

飞天小猪 · 发表于 2011-5-26 18:43:05

对了，液压马达有脉动，应该不行，只有考虑液压摆动缸，看行不行。

xuping5114 · 发表于 2011-5-27 12:48:02

结构上可以改么，改成如图就很简单了，2个油缸串联同步。

自流井 · 发表于 2011-5-28 08:05:13

搞不明白这油缸为什么是双曲线？
本身油缸仅能水平动作，仅动作幅度及频率不一致，加位移传感器和比例阀应可以解决的

zplijifeng · 发表于 2011-5-29 14:04:39

我也觉得用油缸串联保持同步挺好的。

9619 · 发表于 2011-5-29 18:22:05

我也觉得用油缸串联保持同步挺好的。* G$ H7 Z, }$ h
zplijifeng 发表于 2011-5-29 14:04 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif

不是直线运动，不存在同步。

飞天小猪 · 发表于 2011-5-30 11:02:01

还有一种方式，两个旋转副12分别用比例阀控制的油缸驱动。在两个旋转副12分别加编码器AB（如果结构允许的话），某一时刻，A编码器检测位置为K1，则B编码器上必定有一个检测点能对应料斗的水平位置，令这个点为K2. K1和K2的位置关系可以用方程表达，如果编码器2检测到位置不能与K1对应，将反馈给控制系统使2的比例阀作相应调整，使之运动到K2对应位置.
由于计算机不断的反馈和调整，则在料斗举升过程中，水平能始终保持。

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