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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 3 y4 E( M8 e! S \
% C/ d0 g/ l _6 T' W
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求) i) d$ z6 I+ F! p
所謂的主從(MASTER SLAVE)控制% J5 [! s. K: ~) y1 {2 H, k
系統裏面有A與B兩個伺服馬達: X: C) f3 H. [% f: W0 _
但是經由參數設定與電控訊號連接( q: I+ E) V1 u% {8 F7 V
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
, b0 f8 a, L1 ~. s1 S( N所以A以100RPM速度轉1.9圈
5 R; B) o u, G1 j6 i2 vB也會以同樣的速度轉同樣圈數) r1 c0 Z; b% n2 J: H' k
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)3 h9 `# Q r& @! d
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例1 g6 e9 I/ U6 n; K/ N( m
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5! j" I3 g% F: K5 S; Q
那麼B就會以514RPM旋轉( B5 X9 ?- u4 d: \" f# e
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
( w. \/ H$ m1 |6 E
. `0 Q7 z0 k$ N, u( L三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過8 L) Y- J X; b8 [+ V5 M, O) d' A" P& j
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能/ [- |) s9 s1 I; ]/ }+ X/ o% w
不過我會小心處理下列重點
) H3 B( a& D; @1.轉向設定 轉向設錯就會撞車3 J5 p0 t) E9 {; b4 c. M& H
2.A與B的伺服參數設定! u; N/ m( x4 S% k7 O
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
* n8 V3 O e% e2 }所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同) _! r; b8 u$ G# J+ K" P
會不會傷到機構4 y1 q4 p: K: G5 l- u5 B
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
; b2 m" Q: H7 `8 r. x d5 ~0 K2 L7 {也會造成類似問題
1 h! Z3 t N% Q1 i8 N9 b3.加減速的時間設定要夠長
8 O0 R! {6 \3 o& v. _: P x不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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