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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 ; m u" e. j1 W2 f
6 n% g: @3 ?3 Y7 e# C; l/ _6 n9 u
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
1 z2 I8 T* H) W0 h& T; x- [所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
! @ L' A3 I. U/ D! U; I! d' u/ t系統裏面有A與B兩個伺服馬達
$ ]0 d3 L0 g# \: `: \) E2 f但是經由參數設定與電控訊號連接' x' P1 a$ _' M) S T" G
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
8 U2 m* _; x8 m0 P# T; b$ P所以A以100RPM速度轉1.9圈
. c- ~& n. H( [) ^B也會以同樣的速度轉同樣圈數 L4 H: y! ^! C
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)% r0 F. q- ~* T. W5 S0 }
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例
( @/ q; P7 R. Y# n7 `, H所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.57 W/ f; c8 ~, K% p" a+ g- U
那麼B就會以514RPM旋轉
; Y# V! C0 w$ e) A! X有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
( V$ @; o$ ~9 m
) I2 g8 v# z! } _8 l" Z三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過, s7 L, Z; C& f( ^- G% Q8 @# W( c
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能0 s0 ?5 Z6 e/ \/ h0 E: Z
不過我會小心處理下列重點
, J+ P7 b5 O) E* z2 K# J1.轉向設定 轉向設錯就會撞車+ ]8 ~+ z3 M3 K4 n
2.A與B的伺服參數設定- Y4 X0 K6 J; x$ c
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
+ }% X5 O2 m& P& X1 n' C所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
6 ?7 ?$ c3 d& J, Z會不會傷到機構
6 c( _- C, e4 y# w# g! pA伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
4 I+ @6 W' k# }1 j5 }也會造成類似問題
' U" {6 T8 v" H! R$ r6 L; a9 Z& T3.加減速的時間設定要夠長6 j- u6 G, t5 v5 n2 R [
不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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