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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 * V* n; ]5 ^ i6 R1 l$ w
* w# S9 c9 |6 w l1 d$ E3 B
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
% _6 r. Z: j+ j6 i, m所謂的主從(MASTER SLAVE)控制& J% p d0 R& n3 }4 s( l
系統裏面有A與B兩個伺服馬達$ j5 Y$ G( i; ^4 r
但是經由參數設定與電控訊號連接
6 f) y" S+ W6 E0 M8 x$ R- W. zB伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
% ]6 M5 u6 i1 I所以A以100RPM速度轉1.9圈3 C5 j; \) a6 L1 q& m; y- U6 M/ I
B也會以同樣的速度轉同樣圈數# Y' G' i! _; R" Z$ T5 I
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)
$ O/ C$ ~2 O# `- b所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例
8 q! E( u# M; O9 x1 ]* Y所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.53 t9 l- l- O$ X ~( }
那麼B就會以514RPM旋轉
7 s. A8 c& N* V( t8 d" T$ ?有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)! x0 l8 p: D Y, V2 K4 }
% `: F' ]# M7 n
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
- w/ R4 @% J; C7 ^0 k我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能+ ?# w* h0 [3 L& g9 s
不過我會小心處理下列重點
~7 [8 h* y/ ^! e1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
& J3 N: A+ e5 U% h1 u2.A與B的伺服參數設定( ]' t9 O! l* w9 L% G' l' X
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
- z2 [* L& J) y; _- l所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
" `% E$ H3 {2 _" \, p9 o9 r會不會傷到機構
7 I5 s! f# j8 P/ `& oA伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
$ N# n1 ?# {- {! t也會造成類似問題
1 e( d! r( H5 R0 W9 v; V3.加減速的時間設定要夠長; Y6 w7 V. W4 B
不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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