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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 7 Z5 P3 Q9 @- b
- O1 ^/ Q1 p$ }
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
8 f* r/ c2 a" W5 u$ ]; u- K* e所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
) m, K( N; Q5 a# V系統裏面有A與B兩個伺服馬達
& H% _! _9 n2 S1 F% |# [但是經由參數設定與電控訊號連接% u6 e0 t/ z$ u* ~
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
8 F0 c- R7 z( ^: A; H所以A以100RPM速度轉1.9圈
" h$ n3 v. z& Q" J; h- fB也會以同樣的速度轉同樣圈數6 z' q: t2 O3 F4 W
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)1 E% F7 j7 t/ b T1 \0 c$ ~. B
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例2 t% i* g8 p8 [/ [; s5 A
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.59 }/ m6 ~& s0 b, Q
那麼B就會以514RPM旋轉$ t" L4 H0 p7 }' c
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)% B* F: d' [$ \( q8 H. f
6 n8 c2 q5 W& A* j# `
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
2 w' Y9 ]" G. O& n: g2 r7 O. u我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能
5 a( `3 Q: o+ o: ?不過我會小心處理下列重點
8 a8 k. O- [2 E1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
0 d1 ?/ R" ]' a) n+ W3 b8 { P6 V2.A與B的伺服參數設定
6 d6 C; u' p1 C* }$ B: V! P" F2 M現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)! B3 b' R# O' t$ v
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同7 d% @- k1 }; c h; ^2 W- ~
會不會傷到機構
P: e# m6 b8 R" K- nA伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
/ }( {/ q+ A/ R0 J5 s也會造成類似問題1 I/ d; m: s0 _
3.加減速的時間設定要夠長
" a2 s6 h3 f# H+ a6 a# ^) p( [$ k不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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