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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 ( k9 ^4 ~" F# [
, }- P' q2 V* Z
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求" J$ n, z9 D, w, `% [3 s& q
所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
2 {5 c6 U& z- t3 b系統裏面有A與B兩個伺服馬達5 p% c4 h) J: E3 F
但是經由參數設定與電控訊號連接
* m3 Z" n i; p# [$ CB伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置, \) ^+ M4 M6 D7 m
所以A以100RPM速度轉1.9圈! o6 u) y s+ F: e) [% A& ]" }6 O) o' p
B也會以同樣的速度轉同樣圈數; J5 k3 v3 T# w8 h, _! U
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)% q+ v0 M, N' d
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例3 J2 R3 H( T" r- i. M1 @
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
9 z o6 S" C% ~/ [/ k! x那麼B就會以514RPM旋轉* L0 _" r$ ~* N2 Y! L y& |0 R
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
; E0 E/ s/ V1 |6 V- x& t4 I2 B% c0 D$ c5 A P
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
+ n) y* G& D0 D% e9 H我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能
7 A2 X9 s3 B- m2 B+ ]$ r/ X: [不過我會小心處理下列重點
: P5 N* u- ?5 O5 o8 w0 e1.轉向設定 轉向設錯就會撞車( _) p% Y4 |4 Q
2.A與B的伺服參數設定
% i+ D$ O0 f" N }現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
- h( I, N* O& H' r所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
3 w1 u. I9 f* k' l# S/ d0 T會不會傷到機構0 T( f( @" z7 ~* V- E0 u* S0 u# @
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
: C. `6 o7 z" W: a" ^也會造成類似問題 Z9 r7 x$ n2 C2 H g5 ^- ~0 E- V9 }9 u
3.加減速的時間設定要夠長
9 ?9 Y6 Y; \ D; U5 x: ?不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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