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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 , f [. C1 F! p4 ?" {+ f4 o1 _! _' r
8 b* _% k$ t$ c6 R+ u1 W有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求- e9 X- o1 b6 `3 B$ p
所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
0 ?% f" d4 X! O2 o系統裏面有A與B兩個伺服馬達
7 E @, i" U* L但是經由參數設定與電控訊號連接
5 Z3 r5 [& ]; ~, ~ rB伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置1 N4 g9 L( v: B! D R- Y. B
所以A以100RPM速度轉1.9圈 S1 l' w0 r+ x& a1 y: F& |
B也會以同樣的速度轉同樣圈數
+ ]& _0 b# F8 Q4 d" |把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)# n K; }/ F6 P# J
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例. A/ E* p5 L2 H- R! y9 k5 c9 D2 n+ s
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
4 h2 A m# U! J- i5 ^( Q# O0 N那麼B就會以514RPM旋轉
# ?. q& O% c' O2 S" h有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
7 l6 z( J( {& S7 _* T4 O( S
2 B- R3 o9 I% d) B# \/ d三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
; y5 e+ Z3 N2 h# l! h我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能
& x+ u. X* G6 N2 w) y不過我會小心處理下列重點
& I: Z/ b! \. V5 t& w: z6 h" o; f2 g1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
( t0 r) R2 [( R2.A與B的伺服參數設定
5 R* U Z8 E2 c; B現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
# j, m2 U& N% }所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
8 l$ T& L: a9 _/ J6 R$ ^2 g會不會傷到機構0 R' A" ], J* e( G5 X* e
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
% H* i, ?, y- q$ U8 R, w0 u3 I也會造成類似問題) s: h/ d0 }# \& E* J9 x7 d
3.加減速的時間設定要夠長/ `( u' R' v* c; V, h0 q9 @
不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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