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[讨论结束] 伺服电机问题

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发表于 2010-9-26 16:35:38 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国云南玉溪

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一个送料平台,X轴回零时到零位(反方向)还会往正方向运动一下,就像有回弹一样,是什么问题啊
发表于 2010-9-26 17:20:34 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
楼主说的太简单了,不知道你的这个是什么控制方式。; ^/ O- }+ N$ C" j% t7 x7 f! t
如果是模拟量控制,可能是信号受到干扰。
发表于 2010-9-26 20:37:53 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江宁波
关键是能不能回到零位,会不会影响你的定位和加工精度,如果可以那没有关系,就是你所谓的弹一下的动作是可以通过参数设定的。
 楼主| 发表于 2010-9-26 22:27:11 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
问一下,伺服电机驱动的平台,我推一下它就退回来,我再推,它再回,然后它就自己在那里做往返运动,正常吗?
发表于 2010-9-27 15:46:40 | 显示全部楼层 来自: 中国山东泰安
楼主的问题,我想这种情况是不影响回零的
2 U$ l2 z" b/ n, A) y5 V这个没有问题,机床回参会有两个限位,一个是减速限位,一个是过限位,回参时,先碰撞减速限位后,机床减速寻找零点,当其无法找到时回正寻找,再找不到就坏了,超程报警。。。。
 楼主| 发表于 2010-9-27 21:13:10 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
呵呵,现在只有晚上有时间了,现在那个送料平台做一天会出来几片产品尺寸不对的,郁闷!~我又不可能守在那里,改天我换一个伺服电机试一下
发表于 2010-9-27 21:15:14 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
问一下,伺服电机驱动的平台,我推一下它就退回来,我再推,它再回,然后它就自己在那里做往返运动,正常吗?
+ z6 D5 Q# q! k3 yninini 发表于 2010-9-26 22:27 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif

! y. i9 v- Q: c9 R+ c' ~" y可以明确的告诉你, 不正常!7 G; m* c: z0 [( {/ S
原因很简单: 当你"推"平台时, "它"退回来是对的, 但是"它"就自己在那里做往返运动, 说明已经产生了自激震荡, 需要对伺服单元或伺服电机进行调整;
/ a2 p1 r# d+ D. P简单猜一下: 楼主的伺服电机或许选小了...

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发表于 2010-9-28 13:42:38 | 显示全部楼层 来自: 中国山东潍坊
同意楼上的意见,只要是自己在做往复运动就不正常,以前如果是正常的,问题出现在反馈上或是伺服上,的看是全闭环还是半闭环的
发表于 2010-9-29 17:07:56 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
电方面得承认不专业,但伺服用得多了,忍不住也说几句。
" f( y9 T0 `; O# m' {) Y我估计还是你电机功率选择小了,或选用带刹车的伺服。
发表于 2010-9-29 21:02:36 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
是不是设置为伺服归零了?' l1 {5 ~) w4 z  I0 q$ Z) R" Q% b
归零可分为机械归零(光电开关类)和伺服归零
发表于 2010-10-2 15:43:00 | 显示全部楼层 来自: 中国台湾
從樓主的描述聽來" S3 }7 U4 I3 K  _2 l: x
我覺得像是OVERSHOOT的情形
' a0 R# [1 ~) e$ @- d3 w(1)通常OVERSHOOT代表比例增益太大,2 |$ q5 R. d. U0 F) D
     最常做的動作是減少比例增益
+ ]+ {! m" {* D9 O* f6 F6 v9 a    至於伺服的那個參數代表比例增益就要請樓主自行查使用手冊了
4 R! ?% W7 U+ O! V也有一種可能是
5 M! x; |1 B! Q1 i9 K6 J; Q(2)機械或傳動機構的剛性不夠
7 n$ v6 }4 x% i! e( X' m    這是個人的親身經歷
. ^2 H; ~1 b! r6 u! Q- l4 s    我們的機台很大# b3 y, l# l/ a
    為了省錢  選用時規皮帶來傳動
* w: E/ {7 c+ @* j, [$ M3 D    結果就發生OVERSHOOT& V8 P3 N* L4 n0 A
      第一次大家都花工夫研究伺服增益
8 Q% S) \  P2 ?; k: L7 B4 C& T    白費力氣
( |, Z1 L- ~  |0 N    有一次更換皮帶的過程中發現更換皮帶的規格對這個情形有影響
" {! q/ [# v9 F: \0 g    在網路上查到一些前輩的經驗分享
' I- `8 u7 ~' B" e    這種情形確實會發生

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 楼主| 发表于 2010-10-3 09:14:26 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
前几天出差了,没有关注事情进展,呵呵,等放完假上来通报结果啊!~~~谢谢这么多热心的朋友^_^
发表于 2010-10-3 13:23:43 | 显示全部楼层 来自: 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-3 13:28 编辑
. l: Y4 G9 u! z6 Q  ~) z) K
; }7 V( f9 r8 F昨天翻了以前的筆記,
$ S# V3 P3 z% X有發現另一種會造成OVERSHOOT的可能性,5 r2 g/ G! F5 |/ C
慣量比(負載的等效旋轉慣量除以馬達本身的旋轉慣量).' L3 _4 V5 F5 D4 j/ ]

$ s& u$ q2 S2 C朋友設計的第一個機台很成功,
2 t+ t5 D* `* J5 g$ G: z' |# a% [8 Y客戶為了提高產量,
4 b9 }8 G5 x/ _& E要求朋友把機台放大,
- [7 l$ w$ F. f我的朋友把機台放大,
4 u* v) J* F9 J$ w, {! W# h- i是他的計算顯示伺服馬達的輸出扭力與功率都夠大,) p$ r  {7 K4 r; [5 b2 |/ M
所以他沒有更換馬達.- o" R0 z+ }4 Y* f
但是大機台裝好之後一直有OVERSHOOT與振盪的情形.+ g! @3 {$ o9 @0 Z  p
所有機械工程師都確認他的設計沒問題,
5 m3 V2 w6 S& T/ n電控工程師一開始也束手無策,  t6 {. A9 h  e/ g: Q! g4 w6 |) v+ s
後來從手冊發現慣量比竟然超過15, (FANUC的手冊建議不要超過5),) f3 H. \" g) Z1 M
我們從超低慣量的馬達改成中慣量的馬達之後(三菱的系列),
  z) z5 r  O. c; d一切OK.
 楼主| 发表于 2010-10-16 00:04:08 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
前几天把电脑主机杀了一下毒,杀出一大堆来,但装上后还是出现问题,现在与另一台机器互换了一下伺服驱动器(一样的机器),明天通报情况,最近在忙其他事,这台机器用的是YASKAWA DRIVE,上次调整了PN100及pn101两值(调大),即调整其刚性,但还是有问题。
发表于 2010-11-17 16:06:07 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏南京
驱动过冲了???
发表于 2010-11-21 10:32:25 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
这是回零方式
 楼主| 发表于 2010-11-22 22:08:24 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
现在把两台同样的机器上的伺服驱动器调换了一下,然后更换了继电器的插座,就好了,郁闷得要死,都不知道怎么好的!~~~~~~
发表于 2011-4-12 09:41:41 | 显示全部楼层 来自: 中国广西百色
这是参数设置的问题。回零有个设置,找到零点后因为有惯性,不可能停在刚好零点的位置,肯定要往回走。另外参数中还有个零点偏移的设置,可以调节零点偏移零点标记的距离。
发表于 2011-4-12 10:41:48 | 显示全部楼层 来自: 中国天津
呵呵,这个问题很简单,有的回零模式就是这样的,关键是看你的当前值是什么位置?要看编码器的数值才准的
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