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[讨论结束] 伺服电机问题

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发表于 2010-9-26 16:35:38 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国云南玉溪

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一个送料平台,X轴回零时到零位(反方向)还会往正方向运动一下,就像有回弹一样,是什么问题啊
发表于 2010-9-26 17:20:34 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
楼主说的太简单了,不知道你的这个是什么控制方式。
3 a& d# E3 ^& J" R  _/ f3 U如果是模拟量控制,可能是信号受到干扰。
发表于 2010-9-26 20:37:53 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江宁波
关键是能不能回到零位,会不会影响你的定位和加工精度,如果可以那没有关系,就是你所谓的弹一下的动作是可以通过参数设定的。
 楼主| 发表于 2010-9-26 22:27:11 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
问一下,伺服电机驱动的平台,我推一下它就退回来,我再推,它再回,然后它就自己在那里做往返运动,正常吗?
发表于 2010-9-27 15:46:40 | 显示全部楼层 来自: 中国山东泰安
楼主的问题,我想这种情况是不影响回零的
0 g8 R$ k" u. @& U# p& K" q这个没有问题,机床回参会有两个限位,一个是减速限位,一个是过限位,回参时,先碰撞减速限位后,机床减速寻找零点,当其无法找到时回正寻找,再找不到就坏了,超程报警。。。。
 楼主| 发表于 2010-9-27 21:13:10 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
呵呵,现在只有晚上有时间了,现在那个送料平台做一天会出来几片产品尺寸不对的,郁闷!~我又不可能守在那里,改天我换一个伺服电机试一下
发表于 2010-9-27 21:15:14 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
问一下,伺服电机驱动的平台,我推一下它就退回来,我再推,它再回,然后它就自己在那里做往返运动,正常吗?  O$ E" g4 b' s  I: ~
ninini 发表于 2010-9-26 22:27 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif

# J) C6 @7 Y3 z2 s8 J9 Z0 ?; c: n. ~可以明确的告诉你, 不正常!& z* G+ A8 P- u
原因很简单: 当你"推"平台时, "它"退回来是对的, 但是"它"就自己在那里做往返运动, 说明已经产生了自激震荡, 需要对伺服单元或伺服电机进行调整;; w/ n- W- f6 V0 E5 e
简单猜一下: 楼主的伺服电机或许选小了...

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发表于 2010-9-28 13:42:38 | 显示全部楼层 来自: 中国山东潍坊
同意楼上的意见,只要是自己在做往复运动就不正常,以前如果是正常的,问题出现在反馈上或是伺服上,的看是全闭环还是半闭环的
发表于 2010-9-29 17:07:56 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
电方面得承认不专业,但伺服用得多了,忍不住也说几句。
7 S3 h0 d. @3 [+ @2 a5 S我估计还是你电机功率选择小了,或选用带刹车的伺服。
发表于 2010-9-29 21:02:36 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
是不是设置为伺服归零了?
! e; ~. s" I' t+ b7 F% F归零可分为机械归零(光电开关类)和伺服归零
发表于 2010-10-2 15:43:00 | 显示全部楼层 来自: 中国台湾
從樓主的描述聽來. f- |: O7 ~8 z8 e2 y, K
我覺得像是OVERSHOOT的情形
# f, ^0 L8 O  d# o6 x6 B& M- X(1)通常OVERSHOOT代表比例增益太大,
6 C! Q5 F: z, _0 J# D" N$ P     最常做的動作是減少比例增益' ?% d! u" M4 i  c$ ~- B
    至於伺服的那個參數代表比例增益就要請樓主自行查使用手冊了
9 S: r$ v6 g; o; d* }; v也有一種可能是: G5 j" E8 Q( n5 Q
(2)機械或傳動機構的剛性不夠' a3 g& k' b9 @0 Z0 a# B1 M6 I$ A' l
    這是個人的親身經歷
6 t: y1 s5 l! w+ T/ r/ w/ H, M! j    我們的機台很大) {: \/ A3 r- I1 G" T9 w' `
    為了省錢  選用時規皮帶來傳動
; j" ~2 K3 T9 t* s" P& N    結果就發生OVERSHOOT4 B  U4 r6 h8 w
      第一次大家都花工夫研究伺服增益
: N8 N& d0 M% k( _1 [    白費力氣+ y" h4 P& s2 E6 p$ c
    有一次更換皮帶的過程中發現更換皮帶的規格對這個情形有影響
2 L6 M. t* g. @; `% g    在網路上查到一些前輩的經驗分享
: Y) Q- X& T+ G' `! k    這種情形確實會發生

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 楼主| 发表于 2010-10-3 09:14:26 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
前几天出差了,没有关注事情进展,呵呵,等放完假上来通报结果啊!~~~谢谢这么多热心的朋友^_^
发表于 2010-10-3 13:23:43 | 显示全部楼层 来自: 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-3 13:28 编辑 4 ?9 M4 \9 R+ E  t) n; [  X3 h
. H( n( a3 E1 P3 O+ s
昨天翻了以前的筆記,
* ~! `/ }# `- m4 j5 u有發現另一種會造成OVERSHOOT的可能性,7 R% V0 s* g3 r: B! w) u
慣量比(負載的等效旋轉慣量除以馬達本身的旋轉慣量).
& K4 Y# S" I% z2 l& t2 n' |5 @: P; g% S1 k; ?- Q; V) d: |: A
朋友設計的第一個機台很成功,
; O. A: T( W4 E! B客戶為了提高產量,
+ t+ c2 Y6 h4 k& Y" ^! K要求朋友把機台放大,
. d+ B$ B8 v" p  A/ M' K8 E, Q* q我的朋友把機台放大,
2 V! W' L$ H3 X8 H* G# D是他的計算顯示伺服馬達的輸出扭力與功率都夠大," M7 e3 d- g" f2 q
所以他沒有更換馬達.
* b  v! H5 ]9 h5 N但是大機台裝好之後一直有OVERSHOOT與振盪的情形.
' `4 O5 t7 l+ e所有機械工程師都確認他的設計沒問題,' d1 x1 ?2 l$ C# Q
電控工程師一開始也束手無策,4 H+ H: I. Q( v5 J
後來從手冊發現慣量比竟然超過15, (FANUC的手冊建議不要超過5),+ Z. X* Z( K$ u8 O5 m! C
我們從超低慣量的馬達改成中慣量的馬達之後(三菱的系列),
) {6 B4 U) }( B* V/ b- u一切OK.
 楼主| 发表于 2010-10-16 00:04:08 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
前几天把电脑主机杀了一下毒,杀出一大堆来,但装上后还是出现问题,现在与另一台机器互换了一下伺服驱动器(一样的机器),明天通报情况,最近在忙其他事,这台机器用的是YASKAWA DRIVE,上次调整了PN100及pn101两值(调大),即调整其刚性,但还是有问题。
发表于 2010-11-17 16:06:07 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏南京
驱动过冲了???
发表于 2010-11-21 10:32:25 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
这是回零方式
 楼主| 发表于 2010-11-22 22:08:24 | 显示全部楼层 来自: 中国云南玉溪
现在把两台同样的机器上的伺服驱动器调换了一下,然后更换了继电器的插座,就好了,郁闷得要死,都不知道怎么好的!~~~~~~
发表于 2011-4-12 09:41:41 | 显示全部楼层 来自: 中国广西百色
这是参数设置的问题。回零有个设置,找到零点后因为有惯性,不可能停在刚好零点的位置,肯定要往回走。另外参数中还有个零点偏移的设置,可以调节零点偏移零点标记的距离。
发表于 2011-4-12 10:41:48 | 显示全部楼层 来自: 中国天津
呵呵,这个问题很简单,有的回零模式就是这样的,关键是看你的当前值是什么位置?要看编码器的数值才准的
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