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发表于 2010-10-3 13:23:43
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来自: 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-3 13:28 编辑
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2 T! F* R- w1 @! U昨天翻了以前的筆記,
* @2 Q4 o; h8 I- T有發現另一種會造成OVERSHOOT的可能性,& O. ]0 ^8 O) x' i- Q7 ~" y
慣量比(負載的等效旋轉慣量除以馬達本身的旋轉慣量).# m) c) T& z# i0 D: V
, F- \5 d3 h3 o+ g, i朋友設計的第一個機台很成功,
/ [1 h7 H0 w4 Z+ v" j& ^客戶為了提高產量,
7 ?3 @9 t- a, N, P# N$ P; p( {* ~( c要求朋友把機台放大,
5 M* [$ f3 T3 Y! B' {0 I: z我的朋友把機台放大,0 U4 Y ?9 `$ B) B2 I3 s8 U) k
是他的計算顯示伺服馬達的輸出扭力與功率都夠大,& t! A5 v, Q9 t1 Z2 Q, [# e; v
所以他沒有更換馬達.
/ h2 |: P; ]% @2 f* X但是大機台裝好之後一直有OVERSHOOT與振盪的情形.
- S/ k* }/ h2 Y( V2 F所有機械工程師都確認他的設計沒問題,+ R9 h5 Q. x) S1 t- _
電控工程師一開始也束手無策," J- U: N# `) H6 r& Y
後來從手冊發現慣量比竟然超過15, (FANUC的手冊建議不要超過5),3 W& D( ]# M% O ^
我們從超低慣量的馬達改成中慣量的馬達之後(三菱的系列),4 M" N# z- q8 o
一切OK. |
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