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发表于 2010-10-3 13:23:43
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-3 13:28 编辑
. l: Y4 G9 u! z6 Q ~) z) K
; }7 V( f9 r8 F昨天翻了以前的筆記,
$ S# V3 P3 z% X有發現另一種會造成OVERSHOOT的可能性,5 r2 g/ G! F5 |/ C
慣量比(負載的等效旋轉慣量除以馬達本身的旋轉慣量).' L3 _4 V5 F5 D4 j/ ]
$ s& u$ q2 S2 C朋友設計的第一個機台很成功,
2 t+ t5 D* `* J5 g$ G: z' |# a% [8 Y客戶為了提高產量,
4 b9 }8 G5 x/ _& E要求朋友把機台放大,
- [7 l$ w$ F. f我的朋友把機台放大,
4 u* v) J* F9 J$ w, {! W# h- i是他的計算顯示伺服馬達的輸出扭力與功率都夠大,) p$ r {7 K4 r; [5 b2 |/ M
所以他沒有更換馬達.- o" R0 z+ }4 Y* f
但是大機台裝好之後一直有OVERSHOOT與振盪的情形.+ g! @3 {$ o9 @0 Z p
所有機械工程師都確認他的設計沒問題,
5 m3 V2 w6 S& T/ n電控工程師一開始也束手無策, t6 {. A9 h e/ g: Q! g4 w6 |) v+ s
後來從手冊發現慣量比竟然超過15, (FANUC的手冊建議不要超過5),) f3 H. \" g) Z1 M
我們從超低慣量的馬達改成中慣量的馬達之後(三菱的系列),
z) z5 r O. c; d一切OK. |
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