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发表于 2010-10-3 13:23:43
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-3 13:28 编辑 2 j* a. W3 r) L# N/ C
" {# x q) }! S+ l" h+ M" |昨天翻了以前的筆記,* ~" J' u4 M5 I4 u; @# _8 u
有發現另一種會造成OVERSHOOT的可能性,4 x, c* l% _( [2 g7 c d
慣量比(負載的等效旋轉慣量除以馬達本身的旋轉慣量).* c) F6 V' {0 @6 [4 w
* y# j9 z- l; i. a W, c
朋友設計的第一個機台很成功,
( K7 B2 f ~9 E3 v; d客戶為了提高產量,+ i, {- w" W, }, a, B' N4 ^* s% |% w
要求朋友把機台放大," t' Q* `6 l0 Q9 s# ]
我的朋友把機台放大,- Q' ~; o9 S. m# f7 k5 w& `0 p
是他的計算顯示伺服馬達的輸出扭力與功率都夠大,8 v* ]7 @9 F* Z) i
所以他沒有更換馬達.- R, {3 Y/ S- b$ Q
但是大機台裝好之後一直有OVERSHOOT與振盪的情形.
% u- o1 \; u1 p4 m* X4 r% Z/ {所有機械工程師都確認他的設計沒問題,
( D& c0 r& q _4 R電控工程師一開始也束手無策,
n; d) i, @ {) n ?後來從手冊發現慣量比竟然超過15, (FANUC的手冊建議不要超過5),
[; j2 \1 V) `4 S! ?8 O我們從超低慣量的馬達改成中慣量的馬達之後(三菱的系列),
3 C: T4 B: p- j一切OK. |
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