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[仿生技术] ABB机器人的RAPID手册

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qian300
发表于 2008-3-14 16:02:12 | 显示全部楼层 来自： 中国辽宁沈阳

ABB机器人的RAPID手册

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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:25:53 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
楼上的两位，不经过验证，不要乱说话。4 {9 S% n# X6 O1 x

* |8 _* s. v% g6 t: P$ s解压正常：
, c( q' ]* O+ i3 K% t5 K+ d& J* r# N2 H. y/ `% G$ W
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf6 ^$ L' \4 ?- X/ o& R" O# l8 _# J

0 L; F% h, M. j; v1 z( R 操作员手册
! q8 i6 p8 }- X9 a 带 FlexPendant 的 IRC5$ F8 b+ U% m3 K. M1 S4 q! G' R. A
M2004, f0 O1 m) m$ y, }0 a
雬档 ID:  3HAC 16590-10
6 ^+ x' B6 M/ b% Y7 d3 w' W3 \米Ι : G* }$ Z6 T3 T. ^* r: Y' b/ b

8 q8 Z: L# Z' b6 n! s- M( A% j, b" p; z目表+ A! Q% B1 ]& _
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 l/ T$ C- Y" a7 n+ m, P& K 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
( E  Z" f: r2 {  H+ K: R7 ^8 M1   安全  13) t  n" m6 e( F: n8 j; t4 I3 p1 T4 S# D
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
7 T5 Q  X% t, P8 s7 C; f. u: x1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
0 d& r/ G% h1 |! T% B4 `1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
) ]- l2 {8 Y* ]* x: o: e- K1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
  Y" d; X& x; h, ?2 P4 v* z2 R1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17, s2 F" I2 K1 c/ a
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1 @  p1 W8 @6 n1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
  Y2 h% D) |; R9 M5 F1 |& _  Q6 @1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  197 E3 ^/ ~( @& h3 I
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
: n; I4 Y8 U  P- K1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
  R0 @& e( Z+ T. C5 s. a6 y1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21& y8 i9 }, p0 ]3 }4 k
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22/ m) B( T4 ~2 R# b/ O
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
9 {' Z8 @/ Q  w* Q0 M, V8 I1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
; Y$ G* z2 b7 R9 |) C1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  250 U5 Z* e% S: B, \1 ~
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
. G+ D+ q5 q& I1 h5 c- S; H1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
- o1 h4 }7 I7 h& c1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
; K. \& n/ r7 e2 y* m$ O+ z' ]! b1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29: f2 ]) p, R' d4 K4 ^
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  302 N; ~) S6 i6 s. @) ]
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
# q, h0 k0 j' `- v/ f0 P* Q1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
( t' L7 d' K/ n: x1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32+ W/ U# o5 T4 M/ a# T, B
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1 \. j7 ]1 d1 l8 D- J" Z' }1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  348 F- f+ W0 i9 |6 G" c
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
* y: {; T" }" e1 ?* f) ^) j1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36  j# G  P9 D% Q0 g3 r9 [2 O: i
2   欢迎使用 FlexPendant  37, x% X0 x0 N1 l# l
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
7 j+ ?/ c% o% }, A4 L* I2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2 w6 E  |" Y6 @2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
* i, y5 J- P6 A. J8 }5 z4 e; ^2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
& I9 Q7 [6 Z; X/ p- i2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2 y: g5 c1 o+ @* H4 l- c2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47& y" N2 p1 x$ H' d9 ^2 B/ ~6 s( l# r: X
3   入门指南  49* P+ i! f5 V* p; B- n
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49- u, o6 l! c" {& t: H. F. d6 Z
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
( V" u( R3 F! x' C3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  503 c* K$ `, I) T" e- w
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
2 C  z& y) q3 N/ J3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
; C$ U0 J% |+ T3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
6 b) I6 i; n! x/ y! p9 Q9 t3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  561 e' d# @1 a& h' [# C0 _  x6 a
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
' ~! g8 G/ J& T1 n  |* h3 [3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
- ?; T6 L* l5 y# e" b3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
. L. |8 F; l! O; f) A7 f$ C3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60+ z+ G, E. a" t
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  610 P6 S) u' P! _; j- q9 ]9 ?

% {- I" p6 v0 T& \0 J3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62" C6 }9 [6 G0 V8 l1 e% N! p+ t
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
/ k5 r. B' F- S' ]3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
* {, Q4 `0 ?4 Y3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658 Z: N# j0 V% g5 P0 u& B
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66; t4 j3 y( D2 Y! Q
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
( ?( D. W' X! W: O6 n9 `3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 680 m5 P0 k1 j- @6 H! Z
4 使用 FlexPendant 高效运作 699 [. e# N% B& P, @0 e! G- P
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8 u# A8 O6 H: L/ y$ T$ y4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70+ R0 n2 W) A, z1 i
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5 ~2 Y% v. M  J% [. G1 b4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
$ P* D5 Z, y- [: U% L) b) Q4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 730 v$ R& X5 F0 X# _! p4 k
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74+ s; I0 L! T0 }, x" J/ x& {# x; }
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755 A$ a% x: h0 z- [5 u
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77/ r$ k! a# Z6 N- @) S
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
$ w: W8 O! n& V6 X* ?6 i4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1 n4 E  [. d' A; c1 E4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81% K9 F; Y! Y9 a& N+ J+ b
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
. C& J: x  U* o* _4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84/ v& I1 V1 z$ }( U% B8 W/ S; R
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85( E1 g2 W5 n( p
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873 {0 T  E/ d/ ^$ b1 y
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88" u' d! B: m4 r. c# |
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89) S4 j5 e4 b6 N5 H8 P; @% c4 o* X
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
1 D) D3 ?5 B% ?* ^6 w2 t4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
0 w3 @/ [! `5 r) Q; w6 ^, z9 F: \4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919 j# W: x6 l5 Z3 ~! _
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 911 h5 C: w2 _! G2 e  A- J' ], X5 g
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
+ A/ P/ i' H5 a0 ~3 M( A$ F8 S4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
" k5 N) [% }3 z' J4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93+ y! s. e% H( ^$ D1 `& d/ m% U
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93. s4 ?) t  \3 L- s  `  L. j
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
, t% U5 f2 j: L( |8 g) C4 N4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95* d# W0 g5 b% I: i
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96  b4 {/ q+ j5 u. k; m6 G* ?
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3 E$ {/ W$ K9 P* [8 k& h, V4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99' b$ f$ \* Q. G
5   微动控制  101
, X; `/ e  K+ a  H3 |9 P5 o5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013 H" c% I, q* M+ P1 ^4 H" |: \+ W
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
$ g% |$ N* I  w, j& x5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
0 ?5 \9 v* `5 H6 c, O% }5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103! M0 Y" H" f. r, g/ B
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
% P* [% K7 O9 |  {& Q5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
/ O0 h1 s" R; C; j" Z# ~3 s5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
: Z9 x, W6 L& D# m" v5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
# W6 a8 S+ h9 D4 S! S! _5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
$ M6 J/ k7 j& W5 u$ E! O2 N# J$ e. L/ h5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1096 [; e# l& S: W9 r$ O& m
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
- f8 }+ a/ J! p2 x3 G- o6 X8 d5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
- q. _% Y2 H5 S& [6 n
% V1 w  N3 [6 O" v  t- b* l+ s* M。。。。。
11.JPG
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发表于 2009-1-14 09:29:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第二个文件：Plastics Mould.pdf
; ~' t/ k9 l  ^1 g) n+ r' I" y
3 y1 H' {; L0 v  \操作手册& W4 v5 W; f! u2 c! o+ o
Plastics Mould. U3 J: E0 L. w% d% `
Robotware 5.0& g$ z; Y# C! A# m& g9 O! t
文档编号：3HAC024764-010
) D9 S& R5 W7 a& V% m修订版 B  T! b) R' f5 ^9 G

) |( K2 m9 [6 d* w1 B0 E3 q) RPlastics Mould
  E; i% H  v3 W1 概述 5& Z$ e% X* G4 z" E4 M; o+ N8 B
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
  }7 m0 U6 ]% i8 T, N2 A! b3 \1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7, u5 s4 N4 M" K8 i. ~$ M3 }
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
: b! O( C7 B) _6 g0 U" A' |2 简介 11
( ]- m& w. U4 v, J8 i0 v2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 f0 P4 C5 T3 y& {
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11. R+ C6 @  i" s% w
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12- m8 V4 `8 o6 h8 W
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  175 s3 X; b* _  y7 k. c
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
& ^: [# y% L4 I: k, D2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
  s1 @- \: |! }1 K5 \2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  222 ~! W" z& ~: Z) U1 [
3 加载程序 232 r8 t+ O4 v; Q( Z- ^4 d* K
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23, {, q% r# w9 v/ W' F# R2 U
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23$ ^! Y+ a! f2 E5 o8 B* Z5 d
4 生产 25
0 W2 R6 P% x& R0 P2 ]4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1 R, V1 e7 v: w8 o; `4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26" ]0 n# ^; A3 g- E4 e0 G. R# _
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
: r& J$ y6 s6 E6 O2 P4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29/ t3 Y1 \! C" J& z! ]1 @6 X
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29; O8 \4 M/ g" d* D7 P
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  311 h' b: ]7 [8 d; }5 O
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33- F+ H, V9 L; {3 U! b  d6 s4 n) _! n
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34- u; G+ `: a- I# R8 z
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  369 X' P* `$ C( ^( f4 r* h/ P1 y
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  375 i% p# G+ Y1 e8 z7 o- i
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2 C( Y$ `: d1 O+ Y4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
" ?( u2 e3 r1 ?  E! D4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8 y1 A+ h9 @1 p4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
. ], x2 E! V. t/ [" w" h& ^4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422 K, R, u* |. i& H# Q* e6 @$ w
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42* L0 O* f$ ^/ r6 `3 t0 N! N
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
0 S# ^; `& ~# f  B; U0 ]9 n% ^) E4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   431 H& Y7 X& ~: M
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45& r, L  M) s* @: S3 x" Q# @
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47* T+ Z) N' ]: \
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
+ E- A, K0 o) d- Y1 s+ ?+ k2 X( v4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
! K' G/ r  h1 f4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51/ p: r& F, A0 x: ^! \7 S$ l; Z9 B
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1 F; e7 ~. v* @; u* b& a4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554 q5 q+ Y) y) P6 P5 P& D
5 程序 57
$ [& _% _6 C+ L( }+ v$ B5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
4 G5 [. |) ~) t! I5 T6 t; N' S2 y0 m5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58: y5 r1 o% ?& {( G
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6 ~8 a. Y# @; J# f( B& X$ s' F5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
  P& U2 A0 c6 }  Y$ }  U9 e6 K1 x5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619 x' n% x8 ~) p& Z% i0 l0 h' z
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3 z5 P# z  D" i/ a- J& N$ j5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653 O( w2 |- T" b: m
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 684 e2 Y6 C2 C6 j3 W
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71  `2 D( y7 K0 H: `9 [8 `2 A& [
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751 \. `% F9 u! \$ ~; I! c
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 782 Z: T0 p4 P$ m
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2 F. R# b$ ]5 {' W. e+ T: i5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84% @; }5 r* v6 F; c
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86  t* c. ~+ r+ t& i! E
6 修改程序 89
3 K; d1 @+ Y+ t& K6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89. B7 p" D& ?' {" j# ^( {# w) h
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
( Y: Y+ ^2 c, C' M) R' R+ d- J, X# Y6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91. N0 {# s( j9 A( f- i+ X: Z
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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发表于 2009-1-14 09:33:04 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
" y6 d) a& _$ h( f
& C3 y; M, ]* ?6 ]6 A操作员手册
/ i- t' i! Z" v+ {; Q0 J使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
" I7 y8 z! \' z& X% r8 f雬档 ID: 3HAC 027097-001
$ ]: Q1 {- k2 c2 [3 S米Ι : -
4 Q; ]3 [+ G% @& y9 X+ ^
% K7 v/ Y9 z7 q2 @: X目表
& x& R% A) ~7 M, U2 z 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
, r' y3 c7 {& b' \安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ f; c# I- O2 [/ P* |$ ]: c0 p
1  操作步骤 7; k4 s( _' I' {3 ~: j4 r* W
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8: ^$ x0 y9 t0 n$ n; u7 Y7 R
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
" F  l- S9 _- D. y1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  120 Z3 h7 W7 w. S( O
2  概述 177 I0 z4 t/ T2 m+ c
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
; u: t) X# l% R2 N1 {2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
9 A% ?1 _% [9 i2 ~" W$ j/ J2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
- K: i8 P# S) w2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26( t  N( G+ f" b
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27. Q; W7 a( M' X6 D2 G+ j% z4 K
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
% m2 z" _2 f, K& @2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30( `( e' H9 U/ x' \+ `8 Z
. . . . . .
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发表于 2009-1-14 09:37:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
" i* ]# {/ \; m3 E% E4 O+ I( \6 F( y( B( }+ z$ P7 w5 Q
Contents
' r! n, g8 N& r1  Introduction............................................................................................................................... 17 u1 V+ B) Y, E" {
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
6 K; _" G1 W" _! T. D4 ]1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1( X7 V3 ?" T2 d- H1 a7 G
Typographic conventions ................................................................................................. 2
7 Y- |+ h, [; X6 i9 ~- I5 H8 R Syntax rules...................................................................................................................... 2
3 Y! `2 T+ O' j0 @7 d Formal syntax................................................................................................................... 3
& M& _; e" \2 @1 v2  The structure of the language .................................................................................................. 53 L2 U4 M/ G9 u; R
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
+ }, C$ y1 L, b% z3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
5 d& [$ p/ o- o7 }" \1 G" j3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
* x5 ~7 y, w5 D7 z$ m5 a$ t3.3  Program control within the routine................................................................................... 76 b7 l/ [3 _8 o# ]8 u" q
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
: c$ F( f' V) U% ~7 u4 _( }$ {5 l( b3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8" M2 P( i0 [, a8 w' K' p) _
4  Various instructions .................................................................................................................. 95 z0 {& f* `" c* ~+ |  a/ _& B" V" f
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
: p; R2 O" _1 i0 E3 M2 _1 d4.2  Wait................................................................................................................................... 9
3 z3 M, s: ]9 h/ I: }6 |! i4.3  Comments......................................................................................................................... 93 h: m# d$ W$ i" E
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10: ~3 `  f6 }6 l. b
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10  t* Q, g2 g: B" G$ M: J  D
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
3 J, u' ^+ a& L+ P1 O4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
$ X7 E% n' P% T2 r  i5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
2 p1 D7 F4 v6 |8 w5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
; j. E( O0 |# \! ~) D5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13/ t+ \: R4 r  D7 x; H
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 149 \# w/ @1 E/ r$ Z, i, w; o
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
% d1 S& M5 `; G- \5 j5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14' y+ [+ j+ ?+ N
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 144 T( Z9 W4 g( [' ^' Y+ k$ q
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
9 W" E4 y" e& H( m0 B$ H5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5 ?1 y) W, b. E) @0 R# p2 _5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
% o1 |4 c3 g( h. k; l9 r) e& q5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
; |, S2 [2 \7 K& E" Y# B2 d5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
& _, \: M9 [" n5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6 e% C7 O: h$ K* S6  Motion ...................................................................................................................................... 192 J8 I$ v( I7 K( X9 a6 }
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
$ _- v. ?, W( z$ H7 w6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
9 Z+ @) l7 R7 C! C" ]6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
% W5 ~3 d: B1 Z. R2 k; OII RAPID overview1 Q: p0 X; i8 i4 [8 {9 h8 a# J, Z
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
5 E- H: L" R' _( g; H' L3 U/ W6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21' t" u. ^; u- @6 [- j8 R
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
7 v; H2 b7 z7 V- x  @" q# X6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
! F5 M, f6 f3 y: M' T6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23: }' t9 M7 T) S6 ]
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24  d5 i1 U( O) \6 `8 M
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25& }  x1 ]2 Y$ N( A" x
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 251 y( [, o* h& v3 }. k  L
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
5 f( U% A, j: @- {; C2 i6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
: L) Q6 a0 }0 n$ q3 j, j3 d! u: D6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
, {. ~0 y& R! Q; ~6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
$ g9 P+ I; N; F& p! _+ s8 n6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27! Q3 L! H3 o) b) U( l, P7 s$ G3 |
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27/ _: Q( \. X6 D2 x: C6 B1 M  s
6.18  Motion data................................................................................................................... 28/ z3 P9 x1 W* D6 d. `$ e
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
" E! W5 h3 @1 x. U6 Z) \7  Input and output signals......................................................................................................... 29
$ s; I- V" ?/ M, m6 Q7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
; _3 N9 J2 x' u1 ?/ f7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29" U& b3 k  T' ~3 q$ a+ l
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
! T  C8 R3 W  R% V7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 301 c! d( C; @9 R1 e: E* ?0 K
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30; k0 }: t* X9 c6 i3 ]5 r
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 303 V/ O, ^5 s. p7 X& k
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
8 Y: ~' A( [2 a) t7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
  s- c9 V& `7 I9 x" l) d8  Communication....................................................................................................................... 33
" O4 h# [" c/ W) D8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
3 T9 _% W- O% i; \% O# \" P8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
: A" d. P: \% J8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 341 \4 h+ |( S. ^# F* M
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
- {  B  ^! K- U* [8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 358 Z- A8 u( W1 [8 {& x
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36& V# N" b4 Y; I& T, M
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 375 W5 c( Q9 M8 U: N+ [/ e7 }
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
) |/ [0 l/ z' x. ?9.1  Programming principles ................................................................................................. 391 U& R- `% B7 g$ _6 K
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
5 {# K! S# o* W2 ~7 \" V9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
8 F- E- q7 ~* q0 a& w+ S2 E4 ^! I9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 407 f9 U7 e  V" t+ B; K% S  s
.........
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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:40:11 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif  g7 a$ _8 P/ p. t) h: \
???????
5 M* {. c9 v9 D/ w解压不了 数据错误？？？？？？
$ y) K7 M, {5 Z7 x, l+ }
8 V- k+ a" H/ T4 ~$ j  |
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！
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dftiankui
头像被屏蔽
发表于 2009-7-1 11:40:04 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳
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dftiankui
发表于 2009-7-1 11:43:55 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳

好东西

谢谢好心人啊

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参与人数 1三维币 -10 收起 理由
武昌鱼 -10 连续在技术资料贴后面灌水！！！

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