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发表于 2009-1-14 09:25:53
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/ D, e9 Y% P) v5 @2 {( I/ o; \4 g8 F5 y: v- ?, V
解压正常:" v% U, n( c1 A: Z- X& |: o. @
% @& g1 t" R; }1 H3 z文件之一:带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
0 O& k9 d& k: r( W! ?" m; r% V* v6 M! M" U K
操作员手册# ?, I3 N' i2 Q$ h
带 FlexPendant 的 IRC5* J, O& ]; Y3 A) V
M2004+ w6 f; n9 B$ [9 @# D& d
雬档 ID: 3HAC 16590-10
6 `/ Z# Q2 \" O- x3 u. _. a米Ι : G
# k3 T7 ?1 |: p3 {: ~+ L# }- A8 ^1 c, C, Q& r: {8 W
目表
% V3 H* M8 @4 c' B 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6 S7 a0 H, w6 e+ A! h! H7 w 产品文档, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11# R2 G+ l( L- S: P+ V: n
1 安全 134 `, t5 Z" X8 w( \6 N$ y; H, V
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
' V4 _8 `: z4 w1 B! e& b1.2 IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
" x9 }1 Q6 H8 {- e+ @' Z. i; p( \1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15! @+ W' s" y' J/ b7 \
1.3.1 安全标志,概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 ^! w7 G" ^: Y; |
1.3.2 危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
9 y$ g; t3 r6 e& u1 m% O# u" V$ V1.3.2.1 危险-确保总电源已经关闭!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 u1 O! ^) [% U+ {4 D8 y9 F
1.3.2.2 危险-移动操纵器可能产生致命性后果!. . . . . . . . . . . . . . . . 18/ {- }& c" `6 T D4 E, c2 g
1.3.2.3 危险-没有轴制动闸的操纵器可能产生危险! . . . . . . . . . . . . . 19% w$ J$ X4 o/ D. h( Y3 O) c
1.3.3 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
! R: i* y$ `" k6 ~& a; I1.3.3.1 警告-该单元易受静电影响! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9 p+ K$ y1 \! ?% i- c1.3.4 什么是紧急停止? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 j4 ?# l. e2 Z& w/ t$ d7 E. V
1.3.5 什么是安全停止? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
& y% E$ r, Y2 P( o) V2 ?) v1.3.6 什么是安全保护? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23) U5 l+ t v. Z8 Q
1.3.7 使动装置和止-动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24; @/ l, Y2 g2 i z3 ?
1.4 如何处理紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25$ F6 ~ ^# A! q, L2 T4 `
1.4.1 停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25: S+ `( s; p( X W6 ]* C
1.4.2 释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27& t0 Z: v+ l" u; |; E8 L7 L
1.4.3 灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 a' h) ?5 O U- }( Y$ ?
1.4.4 从紧急停止状态恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
/ K1 g7 ?( C+ r; Q- k1.4.5 返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30* {, F8 X7 ~6 Z$ ^8 V4 f+ f
1.5 工作中的安全事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
9 H) `" U5 V: _3 X/ J( P0 R8 f1.5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
( ?' |: Y: I+ h `4 Q8 W2 s" P1.5.2 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32$ B) X' F) s% r0 ]
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
' v% j2 d- ]0 X* J) r. g; C7 ]1.5.4 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341 v- [; ?9 w1 X6 o% d
1.5.5 手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
, Q2 a0 P+ F$ j* A& k+ l( n( ?1.5.6 自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36; F. F, r: h8 m
2 欢迎使用 FlexPendant 379 r' |! { v+ K+ G6 R( G7 D
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37& M% R3 d: H* z! y1 P% [/ j4 X
2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383 ^6 v# }. [; Q, h4 L
2.3 IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
0 B4 n/ [ n2 L3 l2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
! p% p+ @9 F. [2 w2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
! _6 Y8 v# Z: k; {1 P; d2.6 控制器上的按钮和端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470 d% @/ @$ C% Q9 D8 C
3 入门指南 49
: ]6 {1 v2 `! R3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
0 y2 u; D* B( E" M Y5 u3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50' a" E2 \# }1 x$ G5 n: p( K
3.2.1 连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
$ L5 M( R ?: Y9 O' E2 h3.2.2 断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51( l; `1 a# M2 Z7 S/ F8 |
3.2.3 将 PC 机连接到服务端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529 n5 l) t5 m& N1 ^
3.2.4 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4 M3 H! I& t# F1 m3.3 动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56$ c- r1 o, D5 K9 u. L+ S: Q
3.3.1 关于动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56& f2 @2 W4 _5 \
3.3.2 系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575 }! J# e6 q1 x) V o" t
3.3.3 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59' B k$ i$ S5 z, H+ D/ J# ]
3.3.4 使用 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6 P- G# R; Z3 @3.3.5 使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5 m: j- ]) u! g. q% d- _- }
" J, {; P- o4 [3 F! a! n. H3 m3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
: p# a5 }! o+ W" e) N& H l- u3.3.7 在生产模式下运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636 I K- J& A2 Q; |
3.3.8 授权对 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64$ l9 }% t) \ \- k) \9 q
3.3.9 升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 ~5 q3 z% k0 o! T; b2 N
3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2 O3 d3 t C4 a4 f! q" Y( Q3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
. E! J: c" M' L+ L( P3.3.12 故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2 D/ H5 B2 V* s* s4 X m/ x0 D4 使用 FlexPendant 高效运作 69
5 C2 A( L; p9 Q' O8 e$ d! |4.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693 T& m0 ]4 [8 ]; _0 {
4.2 概述,个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 x1 b' K' L+ A, O0 ~; W! L
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715 N* _, ?8 d' S: r9 O4 z
4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71* P* H7 J* p T+ S& O( v h
4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
) S: r8 [! S L3 C4.3.3 输入和输出, I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749 u# b9 G6 y. i" |$ L
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75# m/ J/ g5 M3 b* j% I
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 778 t! g3 v! \0 ^) u3 ]( s, @
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7 I; G: o% h+ R* S$ [4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 808 u% x0 [" s/ v' q- \
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7 ?( m; Z3 @ ?) T2 H& i; }4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
' V2 h1 E, r+ r4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840 \+ @/ d, L( m3 w3 o
4.3.11 事件日志菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85% M6 ]( J5 I5 k& B
4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
( |4 S; x) ^4 l0 L" r) _0 Q7 h. e4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 884 E' Q" O( V Q$ c. C6 @
4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 890 Q; L4 W0 z8 N7 S
4.4 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 907 L N" L3 V: W$ ?+ e* }
4.4.1 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
+ A3 |, w. U' }6 y/ x) F1 u4.5 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916 n! F3 j8 L0 W" ~
4.5.1 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918 X, O3 l! o1 k4 _# A
4.6 "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 927 L+ J. E/ c( \+ B$ {! q3 u
4.6.1 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92* W z; U- Q$ z
4.7 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3 k# P. U' y( I8 s" w; _4.7.1 使用软键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93/ o8 `) M5 _2 m. M
4.7.2 FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94' V" I3 y1 F- v5 Y
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 953 ]+ F$ w: a4 n
4.7.4 过滤数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 965 f8 _. T4 z M! i+ Q$ k
4.7.5 处理程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98$ a6 @7 p4 H* P1 h. M/ z! x
4.7.6 如何登录和注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99" h1 R. k R3 V+ o" E
5 微动控制 101
3 N) {) V' A0 a5.1 微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101% `- F2 e% }2 R
5.2 微动控制概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102% } x$ @% [# Y* P* W% r- k+ ?/ D
5.2.1 微动控制的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102- [8 [( W- P" V! B8 Z, V4 b7 Z( Z" V
5.2.2 协调微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
( `8 y) z$ A F4 c, [9 R* D& L5.3 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1040 |5 G' |3 M- y* j1 b9 k6 b
5.3.1 选择机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104* c! _$ U: x7 A+ Z2 v' v( w( j
5.3.2 选择动作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106% Y" Q7 w* Q2 O5 U9 K! g
5.3.3 选择工具、工件和有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
1 v1 ?1 g d$ ?5.3.4 设置工具方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108, B. \& L0 Z* r1 C
5.3.5 逐轴微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
+ R. H2 I! {5 Q7 ~5 |5.3.6 以基坐标进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
8 h G4 J% N8 K$ A" n5.3.7 以大地坐标进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112. S" s6 W: G {; x9 u- T
8 @3 L' E( [( \2 @5 c9 y' s
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