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[仿生技术] ABB机器人的RAPID手册

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qian300
发表于 2008-3-14 16:02:12 | 显示全部楼层 来自： 中国辽宁沈阳

ABB机器人的RAPID手册

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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:25:53 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
楼上的两位，不经过验证，不要乱说话。
0 k1 `( n  R2 K
. g) O1 T' d, X2 q# h; a2 o解压正常：+ J% c$ M( I2 m: U$ P: V2 l, u

9 a; f% j. W- R7 X. l文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf! f9 k) u3 ^  w9 M! |1 x
, q  `- D6 O* }. p) [
操作员手册
, E. v0 R; N6 ~* w' q; ]& p7 ~ 带 FlexPendant 的 IRC5
& ]- G, i! Q$ w" `3 ?) `! aM20045 `: ]- b; S9 f0 z/ J
雬档 ID:  3HAC 16590-10
. |7 l$ A. u5 d2 ^* z  k% n% g5 z! e米Ι : G$ Y1 d4 }) p. [

! y+ z8 ]" ^+ c9 u0 Y. D- b$ b9 K目表: K  S, I/ j3 `! T4 |. A6 J2 y2 i) C
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
. M  I1 u* X! } 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
" V& y/ P; t9 P# R1   安全  13! M- S3 u1 D# v3 \( }
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
& [# Q  X1 s& U1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  143 I8 L4 ?2 |! E* ^/ U
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
. k, z8 v: }6 g1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
% V: I8 Q; u1 s* k3 M; l/ ?1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17( v/ O6 O) E9 K+ H* v% b- @4 x
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
( _  a1 T. l* I8 |, B, ~1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18' K+ R: ?9 T0 H& k1 \1 O4 Z: P
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  195 K$ Z; \/ x( t$ {. G$ e, x
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
. @" t, v0 ?1 ]3 r2 x3 I1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  206 V* W. L' ]1 Y- J9 c
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21+ o) |7 @1 ]0 R$ o5 X8 V
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
8 |# a" g3 O% j3 _8 j! |) F1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23" ]/ {7 g+ ?% J8 B, r* a5 s% @
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24- p/ s1 l  W, j% k; {) ]
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
" I8 `: f+ g5 k% K0 d$ |* t8 l1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25, {4 _8 l  @$ @/ s$ V
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  272 O7 b: d( Y  }1 s5 O) @% R
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28+ y2 S2 y* y5 d& ]; ]! J
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
6 t1 @0 I0 Z; ^0 t; f# @, W1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30/ I  n7 P  ^7 c! K9 |9 u
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
( B( ]% C% j. W1 M1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
: a/ Q6 l3 m" d9 ?; l# C- I1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
) y& E" E, }* R1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  339 O7 i" b: k7 t/ c; z
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
! P! ]) F: B. ]! r1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
8 o% l# `, q, s$ F% C' @; T  V1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
% a; g# F. G4 Z' ^' i" N0 z% ?2   欢迎使用 FlexPendant  37, G7 ?0 Y6 r6 c2 D3 G% B  ?
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37, S. P+ m: C8 Q; M% K. \3 }
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38+ _; t. a' }9 r; Q
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
$ B/ Z  @8 l7 {" V. z4 O2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  443 \! e4 o5 o: f& |
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
4 T0 \) D# S2 L; x$ ?) M2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
1 v: L2 Z1 x& R) v% x5 b3   入门指南  49
& D1 w! V$ E: g8 {: B3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49/ P; G) z. R0 B# V- _: Y( N+ t
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
8 r0 R; W! a( o' h4 q& C- ^3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50" |- n) d- e7 v2 p1 R
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51+ F* ?, l. Y6 V6 ?9 _" e
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52$ ~, D. n$ Z  H7 J* R
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3 O4 B$ e* B; _' ^9 p# v# m) \3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  561 b+ U- j" Q: a/ |' D
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
7 o+ Y* z$ ?2 _3 \' r3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
( W& |/ L0 P. n3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
* ^: v& M6 L+ i8 T: w3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  605 \: s3 W$ m5 U# j5 S! P/ V8 b- d
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
3 Q/ S' f# F0 ~) d1 ?* v* {2 E3 E+ N; l
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
; K6 o2 H! m2 ?; D+ G5 H; i3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7 w! P. A' S- ~& j3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642 A7 N/ [. s' B& k3 x
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65, b* b* U, l7 d$ E
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
+ I+ d) ]9 v2 Z7 v5 t: W; L3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6 H1 ~. o+ x5 {+ R" ~4 v1 b3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
/ V1 Z: X$ l) P2 L' X9 N/ j7 @8 g" _4 使用 FlexPendant 高效运作 69- f6 D- V7 w$ S% O
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694 g+ j! f$ T* I4 }3 f: y3 l
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8 @3 O. s; I: U8 x4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
, j6 T, O6 ]- w1 D! P" i# M4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71( c! E  Z6 v4 L0 F* Z1 ]# C
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
$ Z0 p& {3 p7 z. @9 N8 k* i4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 747 u3 J" F" `( T7 X8 S
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75! }9 B3 g9 Z$ T% W
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77/ d* f! g2 b& N/ K* q9 v5 K
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
" t! p0 q5 n! x+ }6 j( @. E4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80' R2 n& i6 r+ z5 X5 e
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81# v5 G) v1 L  g
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82% \/ ^8 O- K7 n, b
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846 a! [* X9 V0 L. Y: B. J" ?$ X% K
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9 y8 W% u! ^8 @" ~, O9 u3 P4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87# t6 Q6 y5 ~4 \. z& w
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88% B/ a# \2 \) P  C# n- {
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89" _: S8 U3 Q9 p2 }5 l8 @: U* Q( t! G  F9 \
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4 A) `- ?6 V+ \5 L' B, }+ N1 O8 n9 g4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90# B& [# b4 P1 ~4 Q' C8 e
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91( W2 W+ `2 w7 l3 m6 |
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91: G; S$ G; ?, }
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
/ t7 p* J4 o/ M. X4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
+ n: e; K/ x  f" u" a4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7 W! T( f* e8 b' E3 m4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5 c$ O! u$ |0 g1 c" k4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944 a* \9 f7 \& S( D/ v6 S* x8 o: {1 T
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
* w( s: e2 [% T" H* r" [. B( J4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
. l# g4 w7 B" z* M4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98# e& w4 N2 U( ^+ i7 `, g+ ?
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
+ M2 Y; _& \: a  Z( [( k5   微动控制  101
+ r/ C' l; [- x5 k5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
) Y+ M& T$ f  A* i5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
: s1 Z% u. |) D5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102: R. R( W6 G) l' t# @% W- p: R& B
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1036 g6 I5 |9 d) ^; r' Z
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  1048 L( U' P* _; D; t! ]. S
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5 y- @- |8 [) v5 a' R( I9 P% a1 R5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
. a7 H# r) y+ k2 s* R5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
2 \( C# R& T! U' d* m5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
4 H* ?: i1 I' |& z$ u5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
) |. s7 Y! T5 Q0 U- S5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1119 k0 p# N' _2 R- X; i( Y1 ?* V# F
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112- T: X! h' I* C/ j
% h; O( b- L" ]; r3 q. `3 O1 p; }
。。。。。
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发表于 2009-1-14 09:29:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第二个文件：Plastics Mould.pdf3 C2 p6 w. C  a2 a

4 H% u& i7 O% ?4 O( u  Y操作手册1 u) k* D# O2 d# O4 I
Plastics Mould8 h7 @7 |( A, T- A
Robotware 5.03 n( x* e9 a( c0 }: A3 y* ~
文档编号：3HAC024764-010" v5 X2 C; g. \  }
修订版 B9 o: E0 f! n3 e* V$ w
2 k3 D# S0 K% W& G: A. m. P
Plastics Mould& c; @! m+ X2 m  ?9 s+ \; P
1 概述 5& G  |0 I2 m, D: S6 E- @
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
2 ?* a" M/ e1 \* ]1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7# Y, I, V" i- F8 S; U, W0 Q9 p
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
9 ^5 v  n$ T$ }, V& X1 v7 {/ g2 简介 115 b0 g2 O+ m6 `7 Y7 L0 i: n
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
* v* H8 S' N' x8 B4 {2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
( S5 a9 b' h2 a0 I* z* c* o2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
* u+ ~9 Y0 K5 c9 ^6 K. M2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
5 T" V! W$ z% X1 T2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20* x2 {  w# X5 e! d. q( F$ S9 N
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21; }+ `) R" q6 G' q1 ^3 M
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
" G3 P+ o, w* H: s3 加载程序 23
+ I6 p& B$ Y3 D) V$ D- Z3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
) S: }) z. e  l/ S- m/ E' @. s; D6 y, J3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
/ U0 @" H2 r+ v1 K: v2 X4 生产 256 w. f* x5 {9 ?
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
  D# t* z+ X/ l8 a# t$ u' B4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
. \: J. X( B: c& ]! }4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  273 y+ _4 j# E4 {- O6 e) `  h. [6 D; ^6 R
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
3 w1 D" _7 e0 e& B( j4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
% }4 c- o7 L3 E4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31# O# ^' ]1 ~- y
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33& j( K' v* @' O
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
0 p* f+ m( L( L4 v" B" z. C4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
, ?$ |2 O2 [3 s4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  370 g; _& L5 j! q1 w( P8 T2 |3 A
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
  l: s8 ?7 e. ], x/ f7 h& U+ O$ s4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40% e' V* h6 e: k) l; d' Y
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41) l6 i; p( i0 |% c
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
# \+ T" K7 H. K: K% E* x4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1 \* c" u9 t# \8 s7 x( V4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 \4 I/ t6 ?) b
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43# ?# i1 ~6 b) s2 N
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
- |2 ~. }  ~; e, ^9 F1 c2 F% p2 V4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
" P/ ~  D; d1 v5 O) N6 n0 J: p4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47% ?* J/ D! ^1 |. w% d) S" q
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
& m- L* t. u: X1 O& y4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
: a6 ?. E+ s8 M5 L5 p4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4 a: [* X# g% I8 F4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533 s: H7 h2 N# V
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
% M: z" _/ E+ S8 b: Q! X" f4 k5 程序 57
2 q( K3 [9 q0 `' n9 q1 g5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57, O; X! E2 n$ Q0 C! Q- E/ t
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58% z% J9 H3 N* ^) |8 U
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60) c% @' H5 Y7 B; a, R3 b
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
) v' q. i9 ~, d5 C9 ^5 u5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61; C- J4 ]* J7 c' e* j# i5 z8 V
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63; S+ O& K+ d/ ], Q
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
' s. V' |4 g2 B+ x; q2 ~5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68; c) z6 U: T4 ~& d" [5 P
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
  {+ w1 t# f5 P' V1 \; [5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 752 ~$ m& t7 [6 g& i% v% {8 V
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
- Y: l6 }  }7 @  N- y; v$ L5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82# Q" x8 R& m% V2 e1 Z: o8 w
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
' f. [4 K! J' z5 r' L: E5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86( _& t4 h" r, ]& q) k" p! V+ y
6 修改程序 89
6 N% k  e1 M, i6 y7 E9 o6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89- e4 w6 N/ B5 [0 h
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
& e# s. |+ H& b# U6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
" C, t5 y* i& W6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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发表于 2009-1-14 09:33:04 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf4 i* n" `8 ?8 D9 Q% ?2 l& |" w

* Q0 w) M% \4 @" X4 L操作员手册. ]- U4 V6 _- U# l
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
9 u4 Y: H) V0 I* ~+ h% H0 L" J雬档 ID: 3HAC 027097-001" U7 U) K3 [2 T) ?: r' c
米Ι : -
' }: O8 i+ W: U+ p; s, |4 Y( b) e( Q0 n3 M/ q! V+ a
目表& z2 [" N6 D; x, @
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
  W2 ]- G% O! P( o安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7 U! ]) {' i' f5 ^) H4 a0 M0 N1  操作步骤 71 a; S: m; P! d" N% G) }- A
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
8 k. `/ `4 I+ g' y6 P1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
; B: _  C  B! \2 O/ S4 F5 t$ A3 X1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12; x: r3 L+ D! y9 R
2  概述 17
) Z. V( n( D0 K) f# F- n2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
* t* c4 A6 E( m7 C2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  203 R+ b4 B7 m) c8 {) b2 k% u
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  258 m2 O! O) }/ b, V+ X+ q3 g
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26, K/ W, l1 G" r* a
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
. k& L4 ]- S' g, s2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
# n  x- q9 ^5 Z2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30: k' ?* ~5 y; k
. . . . . .
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发表于 2009-1-14 09:37:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf, x4 t0 o$ v6 U: Q* W) e
$ y) X" o$ L9 h% R4 x* Y4 U) l
Contents# B7 I- y/ v/ K/ Y8 I$ U1 i5 I, @
1  Introduction............................................................................................................................... 1( ]. `9 A( ^, v( f
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1( p1 X, u& G# [+ Q4 b! d
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
8 ~' D" P; O) s) ?% A- R Typographic conventions ................................................................................................. 2
& s* R) A. I# U Syntax rules...................................................................................................................... 2
3 ?4 N7 P& X5 [) b Formal syntax................................................................................................................... 3
$ @& U* q+ y# j0 _0 V$ m1 v5 c0 U2  The structure of the language .................................................................................................. 5
% h/ ]; X9 q2 @# o3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
# F( D  K3 ?3 C8 L3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
2 \6 d! l( t" w6 d* h+ F9 O3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3 z$ B5 I: J2 d3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
4 V# e3 ~- P6 }6 }. t* L; E! J3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8/ }# F/ M7 }7 K
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
, f; p  G4 K! E9 d4  Various instructions .................................................................................................................. 9- s" D, x$ H3 X: E; \7 ^' m/ K
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
$ t# w7 e0 J' ^4.2  Wait................................................................................................................................... 91 l9 n; ]2 Y; ^
4.3  Comments......................................................................................................................... 9( Q4 l7 [/ j* h. ]  V
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
3 P# i! K; o; L" y$ F* j4.5  Various functions ............................................................................................................ 101 \) P2 F( ~4 h/ T
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
  M& L! M: \+ U  f* E. H5 j4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
8 R/ |; a5 C+ B3 M9 ^6 E5 i5  Motion settings ........................................................................................................................ 13! A9 n% V! ^4 a1 ^! X
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13* y! a* F+ n. U2 f, X% D
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
, t6 g: z- {# ~- l5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 147 ~' E# f- L* V( k8 u' T
5.4  Defining acceleration......................................................................................................149 g6 b: L; k) O1 W% P
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 142 }7 K0 q# T7 ~# l- j0 v. {+ W. g. J
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 147 a; ]% J( z) M# d
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15: d* C& w6 t7 [0 K  b4 X; v
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 156 w. p% ^, Z( {# i4 Z
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
+ {" ]/ e5 w. e5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16/ Q( y5 G6 F* ^
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
# ]$ ~9 K% [* @! w5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17# W. U8 g4 G' y' @
6  Motion ...................................................................................................................................... 19  ?. v# Z- h6 [* o
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19! M* Q# S) x3 e6 q& z
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
$ H  G; S4 c% }7 M9 ?5 n6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
8 w; a. h+ h' n2 @' Q% QII RAPID overview4 R& F6 T: n  {7 {/ i8 v: }7 ?4 o
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21% A' ~1 Z4 ?2 |! B) e, U: v
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21( T  {3 G; J' w0 U6 n
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 222 [$ \$ [2 c3 J. j0 q/ X$ ?( a0 Q
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 223 A( g! ^* }& M$ n4 B
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
% ~% @& i3 v* I. c6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
) x% \( x2 Y0 G9 A. X" A' e3 l6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
+ w! [4 B. B: I: \+ w- H2 f6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25! T$ T) m( C7 k9 ]- m' V& c
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6 T. a6 ~# o. B6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26% d; H+ n, a( A. x4 P5 Q# X
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
. A, {2 h1 l  V4 \' E* B5 I6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
3 G- c$ N7 X  W. `1 y( d6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
/ m9 P' J( s5 a/ R  v1 \6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
" V1 O. G2 K5 x) |$ h6.18  Motion data................................................................................................................... 28' O9 S5 @" ?; r
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
8 O$ E. j) S4 c- y6 B. ~& U- W7  Input and output signals......................................................................................................... 294 l8 ], Z8 ]+ H  \
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29: q" X8 [" _" U* C, d2 ^
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29! ^  T: m7 G+ E# q3 i: S3 s" b
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 299 \) o$ D8 ]# W8 R9 j( b/ t8 x
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30, _! q; D! k0 A  t4 ~0 i
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
" K6 b2 ^/ K4 Z! ?5 _+ t2 Z# b) H7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30) y" Z3 R6 w/ |1 }$ E8 Q" \
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
, E) `* f& C" B! p9 j( i  M* i9 l4 i7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31: e9 U) H7 z; W! r: y
8  Communication....................................................................................................................... 335 _+ J9 k9 v- t# l. B3 }
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
1 ?6 U  ^4 _8 {5 i; Y4 J2 s8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
6 [; P( Y1 a( ?) w8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
% W; r8 Z  T+ K) b9 |4 n8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35/ O" f* ]0 T9 n" F0 j- \$ A
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35, l% u8 z) \5 T2 Y
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 369 O! m; [* M0 C; J
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
8 W0 B- J" e4 ]* N- {/ g3 m9  Interrupts................................................................................................................................. 39
8 {2 ?/ U  m, R7 L  i9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
5 O, K4 l0 S& @5 _% Z9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39* W: K1 a# l) v0 i7 _% M
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
1 q1 `3 y% p/ H3 P% F$ ~9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40  n$ q5 R+ Y- H4 v: ^( X5 E4 e
.........
11.JPG
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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:40:11 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif2 B. H2 |6 s7 s8 U. C
???????! o& ^, j! l8 w# [
解压不了 数据错误？？？？？？

/ S4 ?2 f, e/ A& R' O& |
( ~" D' _# `$ M' @3 V胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！
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dftiankui
头像被屏蔽
发表于 2009-7-1 11:40:04 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳
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dftiankui
发表于 2009-7-1 11:43:55 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳

好东西

谢谢好心人啊

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参与人数 1三维币 -10 收起 理由
武昌鱼 -10 连续在技术资料贴后面灌水！！！

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