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[仿生技术] ABB机器人的RAPID手册

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qian300
发表于 2008-3-14 16:02:12 | 显示全部楼层 来自： 中国辽宁沈阳

ABB机器人的RAPID手册

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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:25:53 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
楼上的两位，不经过验证，不要乱说话。
& U, w- q$ P$ x6 |# @+ \9 o# n5 D9 I& s! @4 n1 }6 v
解压正常：/ F3 y' j( q: e5 |
: l9 q8 R3 q8 K+ v5 o' P, @
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
# x; O$ T: m! ]; ]3 ]0 U7 y7 P. A' |  w& m) `- C6 w* e" U7 h
操作员手册7 Q8 x3 Y' N9 v/ Y  b0 y9 ~) r
带 FlexPendant 的 IRC5
  Z, ^+ d: j" g# ~6 p# c& aM2004
8 ~: J) h% l3 F+ H; l雬档 ID:  3HAC 16590-10
4 P4 ~8 c% B. G; F* @5 Y米Ι : G/ V, O" y9 t8 h% [0 Z
+ p  f& H2 Y  p% k6 k% w4 d; r% Q
目表
# l% |% y7 |, s- p1 w 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7 x; M/ v  [  w. N+ g. P 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11: h3 N0 q1 O- d. G. ^& q& `# s
1   安全  13
3 W3 ?) |1 p' t& i1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
7 r9 K( l2 S/ F, k1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  147 x5 z2 v! l# D  O7 ?7 [+ e
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  158 x) p3 ^8 P; [& u; c& m7 I6 G
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1 `+ V9 t- a' d! H1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
3 ?# U- o% i6 D* Y- C: M1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  178 X* u9 t- k5 U1 j0 D5 W
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  185 Z( R& g+ F3 W' `. S9 p
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19: u+ X+ {" v# a5 ]5 `  q
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
% }1 U) x1 n+ t% T/ {9 n4 L! v1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20/ P8 B# [7 I1 J- ?1 |
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
3 Q* |) K6 y; K8 s) ?1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  229 j. _& \2 `) [& {; k
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  231 B! |6 i, t. M6 t8 q& m7 T% f% H
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  245 b* i/ _% Z( d: E
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25+ e; i4 d" m& m, K
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25' ?6 ^% K' B; |
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
9 V$ ?* I! h# L) e/ I/ E8 x1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28( V+ ]$ e+ }" {; K
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  296 m9 p! B4 }' M* ~" x5 A' o
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  308 Y- `3 w( x$ [
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31; u; Z9 F3 v; h9 j) k1 F* _5 J
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31. b! b& p$ X1 N
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32) z2 M+ @1 r9 ^4 Y
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
2 ~8 N+ D9 B: x/ ?$ c4 H1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  349 b* U/ ?+ L/ u( ]3 ~+ o1 \7 C( I9 A
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
7 b! v1 c. L0 C  d* A  g% j1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  363 ~3 i: T5 x  b
2   欢迎使用 FlexPendant  375 W/ d, L" E; J
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  372 a$ h) `# G/ A' h. x
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38' Z; ~/ {" _. U9 n
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
! f" x2 [. a  [3 U* W: E7 I% W, R2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44( g' l8 t. ~+ N0 J
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  457 @+ E/ n- Y# [( q5 O. C
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
  i$ ~7 g3 ~3 p" W8 y6 z3   入门指南  49
# J7 K+ N6 g% ^1 [. T$ @3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49% j' v% I: a6 M/ E4 u- ?3 B
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
# F7 y) d2 Y; w% r, ]3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50) y6 t, D. a1 O2 K1 K
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
* D! E& v% d- Z) P$ a( d7 g3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52. Z4 Q6 M# l8 T0 [
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
- o/ T; [0 I8 h5 ^/ O" H5 y3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  565 e+ r5 j/ y# L0 m* C
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
4 j9 w* p) C' ^6 Q# y0 V! _8 n( ~3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
  {; X' \$ r, ^# c6 _2 n% I* ^3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59# U  B7 s" Y" Z, i2 J
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60+ D/ V0 B! O% K9 ~) t% R
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61/ g1 G# N: m& v$ b! F

- B" T6 n. x1 f; v5 ^3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
; b+ J; @; [; o0 [/ j/ J4 f3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63. \9 I  a  L. f& u7 L1 V+ b( Q+ G
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
& Q! i. J$ O$ V% f7 M3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 657 S; J9 A3 f  k# n3 C& r
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66# t0 a# I* {5 k
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
  x* R% S6 j( N3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68' l6 I2 q: S! _7 J
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
  G" Y5 P- U1 q/ u6 O8 y# n4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6 I: `' |+ z8 g. y8 `0 \3 ?0 b$ q4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
( w/ L8 o" X" D! A0 W- l. v4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71( S3 {+ W9 r' A
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9 ^9 Y0 s0 o  z& Y4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73  q* P6 I" A5 K  a/ L3 k0 e
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
. p7 F, |' t. p' q3 l4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
* F! h$ j1 t2 _# ^, Z4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
  y6 _& P; d: m) _+ s4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78* D- G. Q5 b: F$ Q
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4 L; J3 p; u: ?: ^6 b. J4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816 T8 ~1 [9 L6 l% i) ^
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
+ s4 L) w: X, F/ @" S( `4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84( b/ |' u( F3 i; r( E) [
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85( Z3 g9 Q8 ?/ q
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
$ f: S9 r4 |3 Z% m3 f; Z/ o4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880 ?! x/ g8 e8 M
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
0 P( U% p# [% |; `2 T4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 909 @- t: d. o- f; V
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
; v. l2 z2 g3 ^7 }/ X+ P  r8 ?4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
$ X6 N1 k( K* _6 L% |4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91( g" j5 V" |2 d. f% K, W3 g, Z: l
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8 Y& u. l0 C: [/ V, U0 Y4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92$ n. ?% t; a" \' E9 P
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93" ]4 V' H2 y( I. L6 u
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93( h, S1 y# L. B. ?
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3 K  _6 |# ~/ J7 l  w4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95  n1 W$ G. e$ W
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
- ]& v6 ~3 T) w$ a# l9 J4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
& w2 S# \; {* _: E% r9 h4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
$ j1 j- b! Z; P: G& m  W. p2 d; R5   微动控制  101! ~. N3 m) ~7 h0 g' b
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
, V  a9 v0 s' ]5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102  o( A: p2 F8 K- o8 c5 G& F
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102; y& S( e; Y# }. x" k  N0 L& w
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1031 D4 @3 A# B; n7 c! e
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
/ Q6 `! ^+ d( `3 B( `( S: \5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1042 G" c6 |+ b3 O8 J0 ~
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
- b  Y9 O* V5 v8 X5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107' B& c# D- j: v: B* |
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108" x) P) ^1 t# k
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
1 D  ~5 P6 b* N; E: m$ P; d5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111" l+ D/ _4 G' Y0 {# P: i
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
4 A: U2 X0 ]# }# O- C$ s7 `( |% I
1 D4 R/ D! x0 X2 F  _2 @。。。。。
11.JPG
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发表于 2009-1-14 09:29:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第二个文件：Plastics Mould.pdf' d5 E8 U% Q  I/ w" I, G6 a

$ o2 Y: q8 U' K4 f操作手册
# v6 m5 R, _5 t6 L+ ~0 vPlastics Mould* B- Z+ z! @2 |% J* S. \4 y: w4 k7 I
Robotware 5.0
8 g6 e5 l6 v( `( Y9 C文档编号：3HAC024764-010
( f$ r2 J, y& @) }: j! h修订版 B
1 w0 |! [' r  q8 e( C/ `9 G+ D4 R/ c: d* o4 C4 L; R' x* b  }
Plastics Mould
! A; E  E7 l' e. h- Q" D" [; U1 C/ m$ ^1 概述 5
* k) `7 }, m3 \+ |# c1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
6 {+ ~4 ?$ D, {0 j1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7* R( K0 Y( k& M3 l9 \
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
" G6 A9 T. w& S$ L0 j# z' q; w2 简介 11" J: y# a& U7 @3 V" K9 O9 t
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
0 h* k7 Z' K- L! G2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 \( [  F6 _5 r, `6 X2 Q  c3 S2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
. a2 {* w# @6 j% d& }. D! `2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17% `4 I; a% K* v2 I- b* `, W3 s$ r1 j
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20; q; o$ m0 r& R9 j5 _6 T) j
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
, Q/ D% D: m# k% _6 c8 J. I, G2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
4 j( _2 J' H3 k7 G5 d) J3 加载程序 23% Q/ n* ?5 U6 B
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23# O7 x/ p; F/ N: d- }
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  230 R/ G3 i, T: q" L3 S) o
4 生产 25
+ p0 L  n. t) C" Y2 R& G4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
* q9 f9 \+ R# U/ b# z, F, g1 k6 n4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
/ u, x2 e7 ^$ |$ |7 v' d2 ]% P4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  278 S' F, }9 x) G+ F2 P
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29; `  G+ @3 Q8 w
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  293 F+ T. t2 \: d6 b1 o, M& J
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
7 w1 X) f/ z1 L/ j4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33$ H1 X/ M% D2 D8 D7 h6 \
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
& p  s3 \3 p9 T1 Z  ^. p- P4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
: B4 Z6 l. Z5 {4 K& R" [4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37$ f- `6 l7 ^* B
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38; S# [# H* F! x6 E0 `' f
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40$ k  S- y8 \8 W, }; P# i
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
- c% X# h+ n7 j! R4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
! [8 P! J2 A: g* n$ _4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423 G% K# a" ~- Y0 g$ [6 H* q/ g3 B0 n
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42& h  _$ w+ |# ~2 K; h: `3 h- L
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439 Z. ?- `1 P$ t3 `
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
0 K$ t5 S) q0 L) w8 V3 W. n! F! l2 `4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45. r2 m9 B' w1 m- }3 k
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
$ x; H! i2 p+ b% ~4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
, ^! g, ^' c8 w! _7 e4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50& X: G! }6 u: q6 T5 \9 g
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9 }1 B1 h2 u  M! K4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
) G( }. J' T6 N4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
  V2 W( |$ s9 ]& @5 F' E9 e8 t5 程序 57
' c0 y5 J, V: n# C  A; U, n5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57  b. f# S7 E; O( j8 Y# L
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
0 H: ?" i$ F7 u( m, c8 g  \4 |5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
0 V9 Z, h: R+ ?. j, h' }5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60) \; J6 d$ Z5 T, |1 T0 ~
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
, C# a+ V) Y" S% t& q5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3 G$ }4 B: x6 x; U- F) U5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652 v. Q* r& W7 ^6 S$ {8 L
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68( N! f: r9 o: b) X3 Y
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, q& e1 m8 R* d) o! ]& B/ ^
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
. K( |9 J" c0 x* y! B5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1 Z% P/ }5 d) K; V  B; c5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829 K# ?. ?' E6 |3 h. `" d9 O
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
* x4 D4 L2 b1 f. Z$ d5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
0 a! L% Q& ]) Z/ ~6 修改程序 89
( ^( ~& O2 g1 r; k0 e0 j6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   892 w2 @1 H" m: l8 m" G5 [
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90) x1 S5 U* K9 A8 L
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
/ z3 b; R# j7 h7 Q/ d& X, K6 k6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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发表于 2009-1-14 09:33:04 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
) A' }0 l- C7 u1 b7 q
" @" ?, V$ O; _6 I) t1 ]* j操作员手册% {, k$ X6 b/ s
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
# |+ x  x& k7 Q; b雬档 ID: 3HAC 027097-001: u7 t- m. v' e2 A  v
米Ι : -
. {) u/ |) f. W( o* \. p
+ ]. N8 }: ]! S1 F目表
" U& c7 u7 R! C: |0 H/ G) D 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5* V- t3 m/ r3 i; u
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 i# t7 T5 u5 o2 J1  操作步骤 7
5 q* h% p; @$ y: Z. V( s$ P1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 o7 N4 m" W' s+ V1 k
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
& c+ {$ ^6 x* c1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  129 I. f$ h4 S% x  o; A8 R
2  概述 170 _; \% Q  D/ h  W+ y
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18' |7 H5 a) }% a. s2 o
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
. y6 D6 q2 `0 g5 c6 Q- j/ z2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
. w0 R& e7 J8 s( h. y, X/ z+ }2 O) A2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
, _) w; G0 B2 d5 G4 Z2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  271 O% y  s9 [' }; M% \
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
4 N* R% V/ D, q. z+ u) ?2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
: [/ O" o6 c  ]- C . . . . . .
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发表于 2009-1-14 09:37:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf6 x6 Q2 k8 Z  F+ N& s6 L. Y6 w
  v7 E1 w; e# p
Contents5 ~: ^: }) F$ ~
1  Introduction............................................................................................................................... 18 j" }, I5 E# C# y; j& @1 ^9 z7 X
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1, d' b  e9 j: X
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
) t0 J; }- i3 Z5 O4 ~$ d Typographic conventions ................................................................................................. 2- q0 A& M  t; u# ^5 ^8 s- \+ e$ H
Syntax rules...................................................................................................................... 2' J4 R/ X2 G! ^( m( y% s
Formal syntax................................................................................................................... 35 Z  U" X8 n! k8 _) t/ r. Y
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
+ D6 j8 N% ~0 c+ z" t- E3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7( {! G: t  A+ e; I! Q4 C" z
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7! \5 \9 X5 z# v( W% X! w
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7: M( |) U* C4 R$ [4 J- \1 B6 ~
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
% F, W  ]/ g  d3 H1 P3.4  Stopping program execution............................................................................................. 83 ~6 U% m* Z3 \
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 81 I7 Y# ~6 |/ f  \! S" T( S
4  Various instructions .................................................................................................................. 96 x2 A+ K/ q: H: {! s2 X, t6 ^
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9! P! ^+ z. P0 j
4.2  Wait................................................................................................................................... 9, B+ T7 c( u! S' e  t' Q6 W
4.3  Comments......................................................................................................................... 9* _2 X( s- q3 E; r$ n
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 109 @9 w5 F. G9 a7 x5 S$ D" Q
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10) w3 \8 S2 A! w) {  [" h
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
1 k. P% Q. u2 m0 u- P' \* q, V: x- }2 A4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
/ }. f; J+ {: X: g' u# a5  Motion settings ........................................................................................................................ 13- d) A% f( R. H+ v( K1 a: [
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13* Y& o* y- ]& P9 I/ e! N
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13+ M' ?! o4 ~  L3 L8 h: u
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
4 `3 Z* m! U8 N2 q5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
0 H: p0 i. g! G* `8 l! a& N' ]5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14  m7 S2 I% ^+ T4 c% f9 ^4 ~0 l" g
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
) [  J& e& Q  n/ ?3 ]% ]1 r9 c5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
7 w- N7 |3 V1 W! c: q( O5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
0 u* [. k* [! M& E: m4 _5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
+ C: P9 U5 U6 d  r. u" p5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
( c7 e- n. m  E- z5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
* w' X; i, `( M: z9 z" L5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
  Q' y* u( G4 _. D6  Motion ...................................................................................................................................... 19
: u$ F5 k, b8 G" {6.1  Programming principles ................................................................................................. 19( i: _3 K! X0 q' z1 n6 R4 d
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
! ], X- D+ K7 K7 _1 O6.3  Searching ........................................................................................................................ 20  j" _) k8 v: N/ H0 U
II RAPID overview
5 z+ b: Q. p! q1 [) u( x8 R6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6 s& Z9 }7 A1 Q7 X- ?% A6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 214 L: o) ]- @2 D5 k/ W
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 229 c* n4 k8 B) o' s* [. E5 M; X% A
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
. w9 X- Z1 S' N% W- ~! K% Z6.8  Controlling external axes................................................................................................ 233 M: _( s2 g8 \) Q
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
9 f  \" A% }0 I: R( r6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
- R' ^# H/ ]0 q7 B0 m6 x6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
/ e4 o) d# L2 ^7 e6 f1 a/ Y6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26: d% U0 H% }2 l
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26( T' ~) C9 ^2 x- _2 v6 E5 d
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
1 [1 p" S2 j; y0 p6.15  Position functions ......................................................................................................... 27; z1 a. X$ `1 F
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
! O6 X0 ~2 D. X" f9 ^6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
3 _) u( ]" e4 u- O4 M6.18  Motion data................................................................................................................... 28
' r) \1 Z% e! u- R* R+ K6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
. V& P- R7 X0 L; x1 f7 x7  Input and output signals......................................................................................................... 29- C9 z1 v$ c1 {( x6 Z
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
( A+ K$ n6 X5 F1 x5 `! W7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
6 [0 d" c2 L* U# t. b$ G7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29- U) f9 B$ n( J; A
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 301 Q3 `6 B. x8 v0 Z) ^8 {: U) `" I
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30& I5 D6 R+ Y" _! l
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
4 X) g) j1 o$ {7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
+ R& f, d4 \- V( e0 F7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31+ L; S' }7 I8 L: `1 m# ~
8  Communication....................................................................................................................... 331 Y: ~) W+ g. |3 S
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
2 I3 Y& Z' |9 I/ U( i/ ?8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33/ I0 u* \0 [0 a) }1 b
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34% S0 B6 W" p5 @: E6 W7 }- x
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35+ M4 t/ l/ p3 I, ^  H
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 355 U4 \- j8 M6 t" v) H- a7 v
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
3 z3 @# b3 J+ x" U8 S4 y$ q5 |8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
$ a  y# A- A  d$ f4 v* q9  Interrupts................................................................................................................................. 397 M! U5 e* d8 U4 X
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39% I6 K$ l" B1 E# u! j; M- e
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
" x3 r0 e' l" R7 t$ P9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 400 K5 l% c8 y0 @9 _/ _7 R, A& n
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 400 k1 U2 [6 J" C; V8 u- j# K: p! e& Z
.........
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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:40:11 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
) ?4 M1 p6 W  C6 ~. D" c???????" x" K7 k* n/ _2 O$ `# u
解压不了 数据错误？？？？？？

& c, Q4 K9 x; i# V+ }" N7 [
* g0 I: A! ?* X  u8 s; j胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！
12.JPG
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dftiankui
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发表于 2009-7-1 11:40:04 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳
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dftiankui
发表于 2009-7-1 11:43:55 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳

好东西

谢谢好心人啊

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参与人数 1三维币 -10 收起 理由
武昌鱼 -10 连续在技术资料贴后面灌水！！！

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