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[仿生技术] ABB机器人的RAPID手册

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qian300
发表于 2008-3-14 16:02:12 | 显示全部楼层 来自： 中国辽宁沈阳

ABB机器人的RAPID手册

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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:25:53 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
楼上的两位，不经过验证，不要乱说话。
: V7 U) C! L4 V7 k- C$ u/ \
! O4 g- d9 J: c& Z5 G: C解压正常：
: n7 |" u& W7 ?, ^5 v: V1 X" C) \" p2 P8 ^6 U$ k5 h
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf2 ^+ G; t" ~& I* Q* p4 z

- C1 a/ Z9 U* L; s0 |3 ?* s 操作员手册: d( p/ {( y- s' R- z
带 FlexPendant 的 IRC5
" ]1 t3 M9 U* k- xM2004* u: X5 b  n5 G# X
雬档 ID:  3HAC 16590-10
8 j1 d% d7 \! P1 p6 E米Ι : G
# W% k# `6 g& b! z; a
9 |: Y( a+ M, ?& T0 j; `目表" K& D$ z3 I  q0 s% B- B
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 n6 k* k% I6 X$ g/ @' N
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
; T! j5 |$ V, O. q6 O3 N- A1   安全  13, x* ]5 K' M) e( E5 @
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
; h; d$ D3 Q8 m7 a; P; c6 K1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
4 p& X+ c$ h. e1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
6 u  i, o: x2 a3 g1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
9 O" ~8 W$ }* {2 d3 \9 w1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
0 _! c. @+ p4 b( V7 e, D% c1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17$ o6 Q; i2 K  k) ~
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
6 f- _; r7 ?6 [& V$ d- B1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19% A1 p, o* j% u4 w9 G# `3 s* K8 e
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
5 `% g" `4 {  R2 ~3 J/ W3 i1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
) o3 [  `8 x2 ~1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
# x4 |  O; o* l1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22; A0 b- Z8 x& c+ c1 [( j
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23  e& E" {6 U6 A3 ]
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
( \0 |& t5 @$ s& l: B/ D- A  |1 }1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  253 W- X8 M1 P5 |$ h( }0 U$ m4 F" f
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
, l( N) k: W1 `3 r# o, P1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27# V* `! L# e+ m8 X& p+ n  q7 z# Z' `
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28, G9 j& f% k( y4 t) z" y
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
& W. W0 F% V" I+ g+ J1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
3 T- g6 @( F  T) u* J% d; s1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  311 c' Z. ^* E- P# h9 i+ a3 W
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1 {- @  S: h/ |( o, ?1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32) y; e5 i2 H2 V
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
* G' P- v) h& z/ I' |* M5 B( b9 w1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34$ o: v1 b  R8 J2 l+ G0 @0 }
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35& N2 G! G  b* ]& a7 M
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
: ?! B8 P; ~& c/ V2   欢迎使用 FlexPendant  37
# x/ ]# R9 G# p( f3 x* ^6 ]) j2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
- R- R9 X$ @3 J/ Q4 N4 l2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38( c+ X: i' w( z. J7 W
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  431 m: N- |" B* T% k) H
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44' g+ x  N5 S7 x) o# b# }' u
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
4 c' R+ I6 e6 \: S; r$ ]. G2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
& j  E7 B3 {% h6 Z& q3   入门指南  49% v% ]8 T! o& R
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
% u' J! O6 F! d8 Z& ]3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
! T2 C" U. O2 w0 A4 q: C3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50' C* n# H" A/ c! n5 Q, J9 _& z
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
7 q( v3 S' ^8 O. G. A/ R' `/ R3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
: k1 V3 m. F$ C7 P: j3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  556 k# J* B, s1 ]1 Y3 [$ q0 I
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
! d# n7 `) M! S- v' k; l4 ~3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
& j! a9 p, ?3 u$ Q' D$ h3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
& V5 Z% V0 E9 T+ z5 e& |3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59. ?" ]$ j. N  k0 U# z! k+ C0 Z
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
5 }3 c) i- [1 j3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61" T( v$ K" w$ f# ~: G3 D! d
2 I5 i/ t8 |: C5 o; l; ?( l) e
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
* {) a" i( B- t- f0 h4 v4 W3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
: j/ b3 k( ]$ I& Y3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64' g) Q! U7 V) z- ?  m
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
$ x( g; Z% G. C$ ^: Q5 d% V1 m3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7 j$ Y. B( P+ V3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5 n, X1 N; x  Q9 Q3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
# ~* J8 _7 H$ O& ?4 使用 FlexPendant 高效运作 69
9 {' k  Q+ I& i3 j! d2 S  x4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
( g# \+ X; \( V  m7 z$ f4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
0 G0 s# O4 z! M- A  ]0 N4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
! O, i8 _# o) c: v1 b3 x4 A% {( s3 R4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71& L) f9 p( [( O
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73" o/ o4 R9 ~$ P- j
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 747 s* e7 V. P( `, Y8 x
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75' u. ?# I+ ^4 ?$ t
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77& t! U6 ]: L! J5 {+ _
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
- z( a9 S! y# w% P4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
& S2 d& f; o& y0 \* l" ?5 p4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
- [( z# t# ^: w0 ^4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3 X  W2 k* }. B4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7 ^! l& K: v2 O/ H8 Q% ?4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857 K' z3 q' X2 \4 M* @
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
  V$ c1 p1 w* k6 O: |4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 881 W& {/ J: ?$ Z; w/ r* x
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
( w) X" t( F0 Q( F4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90# p* g1 u% u/ M( U- M6 L7 H
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90: ]( O* N1 M" R
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91( u  U- D  Q1 ^8 e) z- l" P
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 915 _. k/ y0 ]9 r. H% f
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5 }; W% `$ F; p; n4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6 U, R2 y8 r  F/ }4 d$ A9 h4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7 Q# ^/ Z7 X  {9 X4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7 ~  f* F4 b+ v$ `8 ]7 ]$ W- J4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
: Q. ^: ]9 J( Y1 F6 U4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2 @* ^8 g" n. ^: p2 k8 x4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96' R$ H# r- J' `7 V. a) w: u
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
! p& b; p8 U: o/ g( [2 I2 x) Z, y4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99. I' c# p% z4 x
5   微动控制  101  p; d, m- R" U, D$ T- p) o
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
0 a5 t5 ~' A" B* t; M5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
! U) `% b! e! W) A* a0 ]5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
- {. ~( d* [7 X3 @( D5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1039 F7 d% H( g/ m+ j4 J7 Q; G
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  1045 b4 l5 C& |6 p  A) Q0 }" v
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
( u' ?7 M; W: j# J; N% ^5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106, v5 |# O! S2 c5 _5 d; C
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1077 h5 o6 U& i* n4 q# O' d1 L
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1088 q6 F" E& v! W, _& G9 r. C
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109# f/ \: p, i( b5 z
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
, H- S9 B5 i. y8 q& {3 {5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1125 d5 }- M( N6 }) [0 t3 [: J
9 d  k0 Y7 q+ K/ y1 K
。。。。。
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发表于 2009-1-14 09:29:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第二个文件：Plastics Mould.pdf! ^* M$ {/ q' O( R( `
3 P  B1 [) _; N1 |7 {# I
操作手册
1 |2 A2 h  O; N7 {Plastics Mould5 z4 p# A0 u3 o7 v+ }
Robotware 5.0
7 {4 V# j9 a6 N$ e: D2 c2 u文档编号：3HAC024764-010
. x$ P0 h6 Z% J8 ^; @9 I* |修订版 B
# E* ?( ]# k  T. J. \# z2 ~6 p' P) [) u
Plastics Mould
( F  J! v5 u5 c1 概述 57 N* S" f2 m* n8 J  _9 r9 {; u
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5; G5 i8 [* V# G5 \& F2 [+ L
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. N. m; S2 I" u; z  ]
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
$ o0 \; r; q) v1 C2 简介 110 u  B! M' z8 b4 m
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
  E" x* V/ \  s/ c( d. W' C$ L5 }" h2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
; o$ }3 ^6 J9 X4 f- U: L. r5 \4 L! i2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
/ v: z# y" w- d, g2 K2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
4 Q' C3 D3 V; N' v. p. `2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
! M6 N2 b9 k. U( h% C; Y2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2 }" A; ~# Y- G2 c0 D8 g2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22! e& s7 m+ }! b( z; }! Y
3 加载程序 23
3 H& F' i% h( ?; h9 b; x3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23# Y  n8 k! h- w6 t# ~/ Q
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
9 u( S8 Y# G, P; y+ _* s7 O: m5 H( r4 生产 25
. e! K8 a" f. ]' I4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25; f3 ~5 w: n" r0 }% D
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26* P) W$ L7 A6 ?( c$ o
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
; T' S7 S7 s/ h4 q$ i( z4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  299 E; w3 U4 a5 s7 M
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29- w: A( a( v4 D3 ^5 `" L
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
3 \' e& _' [3 p4 _/ }1 U5 n4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
8 e. A9 [. z+ h% D- h2 M# T4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
0 c0 |3 q. q! H( V, a& {4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36$ T2 f) G5 }- y, P7 d
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
/ O& N1 D% l8 j; J+ |4 q+ T4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  389 h( t3 A, }. J! F4 p4 R$ C1 a
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40) w9 X6 ]# C: f
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
% a8 }  Q; d7 F5 ^8 h9 n8 q$ o4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
+ b$ }/ x4 f- g" Y( F4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42, S1 D8 |$ T3 ?
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42) w9 z) J& E. \& L' y' }
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
. V5 ?! a+ b* D! B! z4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   439 z. Y6 _. x% ~
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
$ @; |2 l' |* v! ]4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479 P- z8 t( ?$ e# t7 ?+ h: a
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49$ x0 }# w4 M2 O% G) \
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50- S+ Q1 g. K* ^$ @; H( ~/ i: {
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
! H9 P% g& r3 r( K. A4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
# c5 ?- b0 Y. K5 ~5 _4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
- ]3 W4 Y( ^4 {8 e6 A/ |' i5 程序 57) |. n3 Z+ j9 T4 Y
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .577 t" a2 C6 z' W& D
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586 X- |7 l5 ~9 B- o0 l
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
) T* D6 h$ ]' O5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60. o4 _! U0 L$ W+ J! v( W. u" l8 m
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619 o7 y: N& ^. b- \- v1 o
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
  w6 r  e$ L/ X. [$ B5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658 u" o  |6 c0 Z; N
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68) l1 }: z4 s* d& i
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
' C( N; |/ q) e- l* M5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757 ^2 A$ f$ D2 }" Z/ ^
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
' t; s- q* d$ K- r9 Y3 g% l5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
( J1 F8 m9 h, n) C" r5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
! {. C: Z1 k8 B3 l, k! B5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86$ L; ?* J. ?3 t
6 修改程序 89
2 f8 W- q+ N2 v6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   896 j9 D0 N9 k  `4 E; z
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
: O0 s) K& Y! T2 ?$ p& d8 f, M# x6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91" z! k5 p2 r4 @0 F1 z# O
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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发表于 2009-1-14 09:33:04 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
( _4 H# K" j$ j) Z
& A+ k2 O7 i8 C6 d6 R4 J2 j6 K& r操作员手册
; ]$ p3 z2 u, G) V# Q1 Y4 W使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online; z! }1 |: g5 {  `/ D
雬档 ID: 3HAC 027097-001* Q3 a' l& i7 s
米Ι : -3 Q' s0 z; t) V

- b# h; V: {( X# s目表2 Q9 n/ x# U0 n
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5# n( m, i5 g5 z; p7 _4 N6 t
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. y; A  p0 ~9 l& s8 q
1  操作步骤 74 ?; v( A% e4 }+ L7 E1 K3 h6 l4 ^8 I+ s3 P
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
+ y1 H$ g3 _: T: C1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
) J4 l1 y: t1 l) g1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
+ A& F9 Z+ e+ @' e9 L6 C2  概述 17
" {2 C1 o7 r" N: D2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
6 o; t' n' S3 d+ h" W2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
' j4 i, C8 p9 w& H2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
" [( [: w" F8 T! _2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2 ^1 \+ \* D5 \* ^( n2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
& y% T# f) W1 e1 S; Q2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28$ i8 z5 q! r7 m. B6 F) i
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30- ^) A, k1 J3 F
. . . . . .
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发表于 2009-1-14 09:37:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf2 o/ r% `' g" A0 @5 [2 d; @1 G" T
+ s  K! r, q" h
Contents; K3 H; |6 N/ C4 Q( z9 W( B: x  [
1  Introduction............................................................................................................................... 1
4 {5 ]% z4 h* \& h1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
3 `; e3 B4 {" e* d3 T1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
0 D$ f. ?, y+ N0 T" v" k3 x! P1 w+ p Typographic conventions ................................................................................................. 2
' a3 R, f, d; C Syntax rules...................................................................................................................... 2
$ }" B: v# {% Q# ~ Formal syntax................................................................................................................... 3
. V- y0 E$ j+ Y  M% M# y- x3 D) B; Z2  The structure of the language .................................................................................................. 5
& D9 l. t5 \9 e; T/ c5 y4 n. `1 v3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
/ ^7 r: L6 W$ C/ k3 ^; u3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
0 u5 E' y/ U. w) Z2 A# X9 A7 |. q+ U3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
7 e/ C; `$ r0 X0 x5 D3.3  Program control within the routine................................................................................... 7+ h$ T( P8 F6 q  Z& a
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
0 T. ]: d/ }4 w3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4 d& F3 E  ?1 S8 Q4  Various instructions .................................................................................................................. 94 M. R$ g# |/ k8 Q* F2 R/ E
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
, \" R7 \! X0 Y: T' ?1 P0 G4.2  Wait................................................................................................................................... 9
6 U8 N( J2 b# j4 a( h4.3  Comments......................................................................................................................... 9
. ]; G3 x6 Q' W+ e8 A4.4  Loading program modules.............................................................................................. 105 j" t9 x3 X1 j
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10! m7 x" S0 F/ u+ _
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
0 ?. w: e0 k8 A4.7  Conversion function ....................................................................................................... 114 [3 q8 J$ A* A# v( [
5  Motion settings ........................................................................................................................ 139 }; V; l" w" E$ W1 P! ^& ?
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13& u2 {1 C  r0 V1 q" U7 w
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13: m6 j1 N7 L" \2 b$ G/ C1 m. V
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 149 U$ v3 r  _8 _+ W  {  T
5.4  Defining acceleration......................................................................................................140 ^8 F+ X+ _  Y) N3 D
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
1 s% Y! O& s+ X( h5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
$ g; N3 L( c% h$ F  y5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 151 v+ m: x3 d/ M- n' T: }
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15% }% F! }) J2 F2 S5 ?
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15: g* |$ c' O8 @- r" i
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16' V) l5 _) |  A. j4 w4 y
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17- d/ u+ T# Z! z" J! g, Q
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17' [3 t! B; l; m% x( C6 x) G3 o9 ?' s! [
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
; [6 P: K7 X  ^1 Q# q6 o6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
' W& e# U0 n* D6 Q6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
- C0 h" ]; G0 K" W4 W* h6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
. I- Y- s0 E1 i+ I3 O+ L& |II RAPID overview
! O0 `$ q, w& _1 l6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21* \' L( g1 h) S& U7 c* R
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
0 n) \# i( g$ R1 M$ M6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 226 ]; a% h+ Q0 g9 h- `
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22! a. C+ ^5 S! ]2 v& F$ A
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
  P- z& J9 q) Y9 \/ {6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
0 B7 Y' n' q2 {  M6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
' Y+ e3 y8 Z- N4 u' B; g6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
5 Z1 H! w$ v8 u3 d0 h9 d. `6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
# k0 m8 n: L+ G1 K2 Y$ s6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
3 @3 Y. K/ S; C2 e. V1 j% C6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26: n: `" {: W0 @
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
" f- f# _% g3 b/ V6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
1 H3 n) R8 U; Z' W& }  Z6.17  Status functions ............................................................................................................ 27% s) O- e0 o; g1 H0 @/ h' Y
6.18  Motion data................................................................................................................... 28! V8 f/ E0 S% p9 s# L
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
- W  j3 n& M! ^( f: Z7  Input and output signals......................................................................................................... 29
  M4 b9 ~# K, W* A7.1  Programming principles ................................................................................................. 290 a# ^, q5 T; i" r1 r( V
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 296 ]- a& Y- I7 j' l7 D
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
8 q0 I- z9 z- z+ k$ [' c7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30. l+ `) b: a0 k% y5 n( d" d
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
0 H# b2 ~2 j& b7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30- W# n( q& t( k! l* \7 R
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
9 N+ ~2 Z5 F6 }7 }2 u  I7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
. k* g& g0 n/ y7 n( W8  Communication....................................................................................................................... 33
4 H5 ~4 [3 u& Z0 I8.1  Programming principles ................................................................................................. 332 A& i1 W- s" |2 I6 R/ P
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 339 N1 T8 `, c! h0 g
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
* H1 \  Q7 D& p8 B: s, n6 q# t0 B- `: H- e8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35. v' T% q. ?( G/ b% z  X  r
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
: ~6 D) s  _( H3 U: V/ }+ L8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
; B/ D9 T0 p! g: x3 f; Y8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
3 [# o( ~" {3 S9  Interrupts................................................................................................................................. 39. g4 Z8 _  a1 s# {5 M% i
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39& @4 G; v* e5 M& i" {
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39/ h  J3 Z; Z5 I+ i) u: K5 S
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40& L9 F4 N; [8 Y5 L8 I" {3 P
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40% ?& t. i4 ^7 K4 W
.........
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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:40:11 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
  G/ T5 Y: p4 ~2 w???????
6 X; t7 |: P+ d解压不了 数据错误？？？？？？

" l# P- c3 y3 C9 a0 I3 k% ?% U
5 K% V6 ~, J5 }% o9 x胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！
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dftiankui
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发表于 2009-7-1 11:40:04 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳
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dftiankui
发表于 2009-7-1 11:43:55 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳

好东西

谢谢好心人啊

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参与人数 1三维币 -10 收起 理由
武昌鱼 -10 连续在技术资料贴后面灌水！！！

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