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[仿生技术] ABB机器人的RAPID手册

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qian300
发表于 2008-3-14 16:02:12 | 显示全部楼层 来自： 中国辽宁沈阳

ABB机器人的RAPID手册

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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:25:53 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
楼上的两位，不经过验证，不要乱说话。
/ {/ D4 G, d  \2 l- G* A; y$ h  _/ t9 }; @% x$ W8 [- |
解压正常：
: ^% D# z! \+ ~! q9 n
- {# _1 U: G# D7 C. M4 L/ ?文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
& P3 N! _- r3 w2 D3 F; m/ p
% H: `8 }9 R- ~; R5 `1 d9 q, ~& g 操作员手册$ s2 Y) ]6 n8 N) m0 _3 |9 A
带 FlexPendant 的 IRC50 N# n7 O+ f5 s; N1 t' T
M2004, j0 h. T& [% X; t9 |
雬档 ID:  3HAC 16590-10' x. p, c3 e# }) l
米Ι : G
0 B' B, f: j9 f/ T) [& I$ v. p
目表! ~5 n3 ~$ @  @) Q6 E: x+ w
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
% [  q! k3 y! A! C% @, y7 L/ \ 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11( I6 n4 K$ D) w: [4 m
1   安全  13* l# f! z. L4 T3 q' A
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13# E/ H% u3 k8 J4 ^
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  147 |- ~& F: c" X  d& J
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15; J) x, v$ Y* K" C! S5 J
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
/ P5 u9 V" b+ T% t1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  177 x/ h: b" T) [+ A
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  179 F4 a4 m" x1 G; a3 I# z$ N
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
4 ~2 T0 Z: T; s8 f# k1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
0 l& n8 q; o3 L/ N; y1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
& Q' V- i: l7 G* o+ Z3 N7 j" n1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
# q  J; D: t9 e0 _  N2 _1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
3 Y1 O9 j  u- V; J$ @1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
0 z" D5 I( r% R$ J% U( G& `0 L1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
0 W1 b6 y) D+ r, C$ z2 b1 g: M5 u1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24" x" P# b' }' {* e) t
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25+ x2 W& m2 p! ^% j6 o2 K9 a6 X& p
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
. E0 A' i: N  [9 J1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27% y' w. _& o& z
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
( D6 w- m. ]; c$ C1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29$ i# J! U# }! V
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
5 n8 T6 D6 H: B$ |$ [; p1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31* e% \$ b0 W& p: ]! D( t5 T7 p# L
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1 o  v+ X6 u8 x5 j0 m1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32" _3 d7 r' C( W# N5 {1 c; h8 D, Q
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  334 Y5 G% U0 c5 t) L; N* Q% _: @, [
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
! D5 }1 A# E) f1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
5 ?% t: I. X: P9 m: l% t1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
$ U4 m! e* \% }- ]1 s2   欢迎使用 FlexPendant  374 T4 C5 i5 r, f" {
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
$ L% R' c* P- M. D0 X2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
( U4 C) W2 X2 k7 a9 k+ v7 e2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43/ o+ n$ M$ e0 L, p+ U* ^; N# S
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
& i! O5 k: _! K! ^: Z2 L2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  457 z# \6 W) W8 c" l% Q3 C
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
* n+ b1 |8 Z+ n# {- @8 Y7 g2 c3   入门指南  49
( i# ?( [6 W1 Q2 s, c8 S( F  J3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49! Y( g( Y' L" J+ L% l5 V, x! f
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50. A7 d# ]5 b8 n0 N+ |; k
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
  ^1 g3 R# [" M3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
# y$ h" x4 P: ~2 U) B0 |) c' e3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52% v/ f0 W' y/ F, z
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
% a% i) B; x% g% J- ?: _3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
; g; v8 O: ]$ R/ t* J- @3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56  p% f% \8 }/ |  e" f  e0 F5 {
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57/ J' z$ N+ M) {8 O& p
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59/ ^; p0 ^- o% }
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  605 M; P5 b+ S3 z: g4 a. u6 F
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  610 w8 e6 R# l( `5 F# v+ J
/ S* a" o" E4 J/ {, l- @
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622 K8 A: D1 ^3 @1 _+ I' R
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63  B4 b5 m0 G. ~, S$ [  p& @1 y
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641 F* v" j* C5 _: b+ l. I
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65! ^* p% J" B( o" G# z
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
: l6 u6 c' `9 `" F# ~3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
; C. q: M, I5 b) e0 v) H3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5 n. \. T9 ~: U' f& C& R4 使用 FlexPendant 高效运作 69) a- J: X: a1 I' r  @5 A8 k
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69- s% w) u% m, T, z' w- E
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70* y  E" Y, x7 p1 A7 k- W  ?; {1 ^
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
% j( c9 E* p7 Q1 ]3 a) O7 _4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
( X+ M( V, B& ?3 s6 d+ w0 L$ V4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735 O  w. |/ W) }/ @, W. c7 s: K5 W3 W( [
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74' n' r! I' Q5 M- t8 R/ i2 Q
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75, q) Q1 F! F& T; R
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773 ?8 K& g* S, G# }' B
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785 X% p& U0 b7 \2 O- z3 a
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
/ E9 r; B2 t- ?) P/ z7 a# @4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
$ N/ c; z5 h' d, K% H" |7 {4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 824 ?' f) V  {6 ]
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84" Y1 h# B& K5 Z# Z( v
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
  @& H+ O# x6 P) T9 ~7 n4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87: K9 W" t3 J1 X2 B/ }( O1 @
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88& j2 J1 G8 r6 E
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89+ Z) S( b4 B. j* ]5 Q4 W0 c& T
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
% K. |; a0 i7 E& }7 T8 X8 x4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
0 m+ G6 b( l  b1 }4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 915 E: c% [9 ~0 y- R- c5 W/ Y6 n* S5 F
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91) m+ x# u4 y1 ?5 a
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92' O+ P0 V+ H1 H9 b+ k
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6 S" V$ {5 e& |" b# `4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8 \( q) O( m- f# F4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9 e- @; _5 P5 D8 _4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
, A  |2 G. A6 p6 u4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 956 i9 i: y  m5 N# v; ^; D
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5 R% @, H6 @: V9 z+ W4 d4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
* }2 B6 C2 E; o  H& s# @4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
( J% k, r. L! b; E& Y+ x5   微动控制  101  H: n- P) t8 e
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
' n' y+ a( u: r. v: B8 W" q5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
. m, d& l' n# t5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
4 F% C$ w' U$ E+ r% d5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
+ B- M: B) \4 m* @" G5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  1044 S9 {3 |" H( W$ S) n. d1 n
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104  C# L9 C. S2 m- J0 G7 k. u: q7 M
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1067 `$ H: z) Z6 ]3 X5 k; K
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
& B9 }) e- V) v5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
. d  N6 K# d: S, ]; N/ u' B' n5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1099 _6 N, ^% C' V" |" C- A
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111( \. a. I* A% i/ D( y+ H
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
, Q! |4 p1 a6 A3 W; v3 `# y7 I  F( q! }* D
。。。。。
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发表于 2009-1-14 09:29:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第二个文件：Plastics Mould.pdf2 z0 K, e4 Y: M5 H1 c
/ b" I* O" Y9 c
操作手册+ W1 ^' z# b9 Y+ K+ }1 ?* G% [
Plastics Mould5 B1 L% y3 J! H5 I. ^
Robotware 5.0( \/ {1 a, y* S3 l+ O' v
文档编号：3HAC024764-010
7 U7 ^0 W& J* m修订版 B
: e, X; {9 t4 ^/ K+ n1 Y# m) J: D+ a4 E& h, @2 O9 m8 U
Plastics Mould
. E) e4 Z7 a+ c' `2 s9 j1 概述 5
3 e6 {, M9 K  |9 S5 Z1 p1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
. N, w( x9 {2 }! X( d1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7+ ^/ D1 M' Z' A  F0 z# L& U# S
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1 |% j. [7 [' |+ o2 简介 11$ a' M* i2 ^7 M  p9 x+ I* `
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
; h7 o. M, v% A& D+ c7 `+ M2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 E9 e8 W9 {) N1 M, I! s
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  123 j6 G; _! m! l+ T5 `' V; f
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
4 U" `3 u0 `* `" W! _6 x/ M' w. i2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20% I8 {/ Y/ D, ?5 Y2 h
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21% b, `5 F! \' y+ A7 Q
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  228 R+ B) r% E" k3 h  Z5 Q; b2 s% |
3 加载程序 23
& }- i& _& v/ p* x3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 I! h7 X! d9 n* D$ R
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  232 i8 i# G* a( \( X' n* d
4 生产 25
  h6 ^) G9 c# `/ v" Z+ {4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25) g/ D' v* D2 U3 g; j! Y+ Q. U
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
  j4 \) [/ Z% H/ e+ F8 U. n4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
9 I6 ~5 A7 t8 l  M$ o& L4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29) X  W4 M% ~7 G) v
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29  k+ H: f: W9 Z$ z
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
# z: j: M: H4 }& }9 H4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
, c3 `* b  _2 f  m/ n) }8 S  U4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34) V; y& ~% p4 E* U. z. d
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
& ^7 v+ |2 n! M* y- k' t4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37) V; D; R1 O# ~' H
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38- V6 f) h1 T* I" _9 G
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  407 Q1 H9 _9 j9 ^/ n4 X' F
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411 F7 P8 U3 Z! Z+ h
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
: Q4 g$ M- E; Q8 J  c* n7 G$ ]- ~! X4 f4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42! r! M# [  U6 X: H3 e
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42& Q; V% K/ y& r/ W# K4 D/ G
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
% p% o- D" f2 t1 j4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   435 [. I) U. ^& ?$ M) J" v
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453 n5 f* P; k0 ?6 a1 E+ Y  |+ x
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471 [) e9 U3 o( a8 U2 `3 X
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6 c3 C( O3 j6 S# ^& E& M4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7 q" v4 m4 I# U/ A) Y8 |9 t: _4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51+ \- r: {0 h5 j' x& a- y8 X9 R
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53* [" X. H: `# f7 Y% X4 b+ l, G
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55  `0 Q! J+ Z- |- G$ f
5 程序 57
& s: p+ L5 H( a3 \5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
/ f, A! I) l; n- u( d5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58" ~8 i1 s* D, S
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600 j7 I) t7 q- n. [: \6 C
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
9 s9 x& k* [  w- u$ E; O- ~5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612 q/ f: Y, I. l
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1 B8 f: l; v1 K( j3 c1 i: x5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 654 y  K1 X4 C7 w6 ^- E
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8 Y8 K  {; }5 B5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
% B" y" c$ ?. x- N5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
; N7 T" `5 ?5 I: U; j5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
" {+ w/ }0 Z, K: K5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2 p* b7 z3 L5 W- r3 Z5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84: N9 N; l6 R+ I2 t8 T+ s3 U
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86, a1 w3 D4 V: m6 G
6 修改程序 89
* ^! A. F) O% Z" V. O6 d8 s' M3 B# u6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89+ ?3 n0 @9 s, w6 O6 b7 z6 L
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
' U+ u7 Y! ^; |6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
9 [7 p' y  L% E+ D6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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发表于 2009-1-14 09:33:04 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
# L! k( p  u" E1 T
$ c! x! @, g) g1 k; L% A操作员手册& y3 j, O! N6 p# ]. o8 \3 w
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
5 M2 M4 @$ L* ?2 x9 e- d雬档 ID: 3HAC 027097-001  s7 v' L& q6 @  H! Z# c
米Ι : -
8 j1 ?" q$ G; }; i
( h) y" a) ]4 V. V( N* _2 l7 w3 u目表
% [5 `* v! }) c  J9 h 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
' ~, r, R, [  d/ \; O# F安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
! y) g1 X* t* ^" V4 m) h1  操作步骤 7
0 g  c' E3 F4 A7 R; c- @9 S. s# F1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 ^8 ]' \! i3 Q( ]: y/ q2 F1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9- ^9 |6 G. Z0 _
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
# U3 [% x1 }% N5 \2  概述 17
( W. u0 t' v0 i! b2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18) L& C" M: o5 R  `- q. L* m
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
) \5 f9 r7 G( i" W& d2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  255 Z% _' c& ?' G2 T1 I
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
5 k9 t, g2 M9 k5 r! _2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
9 J/ E9 X, T, @$ e2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28, u4 y5 @" }# U: a( |4 O
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
/ |; q% Q6 f- m6 I- I: L# L . . . . . .
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发表于 2009-1-14 09:37:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf+ T8 Z0 J. l: ?+ Q( o
# C) u0 J& ^" W1 w; b9 T
Contents! o( H' |2 {7 u1 g& s5 l, C8 ]
1  Introduction............................................................................................................................... 1. P7 Y- O$ b9 ~* w5 \
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
# \3 ~8 J! O5 F; @( u6 |1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1# O; M  z3 ?( f; a# h% {
Typographic conventions ................................................................................................. 26 A- m! L' U% W. w/ S1 u" b; }% C
Syntax rules...................................................................................................................... 2
9 a# [3 V2 U7 ?0 ^ Formal syntax................................................................................................................... 3) ~( c* a/ N" Y5 p# M! b" t
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
! w1 U! |) |1 r6 V. ?3  Controlling the program flow .................................................................................................. 75 W7 ]; `$ W* c' s# g5 D% \5 D
3.1  Programming principles ................................................................................................... 73 A/ ^1 d3 v3 H6 C1 O* b$ v' m
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
  {" g4 v, z# Q) w3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
/ U  C/ |- s* q/ D) s' x3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
& ?, h0 J( B+ v& g5 E0 ]3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8. x' Y/ f% k9 a7 s' n+ v* e1 J
4  Various instructions .................................................................................................................. 9" N6 C) J0 N# R* l) ~
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
  |6 I3 G+ o( v" M- R- W4.2  Wait................................................................................................................................... 9" F4 p# n& i. `) d' u6 N  ?: E
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
& T9 M- B$ A6 N* J. T+ c8 s4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
$ N* H" O  U8 U4 b( U# T4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
  G3 g3 m# @7 w7 g5 K4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
, M5 P; [3 E$ f# G9 T( _  S4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11) h; e; g1 X5 d$ t' `, C: j
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
0 H* N1 }) u( v5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
8 S, ^* v$ _9 c! L& V: B+ ?5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
4 F$ \# T% A# @* y: D' t5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5 t; q9 m) o/ x* V4 t+ X" c( {! Z5.4  Defining acceleration......................................................................................................14! b. C- U0 A7 E( V# _! B) q  m) M$ J
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 145 `* L6 G* C: F' |: p9 R- d+ o# U; b
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 140 M! q8 ~: ~$ D% I2 j
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15' g9 L2 S7 Q/ F- K" b
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 152 f0 q# ?; c7 D4 J5 b- j
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15  R- c3 f! e, K1 y1 }( a. p) X
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
$ L9 @6 a- ]* M8 J0 ?9 h5.11  World Zones.................................................................................................................. 17% D0 M6 s* \6 _
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
' [5 r8 _* R' ]1 o7 Z6  Motion ...................................................................................................................................... 19
$ x9 X. W+ F& K6.1  Programming principles ................................................................................................. 196 A; A. D7 X6 ]% L5 h' q$ ^: |
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 207 M3 ~% l  ?+ g9 h7 J5 i1 w# v
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20+ m1 s* J! g) h7 @1 M
II RAPID overview
. ]5 E5 X6 j/ s0 Q: y- f6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 212 |1 m9 e# e* A% \; L) {
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
5 Q+ q- \- c4 w6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
+ E5 ^& A5 e# V9 M- @5 V6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22$ Z6 r  |  p" I! L9 ?
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
/ l  S$ g' d  `2 a( ~6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
5 \  x6 v8 d3 s( U' D: t' J- J( a6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
2 m: {8 \- O  j5 O$ q7 N3 u  d6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
" G  ]* O) _8 A6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
' T) n5 ?$ r* A5 [6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
0 k" x! m/ h( N7 \$ l6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 260 G# A$ G/ b: E) h. j
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
; X% e8 h* L; Z1 u7 z/ o+ T6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27) O/ _* G6 q: v4 X6 j
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27' v& n. w9 h2 d! d
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
" r  A( W; X# j) A6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28& M7 O$ f: W7 g
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
% A% C# t) U2 s+ R% N2 N7.1  Programming principles ................................................................................................. 29' V0 w+ P  Q& O$ ]# p: k0 @$ t
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29% L0 F, Y9 t# u9 o/ Q) h% }% e1 Y  O
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
; K( E: s# E, x9 [  i$ e7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30: I  h( b, Q/ m4 Q# |
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30! y" ?# K9 a0 w+ c1 S! I
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
  I0 `( p! E, }0 f. L7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
4 R2 y3 j9 j9 }7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
! d4 q3 k4 ?/ w7 Q# `3 U8 O8  Communication....................................................................................................................... 330 n( K3 Q0 L4 V0 c; Q( h5 k  u
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33) Y% t* l+ H9 a; E
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
. A1 ?, O  T, B" D8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
2 B+ `+ m9 ^& T  h( B8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35. `# h! @) n3 {/ w. E( H- f
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
# O/ o- l5 D! K3 s- Y0 X8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 366 }3 L! m  u1 L8 |( s* x8 X3 Y7 c2 ^8 f! t
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
5 \9 [: c# l% L" Y' G( a  z* Q: o9  Interrupts................................................................................................................................. 39
+ U& ^1 b2 }! ?; W- c2 S0 `9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
% r6 u- A( c( B; ?, S8 i9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 394 U+ T, K9 ^. }  K
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
% g4 F* `6 r7 ~& f9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40, Z3 y4 o* y: l% C6 R& j& g5 S4 U! \
.........
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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:40:11 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif: k( Q2 T& o" v
???????
! N3 n! Q/ J, {% D9 F8 D解压不了 数据错误？？？？？？
  K4 q8 r# A& l7 H/ Y9 w0 M2 u

7 b" \) ^% E# O胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！
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dftiankui
头像被屏蔽
发表于 2009-7-1 11:40:04 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳
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dftiankui
发表于 2009-7-1 11:43:55 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳

好东西

谢谢好心人啊

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参与人数 1三维币 -10 收起 理由
武昌鱼 -10 连续在技术资料贴后面灌水！！！

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