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[仿生技术] ABB机器人的RAPID手册

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qian300
发表于 2008-3-14 16:02:12 | 显示全部楼层 来自： 中国辽宁沈阳

ABB机器人的RAPID手册

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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:25:53 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
楼上的两位，不经过验证，不要乱说话。
/ D, e9 Y% P) v5 @2 {( I/ o; \4 g8 F5 y: v- ?, V
解压正常：" v% U, n( c1 A: Z- X& |: o. @

% @& g1 t" R; }1 H3 z文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
0 O& k9 d& k: r( W! ?" m; r% V* v6 M! M" U  K
操作员手册# ?, I3 N' i2 Q$ h
带 FlexPendant 的 IRC5* J, O& ]; Y3 A) V
M2004+ w6 f; n9 B$ [9 @# D& d
雬档 ID:  3HAC 16590-10
6 `/ Z# Q2 \" O- x3 u. _. a米Ι : G
# k3 T7 ?1 |: p3 {: ~+ L# }- A8 ^1 c, C, Q& r: {8 W
目表
% V3 H* M8 @4 c' B 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6 S7 a0 H, w6 e+ A! h! H7 w 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11# R2 G+ l( L- S: P+ V: n
1   安全  134 `, t5 Z" X8 w( \6 N$ y; H, V
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
' V4 _8 `: z4 w1 B! e& b1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
" x9 }1 Q6 H8 {- e+ @' Z. i; p( \1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15! @+ W' s" y' J/ b7 \
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  158 ^! w7 G" ^: Y; |
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
9 y$ g; t3 r6 e& u1 m% O# u" V$ V1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17  u1 O! ^) [% U+ {4 D8 y9 F
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18/ {- }& c" `6 T  D4 E, c2 g
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19% w$ J$ X4 o/ D. h( Y3 O) c
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
! R: i* y$ `" k6 ~& a; I1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
9 p+ K$ y1 \! ?% i- c1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  214 j4 ?# l. e2 Z& w/ t$ d7 E. V
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
& y% E$ r, Y2 P( o) V2 ?) v1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23) U5 l+ t  v. Z8 Q
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24; @/ l, Y2 g2 i  z3 ?
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25$ F6 ~  ^# A! q, L2 T4 `
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25: S+ `( s; p( X  W6 ]* C
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27& t0 Z: v+ l" u; |; E8 L7 L
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  288 a' h) ?5 O  U- }( Y$ ?
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
/ K1 g7 ?( C+ r; Q- k1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30* {, F8 X7 ~6 Z$ ^8 V4 f+ f
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
9 H) `" U5 V: _3 X/ J( P0 R8 f1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
( ?' |: Y: I+ h  `4 Q8 W2 s" P1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32$ B) X' F) s% r0 ]
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
' v% j2 d- ]0 X* J) r. g; C7 ]1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  341 v- [; ?9 w1 X6 o% d
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
, Q2 a0 P+ F$ j* A& k+ l( n( ?1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36; F. F, r: h8 m
2   欢迎使用 FlexPendant  379 r' |! {  v+ K+ G6 R( G7 D
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37& M% R3 d: H* z! y1 P% [/ j4 X
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  383 ^6 v# }. [; Q, h4 L
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
0 B4 n/ [  n2 L3 l2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
! p% p+ @9 F. [2 w2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
! _6 Y8 v# Z: k; {1 P; d2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  470 d% @/ @$ C% Q9 D8 C
3   入门指南  49
: ]6 {1 v2 `! R3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
0 y2 u; D* B( E" M  Y5 u3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50' a" E2 \# }1 x$ G5 n: p( K
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
$ L5 M( R  ?: Y9 O' E2 h3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51( l; `1 a# M2 Z7 S/ F8 |
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  529 n5 l) t5 m& N1 ^
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
4 M3 H! I& t# F1 m3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56$ c- r1 o, D5 K9 u. L+ S: Q
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56& f2 @2 W4 _5 \
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  575 }! J# e6 q1 x) V  o" t
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59' B  k$ i$ S5 z, H+ D/ J# ]
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
6 P- G# R; Z3 @3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
5 m: j- ]) u! g. q% d- _- }
" J, {; P- o4 [3 F! a! n. H3 m3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
: p# a5 }! o+ W" e) N& H  l- u3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636 I  K- J& A2 Q; |
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64$ l9 }% t) \  \- k) \9 q
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65  ~5 q3 z% k0 o! T; b2 N
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2 O3 d3 t  C4 a4 f! q" Y( Q3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
. E! J: c" M' L+ L( P3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2 D/ H5 B2 V* s* s4 X  m/ x0 D4 使用 FlexPendant 高效运作 69
5 C2 A( L; p9 Q' O8 e$ d! |4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693 T& m0 ]4 [8 ]; _0 {
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70  x1 b' K' L+ A, O0 ~; W! L
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715 N* _, ?8 d' S: r9 O4 z
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71* P* H7 J* p  T+ S& O( v  h
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
) S: r8 [! S  L3 C4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749 u# b9 G6 y. i" |$ L
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75# m/ J/ g5 M3 b* j% I
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 778 t! g3 v! \0 ^) u3 ]( s, @
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7 I; G: o% h+ R* S$ [4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 808 u% x0 [" s/ v' q- \
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7 ?( m; Z3 @  ?) T2 H& i; }4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
' V2 h1 E, r+ r4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840 \+ @/ d, L( m3 w3 o
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85% M6 ]( J5 I5 k& B
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
( |4 S; x) ^4 l0 L" r) _0 Q7 h. e4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 884 E' Q" O( V  Q$ c. C6 @
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 890 Q; L4 W0 z8 N7 S
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 907 L  N" L3 V: W$ ?+ e* }
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
+ A3 |, w. U' }6 y/ x) F1 u4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916 n! F3 j8 L0 W" ~
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918 X, O3 l! o1 k4 _# A
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 927 L+ J. E/ c( \+ B$ {! q3 u
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92* W  z; U- Q$ z
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3 k# P. U' y( I8 s" w; _4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93/ o8 `) M5 _2 m. M
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94' V" I3 y1 F- v5 Y
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 953 ]+ F$ w: a4 n
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 965 f8 _. T4 z  M! i+ Q$ k
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98$ a6 @7 p4 H* P1 h. M/ z! x
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99" h1 R. k  R3 V+ o" E
5   微动控制  101
3 N) {) V' A0 a5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101% `- F2 e% }2 R
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102% }  x$ @% [# Y* P* W% r- k+ ?/ D
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102- [8 [( W- P" V! B8 Z, V4 b7 Z( Z" V
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
( `8 y) z$ A  F4 c, [9 R* D& L5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  1040 |5 G' |3 M- y* j1 b9 k6 b
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104* c! _$ U: x7 A+ Z2 v' v( w( j
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106% Y" Q7 w* Q2 O5 U9 K! g
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
1 v1 ?1 g  d$ ?5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108, B. \& L0 Z* r1 C
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
+ R. H2 I! {5 Q7 ~5 |5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
8 h  G4 J% N8 K$ A" n5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112. S" s6 W: G  {; x9 u- T
8 @3 L' E( [( \2 @5 c9 y' s
。。。。。
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发表于 2009-1-14 09:29:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第二个文件：Plastics Mould.pdf7 C# x) r7 E0 m7 l" j2 V
+ d- ?+ K; @5 _, o6 N7 m6 u! Z% t
操作手册5 {) p, H. Z3 V8 ~* O
Plastics Mould4 {4 ], ?# {3 y0 F- F$ E( x
Robotware 5.0
4 w, B4 ?5 N0 w6 n文档编号：3HAC024764-010
1 h: n: h3 K4 ?. y0 J: J* d& u) ^! I修订版 B  j- L. Q2 E4 f' z
7 e2 S7 I$ D& V5 z
Plastics Mould
! g. V* _- F  @  Z  G* W  |% {1 概述 5) J; }( f/ p2 f& l" L0 z
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
# _" T+ p' u5 I( e2 f- ]) K* q1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7% e* e; C: i8 g6 e* i# d7 N
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9- R9 t' V8 t, S/ ^$ Y5 p0 g
2 简介 11- i/ w" N+ J; N& V. {9 S
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 I5 a6 }9 O& q8 }1 B/ A* }% P
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
; `/ p2 N) ^9 S8 F" B2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
' c. l" a4 ?5 Q2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
# e8 {9 @) `: M+ y2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
5 y) p. U( K1 _8 f. \0 V, u  S- ~- C. S1 ?2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
$ {" p; o" ]8 ^. z9 z0 {8 l2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
) ?! V0 F8 k3 A0 ]3 加载程序 23
# Q# x. I' f# t1 J( o/ I3 P+ T3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23; e" \# \) Z* }% \! T" Z  D
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  233 e! J% E1 u/ l: c7 K. U
4 生产 25* C# [6 u9 w2 _, U
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
; C3 o0 F$ @# O0 ]/ C5 Y& R4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26& o2 [4 l- h" L$ Z  u4 L* p
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27' _) @0 v) r- ?0 I3 T2 u. X# h$ W
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
- K+ k/ ~0 q! n/ U4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
- w/ _& U6 Q0 k9 s7 B4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
" u  V! d9 y/ d# @, n" F$ L4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33* w/ M" y) ?9 G
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
% T% x  L, ?  j  B! N4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2 n! o" n/ z# W; H4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  373 @* Q; M+ ~6 A; f0 Y8 Q6 U. o  ~  o
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  382 v$ D2 P' v4 d5 ^+ Z+ P2 J
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
0 z% a  \/ |' J- c6 u' A4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
; S5 Y3 }% D8 R2 F( H" ~$ t/ o4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41. f' o' T& Z) `" }
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42+ x  W- R" J& n- A3 h" ^
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42' M( P. s, l7 B0 D! I
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
  w8 \5 w5 u  X- O! a4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43  a7 d7 ?+ {2 t4 Y2 W
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
/ |2 {$ w$ ~0 k0 {% {0 m: B" {4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47* p8 V, Q7 B) V
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
& x: W* \% b+ V  _4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505 @( L9 n" y0 w: d
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51/ s1 B- n" U' r& l% @; n
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
/ Q" h' m* v; @1 O4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 i3 a* j3 p  y. c+ M8 C5 程序 57& ^. z1 K4 p" k4 }& ~
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
/ O- }" T6 m+ @: N7 r( A( ~5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
( N+ s% A! r5 d2 W% ^/ `5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60, p" B" m- P" l$ O8 q. E
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
! |, R) D0 b: p# h; b5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
, Z* G0 |# |0 j* R1 G7 v5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63  b  A1 p5 I4 p3 @& G, j
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
! x: D8 K( p" Q1 i5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68! U! N4 g6 }" h2 b7 l  w5 p9 K
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710 |7 {6 x. |8 h* h; |  u) Z7 A
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75+ I' o2 f& S' _- o: W- B. q! {
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4 C. z8 b: C% j. p5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82- d5 k+ e- f2 U% o
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84) b& z9 {7 [% i  w  S' S" n' b
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863 m7 w/ C- o" s3 q- w
6 修改程序 89
1 q, P  A7 V! n2 O" X$ [* N6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89& ~1 R/ O, V0 Z& C: R, m. M" u3 c( P
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 902 S  M1 y" k% |( G* Z# v$ r
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1 x5 W7 P1 h' E& S7 t6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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发表于 2009-1-14 09:33:04 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf% c% E0 |" S* z2 {& J# B

4 n5 r1 s( R" z' T7 y2 c* U6 ]) G操作员手册
0 A* P( k. \! E1 E9 Y# _使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
: K  v- |2 C# x) Z) ]8 j雬档 ID: 3HAC 027097-001
5 B1 ^6 ^. }1 P* o( S3 ]8 U3 ?米Ι : -
3 L0 V$ o, s5 I2 {8 ?' D5 y  G8 w8 B- a5 @" {5 [+ {4 v
目表7 ^1 P2 _) R; |  W6 J
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. ^& T$ I- B* H$ s
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
/ T0 C: [# V/ ]' V( e# w1  操作步骤 7
; q3 q: k7 v  R$ u" [# P, T2 b1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8- c" }4 U5 o0 R) U* f! c4 P
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 V8 d% O) ~. ~+ U2 p% g! Z, c
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
) i/ ~! O$ L& h* {2  概述 17
/ j$ W$ i2 R" B8 w  z0 B# A5 M% [/ Z2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
! \. K$ U, A0 t0 G) G& W% F8 S' }2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  207 t4 O- V' A8 }- I9 T  Y" H7 }
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  259 w7 q7 Y& p" S6 v
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26+ X, Z5 v! I; L; j( ^  T$ o
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  278 D& |# i* V! c- i
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
% I! Q7 R7 q5 t2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
/ `! t' ]5 \, a2 L+ V% N/ ? . . . . . .
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发表于 2009-1-14 09:37:40 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf9 v/ e4 M3 S1 i5 C
3 [' u! ^+ o" Z* F* v9 N4 q: ~( _; d# J
Contents; m  x" Q" {+ b* F8 x
1  Introduction............................................................................................................................... 1' k1 L) E( \# M' |
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1  t. U5 q) @9 c* s. I, W
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1. d+ f0 }" Z7 q" L+ U- C
Typographic conventions ................................................................................................. 2. S; L5 B7 j, ^# B7 S
Syntax rules...................................................................................................................... 2
- v/ a4 m$ N: O1 | Formal syntax................................................................................................................... 3
; L3 @/ z: m+ f* ]* p2  The structure of the language .................................................................................................. 5
8 a* X* Q/ Y$ Q3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
0 ?: l7 r! R  w( B3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
; D5 o& c8 r* F. m: R3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 76 e( k0 [! q8 S& t' M
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
+ D: t% \+ S( D" H; E; c9 p3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
  @: _2 f8 d6 ]! C2 s0 Q: Z/ G3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
7 J" T! S3 @4 B8 P6 k6 Q7 a4  Various instructions .................................................................................................................. 9- s; e! f; Y! e
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9! |' u! Z& T* O- G6 b4 m  c1 E
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
3 y  M& K8 x" i& P  g* b1 O4.3  Comments......................................................................................................................... 9( G0 a1 ~, c/ g% ~9 z
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 100 k. ^, V' @& u4 H- V, L( A! U8 Y+ W
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
# C( n' Z9 m2 E* ?5 l( @$ T) [3 k* p4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
! J' R, t6 X, g* s* m4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11& c$ H1 q/ A8 ?* c7 ~! u0 o, |
5  Motion settings ........................................................................................................................ 138 v  D. u$ D! [! N  `
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13% Y) }& A8 F0 w2 K+ c, \% P& L5 {
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
% _% ^# Z. C& `) y- O) ~5 Y" S5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
9 ~  a: T* n1 p4 p5.4  Defining acceleration......................................................................................................14! Y' r, r, G8 `+ U! J  v0 D6 y
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
& C  J( P. B. ^9 w1 e5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 147 o* Q, T! }* K# f3 i6 V
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 154 e7 D( H$ b4 H: M% ]+ a
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15% g# [7 k" e4 P1 E/ `
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 153 ~9 E. K3 p6 ^' _' X2 B" ]
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
" |& K+ o  K. Q5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
+ i  d' v2 b0 H5 L; K: a5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
) q+ ]. n) L1 T' `  ~4 |/ k$ I# p6  Motion ...................................................................................................................................... 19# @5 q( R+ g1 W4 u; F4 _! a0 v
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
  @' g" \* M7 G1 p, ^6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20# ?. Y6 L' A* g) \3 R: S  _2 G
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
, Y( I. y- v. a8 W1 BII RAPID overview4 Q) M0 ]( C5 n6 Q5 Y0 R' k. E
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
4 d8 D, `: o$ H# X) j: X6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
- b; Y2 N9 U4 b7 V" Q$ q6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
+ [( g" p% ^: C6 M! ~2 R6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22, l7 n3 b8 Y8 a, C- D/ L1 J
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23" x; g* i$ e& R8 G# T
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24- e; A$ R1 t% J5 `
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25' ^6 x" D" E" x6 `) F
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 255 T  _$ }+ Q+ D8 B( h5 N  N
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 261 w3 I( E5 r, b
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 260 i% a3 E) a" h4 q' t: g* w% f' r& |
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
- q0 X% B. E$ Q* \0 l4 b# e! C6.15  Position functions ......................................................................................................... 279 W# y" T5 Y( v- E
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27/ u8 x5 x" c. `) s$ U2 n
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
' V3 ]! K5 c7 d6.18  Motion data................................................................................................................... 287 F/ w$ M3 m( Q( `8 [4 b
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
5 g% O" T3 f. q- P" y1 n7  Input and output signals......................................................................................................... 29
) V" I# R* e# j! m& M7.1  Programming principles ................................................................................................. 29+ ^; P) q0 j+ a8 @. O* h8 j
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
# C0 J8 J6 P$ z. J! A- q3 j: j9 z  s7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
2 D) @. @- d! X1 P% |7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30# W" D3 [3 I4 r. O! `/ V' E
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30. R$ v: O9 s. r; Z9 }
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
0 z* p5 c1 W8 V- f+ _! |7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
! |# f/ u8 e: X+ ~6 G: W6 B7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31& i6 C6 O4 _$ F5 S7 L4 V
8  Communication....................................................................................................................... 33
7 G$ J4 ], N9 |! N) H8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
% h% X; d9 s4 `5 x" w2 r8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8 T% k. I7 r9 f( ?" w2 g: r" d8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 348 ^! U3 h5 ^( f0 v
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
0 p4 f- r; S) R. x8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35% f) D" X" b4 ?3 g; t2 M
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
6 V  ^$ H8 Q: \5 ]9 O6 G! b8 I8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 373 o7 |& f: P: X" ^2 k
9  Interrupts................................................................................................................................. 39( U+ K: H0 T7 j  x  F( J4 q
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
* C( w' L( [! C4 N: p1 s+ L9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
6 o) I8 z1 L( n0 B* n4 ?2 ^3 R2 F9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
0 L6 I& }2 ]7 r& C5 Y5 @! h9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
4 w! j7 {1 C9 B.........
11.JPG
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新洁电子
发表于 2009-1-14 09:40:11 | 显示全部楼层 来自： 中国山东泰安
原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
  ^4 A/ H6 y# K8 A  T9 g' d???????! q4 T. A: V/ L
解压不了 数据错误？？？？？？

) y; m' Y) ], G
' E. G, M/ c) z# R: S胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！
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dftiankui
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发表于 2009-7-1 11:40:04 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳
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dftiankui
发表于 2009-7-1 11:43:55 | 显示全部楼层 来自： 中国湖北襄阳

好东西

谢谢好心人啊

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参与人数 1三维币 -10 收起 理由
武昌鱼 -10 连续在技术资料贴后面灌水！！！

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