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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑
4 o- {6 p. x4 T- r A, f2 [' w9 E% h7 o
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求- B, [8 _, o; g5 z/ d
所謂的主從(MASTER SLAVE)控制, l$ V, e) k. f' T/ K
系統裏面有A與B兩個伺服馬達
8 D3 U* Z2 N0 A+ m: R& S. j* g [但是經由參數設定與電控訊號連接. ^" i# T2 ^$ g7 w( {
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
& E/ b0 Q9 I, i$ f$ ?所以A以100RPM速度轉1.9圈6 h5 X# F/ P8 d0 y- [. _
B也會以同樣的速度轉同樣圈數$ j# |3 t' z0 O; q7 N* I; b: J
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)) R' f* E3 D/ Q# k7 i/ R( C: v5 N
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例' i9 Z( L$ S# b
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
- m2 S# b! [: O# N1 m, F% L那麼B就會以514RPM旋轉
0 s$ T: { w, J1 V* `. w有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
+ ?: J- ]2 }, j+ z0 u) m# j
& @0 ~; [/ X+ ]$ }6 I* I6 p* c1 x) C三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
% a% Z# `" {" e我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能
) F. y. j& U1 v1 F不過我會小心處理下列重點
' N1 j8 ^3 D; Z: A5 q- R4 y& m1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
' U; e/ h* [" g; Q2.A與B的伺服參數設定
0 j# T5 y" g9 Y* \1 B, @, F. W: Z$ C現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)/ }% w6 c, z8 J2 h# b( d. x
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
& o1 h& w7 o0 Y0 I3 |會不會傷到機構
) p1 z% c- S8 ]8 @ g; QA伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,$ |, n4 \. S: A; ]" f+ T6 F) X
也會造成類似問題
% B# }0 D: X) c4 y" V. p- f3.加減速的時間設定要夠長
* H5 n# | P" U: S不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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