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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑
9 f& U6 n/ e4 N; \$ F X5 C* s
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求7 |0 Z, K7 F0 z x8 k- o+ m$ A
所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
9 L) F8 v* x- b系統裏面有A與B兩個伺服馬達
5 A7 Z& }/ a/ v f7 i8 o* L; o但是經由參數設定與電控訊號連接8 Z" C1 I0 V8 l( E+ p* d% [
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置9 ^3 K1 W, F7 F+ m) p# }: l
所以A以100RPM速度轉1.9圈; [: c4 D0 k! `3 L S4 k
B也會以同樣的速度轉同樣圈數
3 d3 Y. L, n/ q3 y* f: C. D' f把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)
1 U4 B: K; i) x所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例" s% t9 P% d8 r9 |0 L0 f* v7 W8 D
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
2 J; _ n/ {1 a, t% C: L$ M那麼B就會以514RPM旋轉
c# ?: v+ E8 q% L有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1), w2 M* G5 _8 c; U
" R1 i! u, A9 F; F2 y; f5 f
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
( q9 Z2 K$ X: J; p我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能
) T2 Y/ q& ?# Q$ i* B' v) L6 X不過我會小心處理下列重點
, \! ~. {1 r+ T$ C" y8 W" H( F* I1.轉向設定 轉向設錯就會撞車1 q% s e, N# p8 B3 M
2.A與B的伺服參數設定
% f: y8 i- M. H1 ]+ G v8 d現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
8 H" U* {- L" p) j) v* c* Q所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
2 F5 b+ s) ?- e會不會傷到機構% \' ?' V2 S4 K1 ]; s3 ~" u
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,; e+ v5 y; L$ Q+ {
也會造成類似問題
3 b. H$ h9 Z5 M& D5 Q3.加減速的時間設定要夠長
5 ]1 B* s% K1 N9 J: N5 U不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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