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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑
* N& B) ]3 j, ?+ O
b4 g3 F a4 |$ Z( Z! _5 F有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
" W& {* R$ ^# M. S所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
; c1 i: S4 c. t. t+ h系統裏面有A與B兩個伺服馬達
' c8 k7 q8 J& P" k9 R但是經由參數設定與電控訊號連接
5 P+ S) k5 i" g; S/ LB伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置* q) Z |' D" o
所以A以100RPM速度轉1.9圈
( ~& N7 D( R( a+ cB也會以同樣的速度轉同樣圈數; D2 F& s' H+ J0 F3 ~6 [
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)
& C$ }( S& g& a7 I所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例 x/ {! M6 S' C
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
0 h2 b; H$ d! b6 i$ H* D那麼B就會以514RPM旋轉
' V) W0 A/ u) q* T A' n有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
9 g! O! P$ m- ?, K' C9 ]. i6 o+ i8 ~8 J5 B
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過% _! \* b7 l7 m$ W# r
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能
" C+ @2 R8 T- T% p不過我會小心處理下列重點$ C3 j' R& G0 j' S, Y
1.轉向設定 轉向設錯就會撞車; e: v; I/ R* ?$ @
2.A與B的伺服參數設定" M# X0 [0 c, }
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)! D8 ]5 }/ p4 k
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
9 _2 R1 e4 l4 E+ S( b0 |會不會傷到機構- y$ r2 M) \/ Z! t3 w7 U5 A
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
$ t* V& {. a( O* H也會造成類似問題0 A) [1 ^8 M- n
3.加減速的時間設定要夠長, u& n* x! n7 m9 ^" e- W
不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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