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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 7 D6 W: ], q6 J
% {( K7 ~# S* w' A2 {
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求9 N, V% V0 }7 e$ v$ {7 i7 K
所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
: L: h3 y! W& Y) g E, b" w+ p系統裏面有A與B兩個伺服馬達" |; Q G6 S3 C& L
但是經由參數設定與電控訊號連接: l3 F2 g+ |9 b! [: _( O) E
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置" A1 y! g# a4 E4 L7 J1 o
所以A以100RPM速度轉1.9圈4 a+ K5 O2 t- ]3 F' a0 r
B也會以同樣的速度轉同樣圈數
% ]6 m* A* `; i/ d" m! h0 ?7 c把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣); h5 r: O8 O7 \7 l8 {$ K
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例# q& H0 {$ P+ L
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
) w! \+ v1 z4 _- b那麼B就會以514RPM旋轉2 e/ Z' C5 R) J5 ]0 X% _" t. q/ h9 P
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
+ G2 K. C* Q) k1 ?$ r0 h5 X
& c, W+ Z8 o* U5 Y8 d* Q* h三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過& _9 N2 J# Z( u% _ I! q
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能# c O4 U' A7 Q* Y( x
不過我會小心處理下列重點
# z) [$ }, ?, _- P* t1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
1 S; c5 g' r n/ _# F0 N2.A與B的伺服參數設定, i d+ C5 C/ ~3 P& c
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)( X/ e& X( P/ O; ^, J& c5 d
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同" h1 P. b' c5 ]4 N Z- e7 d% S
會不會傷到機構6 {# m& y6 F; C
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
2 W# E9 D; T# L+ D8 ^# {) t也會造成類似問題
. n: x' o# \. R3 M A$ Z3.加減速的時間設定要夠長/ y) c3 R& `6 F) `2 x' |7 O! p
不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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