电机控制PWM频率选择

wxlin1982

我现在正在做电机电流的增量式PID闭环控制，电机处于堵转状态（电机不转）。现在电机存在沙沙的噪声，类似于轻微的摩擦声音。
% J/ l; W1 X3 S1.电机的声音是否与PWM的频率有关，通常电机控制的PWM频率选择多少（我现在选择19K）
8 |" O: j/ [1 C, p8 i: D6 Y6 z2.是否与控制方法有关？通常工程上采用哪种控制方法？
* p9 J+ X# S+ [. r* j（注：1.电机为直流有刷电机。2.调试初期，由于PID控制参数选择不合适，电机曾经有高频的噪音，嘶鸣，听起来很刺耳，在反馈电流上也可以看得到的确叠加了其他频率的波形。但现在的沙沙声从电流反馈波形上看不出。）
* p: k7 r# X6 l1 w3 H请高人指点迷津，不胜感激！