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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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目录 4 ?) W" d0 q/ k0 i
1绪论... 1
1 S4 ~6 H4 _) S( D. A% J1.1机械手概述... 1- T6 g8 G7 |* K, r n* E
1.2机械手的组成和分类... 2
1 }3 L8 V7 Y% B% R! Q# k1.2.1机械手的组成... 2
. `" F, X$ O& z* `- ~" \1.2.2机械手的分类... 4+ b a3 H0 B# u9 j- k+ w
1.3国内外发展状况... 6
+ M# m0 }" B% S$ X! j1.4课题的提出及主要任务... 8
* A( J* I4 o5 K5 ]1.4.1课题的提出... 89 `. S+ H1 s3 p0 I6 a
1.4.2课题的主要任务... 9
: E0 a1 i7 z; J' i2机械手的设计方案... 10 W9 w% Q8 U: s: ?
2.1机械手的座标型式与自由度... 100 z+ }% g$ I3 o4 @
2.2机械手的手部结构方案设计... 10
# E& q9 M* `* X2.3机械手的手腕结构方案设计... 10
4 ^! r' a( V) ?$ R: e2.4机械手的手臂结构方案设计... 10. o5 S3 o9 x2 l9 B: q3 x5 h- q
2.5机械手的驱动方案设计... 11# C2 D* A3 t% M$ r0 h) ]
2.6机械手的控制方案设计... 118 f7 r" z" e0 p/ Z" ^- c
2.7机械手的主要参数... 11" U* H4 u% P0 A8 r# N
2.8机械手的技术参数列表... 11
( A1 V. ]& {4 r+ a! f# {1 \3手部结构设计... 143 y/ v. B4 S1 O) T! }& B( |9 }/ U
3.1夹持式手部结构... 14
" c$ J8 l: F |9 s8 m' q% `3.1.1手指的形状和分类... 14
: b; I" W2 a# j2 y, p \1 Z& j2 ~3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
2 I* n' G, j1 M' r$ d: y3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15
$ H5 t, i6 ~0 Y( \; \( ^# b3.2气流负压式吸盘... 18
8 @7 z6 J4 W8 F2 y7 _* @2 e4手腕结构设计... 21
# l W- p2 [3 J5 V: z4 ]" h4.1手腕的自由度... 21
" L- a7 m' \6 E6 U: j& r$ G7 ?/ K4.2手腕的驱动力矩的计算... 21) u2 Z5 m7 a, }, @* o
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21
) y; B3 `+ A, S2 i7 y _0 J% F8 o- Q( k) _0 a% ~1 b3 a5 f* p
[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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