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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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目录 6 I; ~' ]' U" F
1绪论... 1
3 Z) l6 d& n4 D3 k% \1.1机械手概述... 1
; S/ l9 x' F$ h7 T3 k1 M1.2机械手的组成和分类... 2
& L! @" f: X7 p8 {5 l' l" C, L1.2.1机械手的组成... 2
' t0 e h4 g0 t+ Z: e$ z' A2 Q1.2.2机械手的分类... 4
: ^8 L& E" T; V$ |% L! N1.3国内外发展状况... 6; j4 h. L1 W% O6 U k% P$ L
1.4课题的提出及主要任务... 8" I8 ~+ {8 v6 D3 o' n) b* S" S
1.4.1课题的提出... 8" s1 k+ E S2 C# {1 l
1.4.2课题的主要任务... 9! N/ o' X2 r+ v5 y7 u
2机械手的设计方案... 100 c/ x+ o9 ~2 ^* \/ {
2.1机械手的座标型式与自由度... 10% m: W' a( |/ D5 X& w, \
2.2机械手的手部结构方案设计... 10, i$ G% t' e0 O2 x! F
2.3机械手的手腕结构方案设计... 102 S( I' R5 P" X! c/ J
2.4机械手的手臂结构方案设计... 10
9 s' J4 R. H6 H- S* d1 e8 V2.5机械手的驱动方案设计... 11
$ w" @" G k. T2.6机械手的控制方案设计... 11
$ n+ @) w# l6 v+ n, u9 |2.7机械手的主要参数... 113 P2 C I" Z! A N3 b# e6 c+ m
2.8机械手的技术参数列表... 11
8 N% }. ]4 p8 I6 m3手部结构设计... 14: `/ l- h( S- v% v$ m* G
3.1夹持式手部结构... 14. p/ @/ @7 G Q0 P. l
3.1.1手指的形状和分类... 14
U$ j0 @$ Q3 O6 B% n3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
p( |( o" j% H: o3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15 h# r# b! z2 f$ X; R2 b' V# w8 p7 Q
3.2气流负压式吸盘... 18
9 ~6 N. i1 z4 e4 {4手腕结构设计... 218 h# a3 o5 v9 u7 `: ?# b- U& k
4.1手腕的自由度... 21
% F( D2 J. O. L3 S4.2手腕的驱动力矩的计算... 217 |! A6 g9 b, A
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21
$ m) j+ ~& K" A% G3 x) r5 \9 ]
) B; d3 O) \$ s) I5 F3 G. U$ |[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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