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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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7 c/ p" [0 B0 {9 u1绪论... 1- n! D4 n" s! a& q) D
1.1机械手概述... 1* K3 k1 V0 S0 R! [
1.2机械手的组成和分类... 2" v: M9 W$ w( L6 [! [0 Q
1.2.1机械手的组成... 2( y) L7 _; a! _- S
1.2.2机械手的分类... 4
4 c1 C" ~6 q. `& ?; Z! R1.3国内外发展状况... 6# l" A' r2 z) h
1.4课题的提出及主要任务... 8! k% d0 a- T2 B+ a
1.4.1课题的提出... 8; p3 J) W" \- B B& v' U
1.4.2课题的主要任务... 9
. K7 _9 V: @; K# O- V2机械手的设计方案... 10* X' s# b1 ~! p' q8 o3 {# T7 B
2.1机械手的座标型式与自由度... 10
6 z0 `; A# B, Q. [' f" L7 R2.2机械手的手部结构方案设计... 10
' z# [! y9 O1 Q. W# k V2 U2.3机械手的手腕结构方案设计... 10
: i( w# l4 x1 k& d" w+ a- U2.4机械手的手臂结构方案设计... 10$ N+ H& F, a* m& x/ n) c
2.5机械手的驱动方案设计... 11
( V$ p: z( z) u; E) g" Y2.6机械手的控制方案设计... 11
& B% ^% @, b: ], | A# }2.7机械手的主要参数... 115 X7 t8 ~" q4 }- s5 c! O+ M
2.8机械手的技术参数列表... 11
$ Q# e e+ O/ D0 d% P9 \- d3手部结构设计... 14
- ?1 [4 J# ]& O# X3.1夹持式手部结构... 14
/ y- @, e# q Z% e6 R" N$ F2 d2 i3.1.1手指的形状和分类... 14
8 Q) \% [% i) Q3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
, }4 b* z; T; p, `6 w% V8 O7 G3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15: \- s% @7 }; T s) A& U
3.2气流负压式吸盘... 18
1 `: D" d# H7 Q% z# T# \, k4手腕结构设计... 213 [! \& q, u' n) ^ I
4.1手腕的自由度... 21% R+ ~, B: N) Z P
4.2手腕的驱动力矩的计算... 219 h$ E' U ~9 K9 |( A& x$ o% h- c
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21/ W5 U+ ^' b5 G8 @: R5 i4 Q4 T0 B2 S4 W
' }* f6 E% I5 x9 R
[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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