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快要大学毕业了，把电脑里的好资料都贡献出来了。
: T) s& ^4 p$ s% v+ _! `7 w文章编号:1007-7383(2007)06-0778-04+ m: C. k/ o1 b+ v7 w+ ?
一种工业机器人手部的设计( p! E6 f! |# D
吴神丽,李宏穆,刘念聪( s( l1 ?, b+ n+ S! G
(成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059)( m& e! ^. J3 m. g0 @% l: K
摘要:机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整" {+ {, J3 i) _; E& C8 n: X
体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种( x# E& ~/ R; ?7 u0 r
手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连! q0 d' L& |% K6 |" ~& X
杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心
0 F1 U! F6 Q# \& t误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。0 g( N/ J+ ]+ o+ F `6 f/ m
关键词:机器人手部;抓取;连杆;手指库
4 W+ _7 R( m* ?中图分类号: TH12;TP24 文献标识码: A * O! i; C4 |2 f1 q9 D
工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运,. s& C# {0 R9 @3 |' U. b
延伸和扩大了人的手足和大脑功能,它可代替人从
/ ~2 E5 Z' U( t+ o7 L- I事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工( t6 ~" O: b" J" o
作。手部是工业机器人的关键部件之一,主要作用
( m* v; ~1 a! n4 Q2 x4 G是夹持工件或工具(如喷漆、刀具等),按照规定的动
" n: {! s9 k& n7 W作程序完成制定的工作,其夹紧和松开动作都是自2 t3 ]1 c' a6 a
动完成的。机器人装配系统里面,机械臂末端的设
9 s# B( d% L5 Q& {8 B' _8 M$ E9 F计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。' C5 s$ E- `+ v- s( ]+ F
设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上# W- T" ~0 C3 E/ E/ w
提高效率和系统的可靠性,并对机器人的误差提供
7 O$ `0 z' _0 K: H$ `补偿,给装配系统带来很高的附加价值。为此,本文" v1 B) C! r2 M6 j3 M* u) X7 H
设计了一种可以夹持不同尺寸、形状的柔性夹具,同5 W- D4 E; t: Z$ Y3 H$ i5 v( \
时建立了具有标准件性质可随工件需要任意更换手
3 y s; |8 }0 Z# h6 V& x指的手指库。 |
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发表于 2008-6-22 10:38:04
