实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
5 u4 V, J% W2 X: r# N计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
: D6 W  H- `2 Z) e如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！
6 s0 }9 p3 [4 ^) k
7 N. C9 C& }: |! O3 Q) L[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
7 G1 U+ W7 ?7 B' _要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
+ S3 Z+ S7 O6 l: p你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
0 s, o) g+ |% s4 C不让用PLC啊
+ a- j0 K1 x  X# O/ t0 ?编程时可以直接调用说明书提供的函数
但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
3 p- L% p+ F" v) Z) Q' v" @" ^  I: k{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
XBR1=0x00;
XBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
XBR3=0x00;
* ~& k: Y9 T  I% |9 P}
+ ?6 O; A9 k4 R! K& e//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
1 S* Q- m' y9 K9 d, F6 ~Void Timer_cfg（void）
{
7 P" b# w* s& m$ f" w% MTMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
TH0=0xf8;
TL0=0x2f;
TR0=1;
}
//配置PCA定时器
Void pcainit（void）
8 ~# `1 C: m. c{
SFRPAGE=0x00;
PCA0CMP0=0x42;
2 V7 p$ B7 G4 EPCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
9 B7 `$ p4 N& }, k. s9 W. sVoid PWM_SET（uchar channel，uchar low）
{
) A% `3 ]2 T0 [. S. `SFRPAGE=0x00;
  @8 a: D8 I# p% X9 m# u8 uSwitch（channel）
{
& F0 G! K. M- tCase 0：PCA0CPH0=low;break;
# }& f1 i6 ~+ h$ H. {9 {Case 1：PCA0CPH1=low;break
Case 2：PCA0CPH2=low;break
Case 3：PCA0CPH3=low;break
0 P8 t) V* T9 w, J/ i& c% cCase 4：PCA0CPH4=low;break
Case 5：PCA0CPH5=low;break
Default：break;
}
}
//运动方向设置
; l0 F8 @6 m5 W9 qVoid Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
5 q2 Y# Z* O; @3 N2 KSwitch（channel）
{
Case 0：P4.0=dir;break;
Case 1：P4.1=dir;break
" J" P8 z4 }5 Z- aCase 2：P4.2=dir;break
! i; R& O) J: @6 Z, n7 ICase 3：P4.3=dir;break
3 ?; [! q5 _5 N( P: K  }2 h0 y% GCase 4：P4.4=dir;break
3 a% [6 h4 D" f3 CCase 5：P4.5=dir;break
- U6 X$ s: J; u5 w8 _) g2 kDefault：break;
, U8 W- A/ }* B3 @}
$ J( v& O3 w7 J}
9 _' W9 R. K" ^# h2 {" N在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。