实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
9 S0 h5 T( P& c. O$ W# f9 l如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
# h, ?$ n- C9 ^; T+ Y1 g请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！
, L% J6 V* a* r! C
- t) e" X$ Q' C# y1 m[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
+ p: h* }2 K. e! f) C8 ^2 J6 T要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
不让用PLC啊
编程时可以直接调用说明书提供的函数
4 b) G; K4 i/ W. ~8 K3 {, P0 h但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
4 w, M1 W2 k' K  g3 c% j请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
% ^$ ~; o0 S) i; J9 ]; S  j接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
6 C$ U; q  M- G, h1 z( V: b) N本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
3 Q0 R0 N! X1 P//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
6 m, ]1 O( ^% E- A4 xvoid config（void）
+ D3 ]& z5 ]$ s7 B) ?{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
XBR1=0x00;
0 `7 A. t/ G- Q/ ^. {, M  v4 tXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
XBR3=0x00;
* |8 u3 B% b: v- @3 k}
//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
3 A6 S' d1 r( y& \Void Timer_cfg（void）
{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
# v, A2 f3 T+ U3 u2 ?4 M  D3 DTH0=0xf8;
5 r& X7 s' b6 W, R; I( h0 N4 K4 o+ bTL0=0x2f;
6 ?; B: i- e4 y" A; w6 ]TR0=1;
) ?7 ?: s! Y5 Q0 ^}
//配置PCA定时器
Void pcainit（void）
{
% W2 R0 V0 T& ?SFRPAGE=0x00;
: w5 X$ g4 K. X* l8 b# ~5 W) CPCA0CMP0=0x42;
' x1 w" l! h( n+ b" gPCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
Void PWM_SET（uchar channel，uchar low）
1 _6 _- i$ I( `7 E0 o& j{
SFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
. ~1 H2 |8 }( d, p1 @& r' i$ d{
Case 0：PCA0CPH0=low;break;
1 w! U5 V$ O( iCase 1：PCA0CPH1=low;break
9 R9 I" b$ J5 b% j! f# Z1 X- v/ ?Case 2：PCA0CPH2=low;break
1 l/ [0 _* J2 n* SCase 3：PCA0CPH3=low;break
Case 4：PCA0CPH4=low;break
Case 5：PCA0CPH5=low;break
Default：break;
0 q+ {) I9 o' x) p}
# r% K, t3 ]' j% E$ S* \}
//运动方向设置
1 Q4 E/ r0 ]' }9 EVoid Direct_set（uchar channel，bit dir）
! V, X6 ~" N! u, g$ [{
, r* i9 z2 [  y& V- U& ASwitch（channel）
{
Case 0：P4.0=dir;break;
Case 1：P4.1=dir;break
. y2 X& J& g7 ACase 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
! |; }) F5 d' z6 E! `Case 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
Default：break;
& z1 ~( i) D$ E, j  D; L5 v}
}
% N& Y3 s  F: p4 Q1 I, V在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。