实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
; B' [; r7 Y' K/ w; _3 r4 X计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
; T. p0 m; ]" D- }% F# \如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
9 o1 d8 |( c+ R7 N4 Y1 q请老师们赐教～
+ I2 k4 A3 N* b6 K6 y( e9 E% m4 E说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！

[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
! @/ {: p( E% k. `9 ]你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
7 b! z" ?1 K# e0 M0 j, D- r$ b不让用PLC啊
编程时可以直接调用说明书提供的函数
但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
, ]' ]% f6 O, N: P) S请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
2 b2 D6 ~4 F, y( yvoid config（void）
{
/ k: t& j( P6 rXBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
9 h1 t9 A1 J* q4 VXBR1=0x00;
& A9 F, }0 l7 m! b7 oXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
3 W; w5 T) y- ]1 RXBR3=0x00;
}
% a: @' t) T, V//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
Void Timer_cfg（void）
4 ]) B! a7 r  g! R1 t{
7 ~/ X! a8 X; M8 @TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
9 T2 d& M% M0 Y  M; X/ w  BTH0=0xf8;
TL0=0x2f;
TR0=1;
6 b8 _7 \/ y( B; E% G3 ]* j1 R}
6 i, v8 T2 [7 K) s/ ^' G" U# H7 X( j//配置PCA定时器
3 k: m1 T. z* m+ P  M7 t/ NVoid pcainit（void）
{
SFRPAGE=0x00;
( i  C+ J& u2 P+ }' uPCA0CMP0=0x42;
PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
9 P$ q4 L) _6 \5 U}
. L# I; J, A0 t0 y( _  r4 h: m- k//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
" f6 i; O9 E- z( @; }1 G& tVoid PWM_SET（uchar channel，uchar low）
{
SFRPAGE=0x00;
8 p- \! A( J4 d+ \( [Switch（channel）
' Y8 E& ]. e5 B4 r  o! [* d{
8 a: p0 n$ N. y/ _Case 0：PCA0CPH0=low;break;
4 w3 f7 {% V4 a* x; G& m& ~Case 1：PCA0CPH1=low;break
, {5 \7 G* |0 c6 dCase 2：PCA0CPH2=low;break
. Y% s4 r; J0 y# I5 E, }7 KCase 3：PCA0CPH3=low;break
Case 4：PCA0CPH4=low;break
Case 5：PCA0CPH5=low;break
+ J1 S7 E1 ^1 ]' I4 v+ c0 UDefault：break;
, b& H) P/ ?4 y}
}
//运动方向设置
Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
1 n1 @& j9 J1 hSwitch（channel）
( i& B, s  U$ _{
Case 0：P4.0=dir;break;
Case 1：P4.1=dir;break
Case 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
( Q# d$ q; p. `. _5 @  x1 FCase 4：P4.4=dir;break
- V  ]# a: D# PCase 5：P4.5=dir;break
Default：break;
1 r* h3 W6 ?6 s4 Y8 b. T- y! U}
}
在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。