实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
1 |3 v3 D# p6 k; o8 z计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
; O4 E1 h+ D' c3 H: e  l( z如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
. o: Y- n& Z9 o  \  Y" u& y请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！
/ c( @  D0 H1 N" \) |
$ o; S0 j! |" N6 y# S, o+ d[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
9 T7 \  i+ }. C2 f+ o( m0 V. G你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
7 }4 J$ c, H1 x, T# D0 W不让用PLC啊
5 h2 |7 @7 Z* Z. a) b8 A% J  s编程时可以直接调用说明书提供的函数
' R; q1 `  t& w; @9 F但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
$ w: h' H5 k5 X- _" x请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
4 f0 L! n) P" d' g; f' j! D//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
1 ~5 N9 E* A8 z% `{
( k0 Z) g2 d' [5 @XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
XBR1=0x00;
) p5 R, J) j. lXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
XBR3=0x00;
}
//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
Void Timer_cfg（void）
{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
TH0=0xf8;
4 ^$ q8 s3 d" G* M  n( z: nTL0=0x2f;
TR0=1;
6 @- v0 N6 g" o" g7 A2 o" v}
//配置PCA定时器
- k0 Q& _) F8 O5 ]4 BVoid pcainit（void）
{
SFRPAGE=0x00;
; {# p% ~" D& Q$ X* u7 R9 APCA0CMP0=0x42;
* ^0 p) K* ^6 [' A6 z5 z3 O7 fPCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
/ z1 j4 k' g3 |- L$ X# lPCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
2 G& y8 v! c# N4 [9 [  E& R4 R}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
Void PWM_SET（uchar channel，uchar low）
7 s  m1 Z6 X1 B8 H2 |6 \/ F; {0 D. s{
. I( U" c% z5 ^SFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
{
1 ~3 X' K$ L/ A: e4 z& ?Case 0：PCA0CPH0=low;break;
Case 1：PCA0CPH1=low;break
9 N5 q" n, X: t5 bCase 2：PCA0CPH2=low;break
Case 3：PCA0CPH3=low;break
; ~* ]: ^* G) ]" i* W  bCase 4：PCA0CPH4=low;break
: I% s$ j" j& C  |Case 5：PCA0CPH5=low;break
: }& t  C: i* F% E6 l, c; L! eDefault：break;
/ [, P5 J# J" b& M; @9 a}
}
//运动方向设置
Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
Switch（channel）
{
1 ^2 r3 Y" S* q) _& P: qCase 0：P4.0=dir;break;
Case 1：P4.1=dir;break
) B8 y# X, V/ F9 C8 x% CCase 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
- u6 t" a6 S" F! W+ L1 L" RCase 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
Default：break;
7 D4 q5 Y; B+ X, |0 \}
) ]4 ^& F( v+ X8 z0 I}
" m2 L2 A, e5 x' q6 o& _  B' N在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。