自动装配机螺纹联接控制系统

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整个控制系统主要包括了对伺服电机和步进电机的控制。
螺丝刀向下运动触碰螺钉端面、螺丝刀反转以对准并进入螺钉口、螺丝刀正转拧紧螺钉、螺丝刀向上运动回到初始位置等一系列动作。

螺丝刀的上下运动采用两相步进电机驱动；螺丝刀的旋转运动用交流伺服电机驱动。如发生错误伺服电机停止运动，螺丝刀向上运动回到初始位置。
用三菱PLC如何控制？并求编程程序
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PLC普通发脉冲控制步进电机的位置, 发PMW脉冲控制交流伺服电机的转速.  步进电机需要行程开关定位, 交流伺服电机需要测速探头定速. 各种错误信号传送到PLC的输入端口, PLC以"与"的条件控制交流伺服电机关机, 同时发负脉冲驱动步进电机回位.

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步进电机带驱动器，伺服电机用转矩模式控制，求梯形图

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