|
|
马上注册，结识高手，享用更多资源，轻松玩转三维网社区。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH
" l9 m$ [0 g% @: J7 X7 V# B【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower 8 W+ w8 y1 k( }9 T& T, m
【作者】 祖莉
- N3 l1 A2 ?6 @' W X9 R+ C【导师】 赖百坛; 王华坤 5 }) q6 B% t6 [- I y
【学位授予单位】 南京理工大学 ' P% }+ c0 y: d) \
【学科专业名称】 机械电子工程
$ v$ |4 y% ]5 ^2 H# V【学位年度】 2005 ' k, c2 \$ g' d6 m
【论文级别】 博士 A: C/ q& [3 D. w" w( I9 v
【网络出版投稿人】 南京理工大学
$ `" A3 T! A. t6 ^5 E$ ~【网络出版投稿时间】 2005-09-12
4 y6 \0 @7 l, j& A( u8 g【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理;
; e- b* A* v2 T【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process; 8 r1 Y+ B/ F6 z' c
【大小】10.3M4 M0 z2 p% {7 ?5 O1 M
【格式】NH9 T2 m6 m1 l6 [4 L
【页数】169页( N4 u3 k# D z7 S4 U0 ?0 ~
' ~0 e$ P1 n- H7 F b# [+ T全文共有4个压缩包. S# [; r1 v! b' O7 L
/ i6 x* X H/ _: Q) q
【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草...
; E1 D0 ^8 w4 ]) R& t
( D4 n& e$ V4 E: K+ q, b0 ^* x
8 n+ I3 G9 \7 H8 e/ c! s% \
3 E% F+ C0 o; {: w: p(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
-
|
发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主