ABB机器人的RAPID手册

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7 Y# I& P8 u4 C; u& \( N) i' h" a
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf

操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
3 p7 ?% o5 D- e$ o. v雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G
5 `& i% R" `' T6 q2 Y+ X
" K& O$ A) _# [目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
) G2 f' Q+ q4 _1 Q. c' y 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
" a1 }+ P7 u) M* @1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
5 T% N2 X- C2 [) G1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
8 K* z# v2 u- v( g% N2 N' Y$ \9 Y1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
+ ~. M) z. I( t. O1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
/ N3 Y' h) }9 \* {, p! d: d1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
6 ~3 h8 P5 H" B* G, s1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
& ^# I6 f! j( ?6 g1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
9 x5 L7 W9 j3 J9 y1 P- B1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
3 y* G& Z- a( _+ _1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
/ C6 O8 ~) y5 I2 O3 F7 q1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
/ s2 Y8 {! H+ e' N! ]1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
& k; D; u; I! g1 I/ f0 Z1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
  _" q/ h+ I* U* y) w1 w5 ]! e3 M1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
  x+ [/ Z; S: e* J7 N1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
* ^6 X/ o% }! Y# l; d% p, g. V2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
* {( q0 h! a& l6 h6 q7 `2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
. ~# O1 S: C$ A) d, V% R. f2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
7 J0 `# m% G4 H3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
% g" r2 v" \" d4 H1 L( h+ K6 `& ?3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
; o$ R4 n. p0 K0 ]7 t3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
4 ~6 z- V2 L5 h. |' V! K5 @3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
! \8 N6 o: d8 l3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
* e5 G/ \- y7 w5 d. L3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
8 j8 i+ K5 `$ }, O' A3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
4 b" M$ c5 `/ ^8 S3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
# _# p9 u2 ~4 ?, {6 w$ O3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
: K* i* L3 X" m9 X, z3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
& z8 L8 \5 B, [8 m' f3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
! ]6 e7 ^0 d$ _0 B3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
+ O( l! Y. x+ c% ~* R& H4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3 T) J/ q# @- u( S- }9 C4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1 D3 F0 U- A/ C. M8 X$ G& u* F4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
* \$ B0 a) Z' V4 Y) {# W; L4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
" g: K( I, v, u4 t4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
0 A& F8 `3 o8 ^9 |& v4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
& _" Z, p0 h' j' b4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
; ]) s6 U- O8 s/ e9 z0 C1 }( F; F4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
. ]' \# k, f- z' N5 [2 o4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
& M( R, a- @' L/ n: `; w2 T: r: f4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
0 x1 m1 O, _/ H( o, _4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
. R' ~2 r  o, l5 \) R7 l4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3 J3 B$ m# S+ [/ J) i4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
' V; P7 ~( P, P' A: E; E- F4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
. c( g) e" N0 s( L+ z1 P. o: ^5   微动控制  101
% e) r7 [$ a0 z& h; R8 y$ o* |9 L5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
! S# }* q% }- p5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
0 ?% y  o. \' Y9 Y5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
/ k3 N- L# h" S) D4 o; j  m$ f4 L+ e5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
; d8 I+ ]. P/ w$ j# [5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
3 l2 q) s: B0 p0 t5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
3 I4 M. C8 n7 ?5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
4 I" y' v0 ]9 R, a- `0 N1 E5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
0 F1 [1 g# l6 h6 c' \4 D4 o+ o5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
6 Q6 K* t4 X# M/ ^+ ~- x! c5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

: L6 ]& _; w, m% H  j2 Z7 ?。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
; W8 ?+ y; O& E
操作手册
2 P- W8 f$ v# f$ f; w/ OPlastics Mould
" ^& K. l) V* T* M* VRobotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
* `. |$ q% ?" @( S修订版 B
! A7 A' N! u5 |
. Y! I1 q) d1 S# l/ K  r; hPlastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
) t+ ~* M( t+ R/ f" A3 ?1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
& i) j7 O# y. l3 ^7 o, Q1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
. w9 C- E1 \  q8 h) R. U2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
' R0 J: u$ V4 r% d: H; T, ~2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
% g5 @: n9 p7 }, c5 `  R2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
& y3 r% G- B$ V0 O% P2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
: ?  H/ {: o' L9 A7 s4 f3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
4 k) y* [' O- Y* d; D, |4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
7 Y7 I2 K& u# e5 P4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4 S6 L& G3 w8 ?7 w+ {0 I. }, U3 d& a4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
- `7 v0 E0 {1 V# O4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
& D: T) E2 }5 s1 ^/ X1 U4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2 n- C) u3 v0 j4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
- E2 u7 Z& t+ s4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
) h! u! g- Y0 y$ z, ?6 M# h. Q$ [" _4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
. F7 c. t1 I/ C* u, A  q. O' I% E4 n1 |5 \4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
. e+ x1 x. D+ @9 O+ i& j$ P, c4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
$ M3 [( |/ b+ U% b% _4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7 e4 y( s3 d' ^/ p4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
- N4 Z) X5 N9 e0 K5 程序 57
. p% E3 W. E3 j; m% n: n5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
1 q/ F9 i& g) T/ J! ?* p$ u0 {5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
; }1 T# y, L' ], y! V) @5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
, \1 k0 D# m! K/ y. t9 e5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
$ c0 v0 i  U9 {) q( W5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
% I  m" p6 @) j. I5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
' H& [" ^$ T9 Z- g+ a! ]& S5 G2 q: f! T5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1 Z1 Q! o3 ]9 x. L5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
; S9 c) \8 K+ l% d* K5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
) g: ?3 q# O& M; A' I# g6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
' c  `/ I5 a" l% U; d0 G. l( \6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3 C0 V7 `7 j0 m- o* K8 c6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
& X) ^& J# L1 N' f  D使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
7 J/ h- A2 J- w3 b6 p米Ι : -

5 O2 u- [1 J0 w2 b, {6 A7 n目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
- ~5 V4 R* M2 o2 X5 M- S  @安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
; z6 O# D) ]# y: w  K5 F4 \" {1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
' D3 g2 t7 y8 b' e6 {* \2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
) P$ g9 `( G* h9 q5 g8 ]2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
$ K; v4 v, H9 _
$ x! F; s* s5 I, o3 s- G1 MContents
/ ]& h! b, F$ b. Z0 l5 ]1  Introduction............................................................................................................................... 1
* |# ~* Z5 j8 s0 }1 |8 x1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
' M- z! h+ F! r" h1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
& V3 [7 k6 [* f# \% o& P- o# C Formal syntax................................................................................................................... 3
; |) G2 V5 Q( T5 K6 z2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
) h2 d/ G/ C% D( F3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
; H' F# Y( W: R% c3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
8 w1 c" g% ^( F0 }1 ?: }2 I4 N4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
) l7 F" p: @) d/ S1 h4.2  Wait................................................................................................................................... 9
2 b2 A) _+ G, i- O5 j4.3  Comments......................................................................................................................... 9
/ k0 z& j9 o% p1 D9 s1 l. i4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
$ u/ r. L8 n) [( T+ o6 ?( ]4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
) E4 a& ~4 a$ E5 I/ _4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
& L% ^2 g  A- D" G# G- n; J, h; I5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
; m! [: u( Z- f( E5 v6 T# C8 c6 s5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
% W0 B, X; K/ v7 w/ }9 T! p% M5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
: i) F' r( u( U- i2 X$ P8 i5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
9 Q5 o6 Z6 }6 |5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
- \+ U9 i8 y0 p& Z2 d8 b0 ~5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
9 ~4 I/ g" \/ A3 v8 `' S5 V5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
% N& v  i+ j0 G) O# _. z5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
# g2 Z0 D1 \$ H9 \2 q4 V+ ]6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6 s! F& G9 B" Z  l" ?6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
3 n5 t5 G6 k: R6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
2 }) H' F2 B8 H) x+ h5 ~6 K' P1 X6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
1 E2 Z2 x6 H! b1 |6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
% F" K8 a; f7 F! H6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
' g( K, S% i8 C' n2 N6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
3 ?) S8 G$ h. }4 y' B- s6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
; Q) r: \4 V- J  ^8 z6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
3 `' u% ?; O3 M) I) N5 k9 t+ G! ^/ J6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
/ A7 K# u3 K+ g# ]6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
3 \$ w" o! [* H$ w% W+ S6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
5 y- J4 b+ U7 P3 o) j+ ]6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
, F; a: N4 p& L( @7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
3 l; T- K! g4 w5 m7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
. C, V7 `6 h" O7 _0 t  X, U2 p7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
* x% G( w7 Y+ F8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
  i3 S. ~; N4 c" F3 h: t, d+ a3 U* F8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
: k6 x. T( B: n9 z, s0 K: }8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
# Y. v6 D+ y1 x' f) |  M( `8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
# ?% z3 ?( W* v: T2 r* k& I9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
  }$ v$ E- I/ |$ Q) B3 I  h9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
; j) I: b& V! t1 k+ L% x9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9 y% p8 o4 _' M0 o" X9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

9 X3 b: K# w* `+ T: y  j' ]胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊