ABB机器人的RAPID手册

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7 G( M) \$ R3 m% C; v6 g9 l, J# [
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操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
! q8 M2 g+ I8 x+ e8 s: ]M2004
7 \9 `* f+ G6 E. U9 O5 q2 K" b雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

! m$ Z0 B) |* }) \2 v2 J" U& m目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
+ v. x8 C7 v9 b! X2 f: ~ 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
4 C" f+ e) ^5 a. l4 Y' \0 _+ _( n+ Z1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
, O, {0 `" W8 d$ u1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
/ ~: Q. [. I7 n9 y$ }1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
( ~" E) S# s: X/ B. G) [& L  C1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
" r, t8 ?$ b; z1 d; q, f1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
* H" A. |8 J1 h* y3 y% e1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
* x! d' [1 W. y1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
# R6 v$ x' D( t7 o9 f4 U+ A1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
! x: v  v- F/ A: i( B' N1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
& r8 Q$ H' D! Z) i: _, y0 W: e1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
! a# p/ O8 d, X3 \) ?; l- w* h1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
: y5 I% U0 Y; U9 `1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
! \9 y3 X5 \5 |1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
: y; M$ O# u7 G# e0 I1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
3 M$ Z: `/ h2 @/ A' a1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
; U. l& V; ^2 A& Y$ `1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
+ h2 ]3 n- v1 w$ H4 a2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
& p0 o2 h1 Q& X: v# O2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
6 ^. I2 o' C6 B9 m9 B, I5 U2 R2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
& p+ q8 K3 W' P+ j3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
& z: q* Q0 p+ O, h+ t; S* ]3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
, B# `, C) H& @6 I* V( |) l3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
  B" R' V6 A* j% @( ?4 A) {* D3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
7 Z0 S5 Y2 ]& h4 ?6 S" j3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
/ z& G* j' \: x! ^. p, X7 t3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
, O2 Y: J9 @: e/ Y% W  o2 @3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
4 R, R9 S9 H7 N% S
$ C4 O6 H0 {2 R3 a8 g0 ^7 D3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
! q6 Z6 L+ F1 N  L6 n! c3 K3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2 p, v" y+ e0 L; ]4 ?. h$ Y3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
( t  _! M, g/ z8 |3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
* u8 d8 e" s7 X/ f( R3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
/ _3 [. b" |2 C: S4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9 I0 D4 a* N0 u9 S* k) d; }4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
; Q# c  a1 C5 S5 s% e. B0 q1 s# q" E4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
/ `, U! o1 L$ {+ S4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
( y. X: B! W' ]; Q+ j! D4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6 d/ ^7 O! n0 V4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2 d. w4 ~/ e* G- K  i9 w4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
; C- [9 j1 j% E+ o4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
, n7 Q' t2 \4 U/ M6 C4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
. d% `; [" l+ k6 K9 _9 b2 W! U+ l- `4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
' V/ `+ ?1 [7 V1 }2 T1 z1 `- T4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
  l/ @. Q, n% ~4 _# q6 b9 T4 Y4 o4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
) Q, U& d- \* v5 J4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
% _) r. n5 B8 A) K# u" \, ]4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
. u+ s' {, u# Y+ }/ B9 K5 I4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
& k3 ?/ k3 ]% V+ H5 g5 U4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
/ |) V4 H# G) [4 P8 U! {' X4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
! g; l( Y. J4 u' Q5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
) y8 n5 ^6 N; z9 L5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
% K+ ~& s# x: T5 Y6 s! R5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
  \3 V3 t% e- T! ~5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
! V3 U1 i( i: |' x2 ?1 l5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
. S1 B3 v! B0 p- Z+ X5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

' l- }* e% h8 t, c。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
6 V- G9 |, x7 [4 r; l$ K* j
操作手册
, s5 j4 s* T1 P. w9 R4 uPlastics Mould
4 M# e4 l0 t9 sRobotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
修订版 B

- `* b# ?+ i2 k* H; b! h, RPlastics Mould
1 概述 5
' [+ U1 O+ A( h1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
: e% \% ~* _* C% Z% r1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
( T  T! O0 Q0 d: z/ {2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
0 e" O" N% U& \* m2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
, \; |) T3 z7 i; a' f* \2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
' L) P; u# K( z" E. V+ e2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
0 b& V3 M: t# h( P1 T7 w- x4 I2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
' j8 o! Z  P# s) \6 e! ]' M+ s4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2 X/ ^# t( x5 d3 ~  x4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
# X* Z4 B/ s, z4 w4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
! F' u7 b; Y' @) H4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
2 `$ j" @9 J% k( ]* T4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
* J; h/ H4 K7 m: {& j4 l" _6 d4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
) R1 q/ B% s) n( |% u4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
( ^1 |2 e% X( B6 d" r3 X- L0 S0 L4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
- H- ^- I. M. d8 R+ ^$ d' R4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6 }! E6 L; Y& v* s  l4 z4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4 j9 s+ K/ _! w7 X( k" o4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
) p8 _& t" p' r# H7 h" M7 j4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
, v4 P4 Q" W3 M5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9 X  n& E* k' n5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1 N) K5 j& V& `+ ?) @5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2 c; L  C5 }$ k% o6 R( o5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2 N3 ~( C% U- A5 L+ Y" {! g5 C4 k$ e1 z5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
: q5 E# ~- F5 }5 ~1 j7 x8 r) f5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
, V2 o. D" c$ y( B. ~; e$ y5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
2 G7 `8 T# m2 c' i9 d6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
# e+ s8 A0 ]9 f! B! W0 w. R/ P* l$ j6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
2 F4 I* d; M: q- _$ P1 ]雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
% l6 I, C0 e; A2 j0 X! p
目表
6 K( T& Y; }4 @( ^1 R) W. S 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
# z5 Q! x$ l4 \# D1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
8 a9 A2 ?1 i, q5 K2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
( P8 l+ U5 {% D/ i1 T' n2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
0 s) P  H: Z3 v+ O+ ^+ B2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
, D8 r3 \1 T( s3 v; b$ I. e) K! ~2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
8 j6 G0 F& v  {2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

新洁电子

第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

, K5 t1 k3 \" ^) X4 xContents
. E4 i8 G5 B' s  Z) b+ K1  Introduction............................................................................................................................... 1
. q! N; X* h" m1 r8 r! l- n+ `1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
- \' x( T) z) F: q' c' B% C& G( G- K8 t Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
* I! U% a- v" }* H2  The structure of the language .................................................................................................. 5
/ S9 k# O. S6 i/ Q8 K/ S3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
# K+ n  l! d9 q3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
0 g* G* ]  H! A, k' Z5 l3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
6 [% t3 [1 f) D  ?4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
' S7 S0 P5 ]( ^4 n5 N8 ]4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
. Y. n" W! A5 A2 u; L4 Y! ?" D4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
; m6 m' C1 H3 P# A( K" K0 r5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
: U0 l" r' M( l3 m$ c5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
9 N- P1 I9 }# s$ i$ c5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
9 y" |8 W& a+ I* o$ a4 `5 Z0 G* G# O5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
: p, _2 E; M3 p7 f5 V" J1 n6  Motion ...................................................................................................................................... 19
9 H" o' H$ B+ c* Z' p6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
2 f$ F; r/ @; V( h' b/ F! N( K6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
3 X- O( _0 Y, z6 F, i3 W: W6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
- ~9 O; D: L, t6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
  h2 J7 L. f+ `/ T( s0 L0 y6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
+ w/ e6 a' W& U$ g  w6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
8 t" K  M$ w* W! s$ u# {8 U6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
8 y' z, J# ]1 `: h5 G9 s5 v6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
7 g4 J; B+ P1 T- t% ]6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
3 Z: }5 g' ~4 E9 I& G+ S$ Q  f6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
) W& S5 {3 G8 K6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
1 Y5 g" V1 f  S7 s  Q' q7 n7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
  r" P7 T, c4 d7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
6 q) J0 U) y8 ~; T9 q+ Y" n( R/ B7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
( A! m: q3 e% c( O7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
. I- H( d; y, K, W; @% E6 \7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
9 C- w- ~) Y9 ]! R8 e7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
! `& b" c8 a/ O9 X7 ]7 S8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
; D7 d! |4 O' s0 k2 G  [0 s7 {8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
( m0 @. ]$ ^, z6 @2 `* y1 E8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
. e% A* }. p8 c9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
8 v2 T4 o& G6 w9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
, S+ O7 t3 J* C9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

* Y6 P* Y5 E9 D+ M" v
8 ?( a/ p1 X# o2 O8 D0 \, ], V胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊