ABB机器人的RAPID手册

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1 J6 g4 f0 a, F& M
0 N# C$ t* M" p2 {: T3 v文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
( [$ m4 |4 g3 Q# |- j& _9 I
操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
8 S* ~3 k  [0 e/ g/ K5 x5 @雬档 ID:  3HAC 16590-10
1 f: Z6 A4 i7 B% S' p* q$ a米Ι : G

目表
! d% D- [5 z. c$ ^. {( R 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
. K  L0 `; I% {% s, E  t$ A 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
& ~5 R8 B. k, s5 K, k1   安全  13
* m6 g1 g1 U7 l$ h* J* J. Q1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
  u: ]+ l" g9 G7 w1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
$ C, L$ S. k& e" Q5 }. n1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
) V3 p# c  Y" |- m, s1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
9 _6 w' r: X! o. ]' N' ?  z! a1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
  \+ f! R* O+ i1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
- ]8 }7 |% X) x% }, V0 c4 u  G1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
7 A; `. E: b( ~0 q1 ^$ G# u+ N1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
. a3 o0 U3 `5 `7 M! S) `1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
$ F; j, {$ ]! H6 g* ~& S1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
, z+ e9 v$ @, U( T7 z! z+ B- j1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
; [- d- `/ x/ d, b; U8 d1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
. }2 W8 N' v9 L% b. R2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
+ V* T$ d. N# c# o: O/ }2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
+ g* L3 a9 ?4 F9 `2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
* ~" g: ]& E9 O2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
3 D& K( v- k7 @; f* ~9 V9 X- A& ^3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
  C0 d# B5 h9 r: b3 {4 M; I3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
2 l  Q+ E1 G/ B3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
) E# v; I! J& D5 U+ f2 x; X7 v3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
$ L9 q% @2 a8 M' N) p& s3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
) X( K" |/ ~1 v, E3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
/ j: p0 V. d9 u: V3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
( \3 U7 ~( r0 c3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
; b: V* n, O! x- T4 L0 T
) P! _+ L. q1 l( ]3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
  p' U  E3 f# W9 p% b3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
. m4 n0 o/ r  Q/ G$ K& g9 q3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
, X- O) N# p' M3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
$ L) b+ M% y/ W9 f& }4 \4 Z3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
# G+ x) @: F" O6 \% N4 B4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
" V% E  D, Y; t& X4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
; x& x4 g  o! U5 R& a+ U3 J4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
) Z; E* M! i5 ]9 C# J4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9 r% t0 p- i% f/ i0 A  x4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
! }; ~4 |; s, o3 G6 `  b  c  v9 B4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7 ^/ F2 J; X! s& P) Y% y' n+ y4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
  A4 Y6 i' r$ R9 ~" Z4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
/ ?/ r; o) d/ Y3 p& A8 f4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
/ P& `1 e8 S; r8 Z+ i* h& t/ Z4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8 K( b; M5 @* N$ ?' U4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2 N  a4 a- W0 [. V# f' H4 R8 ^2 t4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7 j/ X) G1 h* k" F4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
: o3 P% Z3 ^7 P- a; Z5 o; S: }% I5 X4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
; f2 n: r2 r! D  r- q% Y- T  l4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6 X0 B5 K' _" r9 h4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
0 m9 ?' T, c- u4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
: M( ^! u9 X* }& p4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
0 }& m& A4 O$ R, j1 |4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6 X# D- y+ z9 ]$ _0 M9 ?4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
! C+ g" B$ _! s0 q  c# L5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
# u8 @/ C. j" o) _5 Q7 P, f5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
, R) E% }, g4 [% T5 h. t& Q$ W5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
6 V' Z$ {7 C! I5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
9 {( ?# n) b2 J$ Q: B% }
$ d$ \2 r% I7 b9 e+ \。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

  q/ ~& }( t# B' `# S* E4 }0 I操作手册
# T  ~3 P0 \3 D2 ^# cPlastics Mould
' b3 K) @0 Z) [; d6 }Robotware 5.0
* A" H" m( B4 D- V' L  H( R2 Y文档编号：3HAC024764-010
1 {& A0 a1 g' f0 v( J+ |- l4 \8 D, l修订版 B
- b# i6 \( U7 l7 D5 \2 O
7 p5 P" W2 r+ L) w7 FPlastics Mould
1 概述 5
" C& R: A4 i4 v1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
* Q$ B# K+ {7 J8 m1 l; d1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
0 @! G* d: Q7 p. Q2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2 ^2 [6 ?; A8 W- U% V2 w8 M2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
# q2 T1 P  g0 M" v( g2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
" n+ |# ], f& D; T: d2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
9 V3 k9 p  t5 W9 `/ M" P- \, H% L2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
5 b: b' D8 N( D$ h3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
* p; D3 Z! ~, n: f; Y% m; R/ e- {3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
/ T8 h- B0 E* e0 ?  D& ]7 [) @4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
2 M$ ^) ~) u' ~+ M4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
) {2 V! N5 J- {4 D4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
% ?' ]/ q8 A! u1 D" `0 B7 _4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2 o( E. k) U/ U% K( x  _4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
$ D; F7 E% o) ~2 Y7 \4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 ]! r( k  l. ]; e4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
& r' @0 q+ d; R) ^1 w1 s4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
! t6 c$ U% ?7 _% \8 x4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
% o- h6 e: H; l& L5 y2 j4 w- D4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8 `; s$ ]6 }+ K4 \4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
. Q' {6 O- ^" q/ C) ~$ x5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
% C9 a: z- O2 }, @1 @) r) u. p5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
6 {2 h0 E# l' }+ O  n. f9 F5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1 J, C; T) _# x: s. d* X% L5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
* @8 @; B, N) I' t+ e5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
: V& O! }9 w$ o. ]! F/ V5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5 N, Q( h2 Y8 N( a3 c! ^; ^5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
- j: ~+ R- H# T/ C2 D6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
* y7 O' f6 _4 @: J7 S0 f6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
6 D( K$ _2 v/ h1 A3 o. {( d
2 H" P2 @7 ^3 F) |3 J. h. s2 |9 \0 v8 Q操作员手册
1 c+ H/ U' n. A" J使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
) h0 o( }8 M# i$ A) j+ |$ u雬档 ID: 3HAC 027097-001
- z0 S% D/ a8 W* c* a# m' J9 ?米Ι : -
; M4 [" J4 s6 J9 g  G( F% {
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6 I! i* S3 ]: }' D# `" L8 k1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
' T4 F9 b7 Z8 u! ?. D" Z1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
; _6 e4 c% p! `" ?& G) S. W1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
1 G) @# x5 M( B: d$ v+ f% P- R/ K% _2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
! ?3 s2 ^. U) e) @5 U/ R7 o2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
, w, X4 H- q6 i1 G! M! f2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
, K4 Q' T$ j( d+ ~& f: l2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

Contents
. H' V. H# X' r% D# U2 j- c1  Introduction............................................................................................................................... 1
( B- O7 Q4 ^/ w6 l& h; H* C1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
2 T. b% W0 {9 i2 Z) N1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
* k) m! N" d3 b. n. F% E. t) | Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
5 f, W% K! n2 N) F$ H- ` Formal syntax................................................................................................................... 3
0 E' e3 m1 D' ?8 U' y2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
) l, h( D3 C( {% R8 m7 H# Y. q# g3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
( M1 W7 k  M# Q$ a& d) @3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
6 L) e" N5 J9 A3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
3 u6 v4 Y/ ~! m% ^& ]; G! x' i# B4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4 h/ o6 I* b# j( D4 H1 g- I! F2 o: ?4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
$ n" c' F( m0 \" `( W* S/ Q4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
/ Y8 j8 Q' L2 Q) K5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
  @- j( n0 O$ F' R5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
4 |" [/ C! t4 X+ d3 c5 n' [5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
# v( Y& M5 w* \5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
7 K3 A- z8 h0 s, w, m7 G+ ]1 l, _7 A5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
9 k( P; O1 e2 I0 L5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
+ a$ @4 J: K! Z) d: l5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
  F/ c5 g6 |3 C" ]- [9 c5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
# k/ }) h5 ?5 x6 G1 K& [5 Z* X, `6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
% W0 M  u5 E; ^# D6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
( q* U# p( V/ e0 j1 K6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
* R0 d/ c+ b% l; z+ B. c7 z7 N6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
8 Y( _, H2 x2 J9 g+ a' a6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
. Q% |' ^6 z) U5 Y1 ?6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
- F6 R# P* d3 \# w6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
% _% H* h7 k: x: Q* n+ f6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
- O8 H+ _# H# Z; d- x$ w6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
. L6 }, d9 ~6 D5 ]+ n6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
, u* A/ J1 y* y8 i  ?6.18  Motion data................................................................................................................... 28
& s" n# I4 J( [% t6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
# |- B; t% }* s* V* t3 b7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
4 X; M0 B  h2 z7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
& b' A2 Y  j% @+ G2 q3 X7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
  z/ V& O# f& f7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
( H2 z9 u  }8 O$ V/ c8  Communication....................................................................................................................... 33
4 C9 I, p4 ~' z% h; o% l8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
+ N& o2 ]! g) n5 Y8 [8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
  d, T; P/ G4 o& J" q$ y3 V8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
4 X; J  w' b$ c8 [8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
# n3 Y2 W1 p+ o8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
$ ?7 g' D: G! a4 `# E8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9 O9 C9 ^* M7 Y- L9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
8 ]* L9 ?3 f2 D8 l9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
- a9 [! C' V4 a5 u9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
7 l4 a$ K& f+ s' A. B???????
: {# m! {/ i! u; c/ s/ m解压不了 数据错误？？？？？？

  m8 ?( M1 I3 w' L- w
$ C) |, y# l2 ^- n$ v0 {( }. M胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊