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焊接机器人在机车车体制造中的应用/ I2 S2 S" N9 H- ?# _
: w- C9 M' n- d1 d& @) d 介绍了焊接机器人在电力机车车体牵引梁、枕梁制造中的应用情况，分析了焊接机器人系统在应用过程中存在的问题，提出了相应的解决措施，同时介绍了一些在实际应用中积累的经验。
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: ]3 H/ @& K% z 引言 ?3 k2 z- x# k
电力机车车体底架的牵引梁、枕梁作为机车的关键部件，其焊接质量好坏直接影响着机车运行的安全。
/ ]& |1 A8 b4 g; G为了提高焊接质量的稳定性。提高生产效率，改善工人的劳动条件和降低劳动强度，株洲电力机车有限公司引进了奥地利IGM焊接机器人，用于枕梁、牵引梁的焊接生产。9 R) i" E0 ~( @7 k2 X4 v7 c
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1 IGM焊接机器人系统简介
/ S' w/ y4 K* M/ U0 Z IGM焊接机器人系统由机器人本体、控制系统、变位机、示教器、远程控制盒、跟踪系统、焊接系统和应用软件等组成。
; m4 U) u. P+ W" r6 z3 a E控制系统采用奔腾CPU及全数字式信号通讯，能够控制机器人6轴、三维龙门机架x ，y，z 轴及变位机轴，能扩展2个外部轴。机器人本体采用6轴肘节式结构。作为人机交换界面的示教器和远程控制盒用来进行机器人控制。跟踪系统采用接触式喷嘴传感器、电弧传感器、ELS激光传感器三种跟踪方式，可实现对V形、单V型、角焊缝、塞焊缝等多种形式焊缝的跟踪。焊接系统采用Fronius TPS5000全数字化控制的逆变焊接电源。另外，系统还配置有高效的焊接烟尘吸收净化装置和自动清枪、剪丝、喷防飞溅油装置。, w3 \2 \3 j% Z/ A6 @ s
/ o% e. O) |3 }" M6 B0 t% ^8 p2 在机车车体制造中的应用
1 H! s3 D C" ^: m2．1 单轴变位机机器人系统应用于枕梁焊接6 L+ Z& U1 Q1 U. E0 N: n: }
枕梁焊接采用单轴头尾架式变位机。枕梁由上、下盖板、立板和隔板等组焊成箱形结构，组装完毕后对两侧4条焊缝、上下表面直焊缝进行船形焊接。
0 [& x: Y4 l/ F1 B/ s8 Y3 l2．2 双轴变位机机器人系统应用于牵引梁焊接
7 o6 \- ^( c/ @. I; M# G% F. }牵引梁焊接采用2台双轴框架式变位机系统。牵引梁是一个复杂的多箱体结构，组装完毕后进行机器人焊接，由于空问较小，机械手的摆放自由度小，编程时问长，对编程技能要求较高。
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3 焊接机器人应用中存在的问题和解决措施
, a# h7 L0 i9 d7 `7 a) V3．1 焊接缺陷分析及处理$ H8 z% C5 G+ N6 D1 _2 \$ U
机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：
1 u0 w- i5 Y( d4 e8 D3 m) | (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。9 Y' n5 I( a1 ^, t$ |9 P. T
(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。% e: l2 f7 G# A. F8 \8 H/ L5 l
(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。; c* c4 u, O, g9 Y; }+ b
(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。8 I/ l0 t; J; @$ t5 \5 M! S& k* U' ?1 o
(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。! Q3 f- L0 t. j: i
3．2 机器人故障分析与处理/ m; ]/ Q5 M1 k$ L
在焊接过程中机器人系统遇到一些故障，常见的有以下几种：
8 ]' l; o8 x7 F5 y ^ (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。
) p9 d2 Z& Y! T& q. V Q (2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
| _( z; \$ j( g2 z (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
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4 焊接机器人应用经验
. {/ S5 b) d6 W' E0 M4．1 工件质量7 c7 ]6 Q6 z) p: d# C% H
作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。 O: b% O; x5 V! b- e A
(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8 mm，装配尺寸误差控制在±1．5 mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。 ．
( [5 z3 W# A* {- B7 c3 E (2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。
. M5 F" S! {) @6 Y# o (3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。
4 c) w" p) V5 b( e$ E4．2 焊丝的要求
6 e! Q" Q7 [2 g( Z4 ]/ ] 机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。5 D$ {$ U: ]) b+ J8 o7 l9 z
4．3 编程技巧 U4 o; t7 G- S* Z9 `. X
(1)选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。 r3 C9 {0 C& J5 {: G
(2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
6 a, F& y$ e' A7 R* S( `+ F) \8 | (3)优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。% R8 l7 k% R& M
(4)合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
2 q1 `( @* N9 U/ W, t4 y& T5 S. l: |; x (5)及时插入清枪程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。1 `3 Y' p6 e& p3 K
(6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。: Q V l y$ `6 m/ h/ F
4．4 运行成本及管理5 ~+ A0 _) u( k2 y( l. J, F' x; D8 G
进口机器人配件价格较高，应努力从各方面降低运用成本。润滑油可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。焊接过程加强维护，提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。另外，对机器人系统进行预防性的维护，可以有效提高元器件的使用寿命。
4 U4 l j: _4 {6 t高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏，很大程度在于人，因此要保证有一支稳定的工作队伍。
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5 结束语
: A% t% f! l; P1 j 焊接机器人在电力机车车体牵引梁、枕梁制造中的应用，大大提高了产品的焊接质量稳定性以及生产效率。焊接机器人应用是一个复杂的、综合的过程，对焊件的设计结构、焊接工艺、零部件质量、焊件的装配质量等各方面提出了新的、更严格的要求。同时，相关工作人员的稳定性也影响着机器人应用的好坏，应当在长期的应用中不断积累经验，以最大程度发挥机器人效益 |
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发表于 2007-9-14 20:03:20