QQ登录

只需一步,快速开始

登录 | 注册 | 找回密码

三维网

 找回密码
 注册

QQ登录

只需一步,快速开始

展开

通知     

全站
3天前
查看: 1584|回复: 0
收起左侧

[仿生技术] 蠕动转向关节动力学建模与分析

[复制链接]
发表于 2013-12-6 11:48:13 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国黑龙江哈尔滨

马上注册,结识高手,享用更多资源,轻松玩转三维网社区。

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
蠕动转向关节动力学建模与分析
1 o1 `% j' M0 C* ]; r3 G4 |颜兵兵,解明强,孙红旗$ q8 I; t, b: n# v" _! `3 o
佳木斯大学机械工程学院,黑龙江佳木斯1540070 @" a, j: i: Z$ E% D# w+ D* v
摘要为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3 自由度并联机构动力学模型。基于对3-UPS 并联机构运动特性的分析,首先建立了3-UPS 运动学模型,得出3-UPS 并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式。基于Lagrange 方程建立3-UPS 并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力。利用Matlab 软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑,也为少自由度并联机构动力学分析提供参考。
7 d8 W, o$ \/ L* Z1 v' k0 a关键词并联机构;3-UPS;Lagrange 方程;运动学/动力学建模;广义坐标;系统动能

蠕动转向关节动力学建模与分析.pdf

417.25 KB, 下载次数: 0

发表回复
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

Licensed Copyright © 2016-2020 http://www.3dportal.cn/ All Rights Reserved 京 ICP备13008828号

小黑屋|手机版|Archiver|三维网 ( 京ICP备2023026364号-1 )

快速回复 返回顶部 返回列表