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查看: 2896|回复: 17
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[讨论] 大家挑一挑它的缺点

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发表于 2012-11-8 10:29:29 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国天津

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本帖最后由 倔强的小刺头 于 2012-11-8 10:33 编辑 1 P4 w$ t6 B  V0 w! ]# S, m

8 J" Q+ B) J4 a7 t这是六自由度竞走机器人,其采用数字舵机,狭窄组,与脚板连接的舵机其输出轴与前进方向平行,通过左右倒重心
- f7 F% f$ a, z# V7 g  a1 y9 R实现前进。还要实现翻滚(图示即为翻滚状态), J: L( \5 {6 R( U4 W* M
加工材料为硬铝,除脚板和腰板为2mm壁厚,其他舵机连接件为1mm。4 N( Y% E0 ?$ L1 o5 o$ @
控制电路板和电池采用悬挂式装于腰板下。

侧视

侧视

俯视

俯视

正视

正视

轴侧

轴侧
发表于 2012-11-9 20:49:29 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江杭州
不错。
 楼主| 发表于 2012-11-9 21:55:17 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
rishew 发表于 2012-11-9 20:49 static/image/common/back.gif8 X5 G( C: M" D7 t9 Z
不错。

# Q$ B1 I6 k" L8 R. w* h你客气了,这个我们装配好,进行调试结果并不理想,发现了很多结构设计的不合理之处。才发到论坛让大家说说它的缺点,可惜,不够吸引人啊
发表于 2012-11-10 12:28:41 | 显示全部楼层 来自: 中国四川成都
运动明显不灵活  齿轮相对黏合的时候,如果重物稍微大些我觉得可能会出现卡齿现象

评分

参与人数 1三维币 +2 收起 理由
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 楼主| 发表于 2012-11-10 16:11:46 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
cnxiaomao 发表于 2012-11-10 12:28 static/image/common/back.gif
% S+ F! Q, M6 Q# P% n8 Z运动明显不灵活  齿轮相对黏合的时候,如果重物稍微大些我觉得可能会出现卡齿现象
9 m5 Q- ^2 W$ p) m/ u
我们采用的是数字舵机,通过舵盘和舵机连接件的螺栓连接传动的,并没有用到齿轮传动。
  g- q. D; t8 h( x在实物装配和后续的调试过程中我们发现的缺点主要有:8 R, `- [7 y" m8 P
1:首先,硬铝材料强度虽然足够,但刚度不足,迈步的方向不好,机器人前进直线型不好;& ~3 _  V8 \6 i5 X8 s, ]7 ^) |- G
2:控制板和电池采用悬挂于腰板下的方式导致重心偏高,行走过程稳定性不高
" l# l8 g% N8 Y  g7 ]7 t3:数字舵机虽然调试方便,但增加了机器人自重,且体积偏大,整体性能下降。采用模拟舵机应该有更好的效果。  b  D7 @* l. b1 r' }! G9 `3 S
谢谢你的参与;( N3 R. `! J0 ^, [* D
也许我们学生搞的东西与生产实际关系不够密切,大家不怎么关注啊?
发表于 2012-11-10 19:32:41 | 显示全部楼层 来自: 中国河南焦作
腰板等对刚度要求较高的部件折边(冲压或折边后焊接),用拉铆钉联接替换螺钉联接减重
发表于 2012-11-10 22:27:17 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
1:首先,硬铝材料强度虽然足够,但刚度不足,迈步的方向不好,机器人前进直线型不好;                                                                 这个材料可以改用强度及刚性更好的合金材料,比如钛合金材料,重量也会减少。
; u4 Q, y9 e+ H; ~: Y$ p
1 K& E  y( S) K
2:控制板和电池采用悬挂于腰板下的方式导致重心偏高,行走过程稳定性不高               
0 p. T% u! }& x+ S9 k; J 控制板和电池改装到四个足上,行走是否稳定些
, F' K4 ^7 O/ `: o1 V 3:数字舵机虽然调试方便,但增加了机器人自重,且体积偏大,整体性能下降。采用模拟舵机应该有更好的效果。( r6 V- O& D5 M3 P; J* D
可以试试啊
发表于 2012-11-10 22:43:00 | 显示全部楼层 来自: 中国广东东莞
倔强的小刺头 发表于 2012-11-10 16:11 static/image/common/back.gif# N0 [+ z2 h$ {" b
我们采用的是数字舵机,通过舵盘和舵机连接件的螺栓连接传动的,并没有用到齿轮传动。3 ^/ ]2 Q+ N6 K, o4 b5 }8 I2 Y$ c  F6 a
在实物装配和后续 ...

3 w' Y) `4 U( e回答第一条:将影响刚醒的脚平板侧边缘折边处理来提高刚性。
6 c1 k7 C' p  `6 E- j- K$ P* l
6 \8 C, G, A- n不是人家不关注,而是工厂用机器人的单位较少,即使用也是买现成的机器人,一般不会自己制造。另外懂的人也少。
发表于 2012-11-11 20:56:30 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
看不懂,做什么用的
发表于 2012-11-12 11:27:57 | 显示全部楼层 来自: 中国湖南株洲
新手,学习无止境!
 楼主| 发表于 2012-11-12 11:35:43 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
zjg2012 发表于 2012-11-11 20:56 static/image/common/back.gif' \' v( l$ ?, h" _, p
看不懂,做什么用的

* B5 s8 F- x3 V5 c. V这是比赛的一个项目。竞走机器人
 楼主| 发表于 2012-11-12 11:37:01 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
gongyanjuan 发表于 2012-11-12 11:27 static/image/common/back.gif$ Y5 d! ]+ ?' m( k. r1 s
新手,学习无止境!

& m! H4 D" V2 O; o* u! L# V/ S你是8月注册的,貌似我才是新手!最喜欢当菜鸟的感觉,共同进步!
发表于 2012-11-12 11:41:06 | 显示全部楼层 来自: 中国湖南株洲
倔强的小刺头 发表于 2012-11-12 11:37 static/image/common/back.gif
( h. `" E/ I# a& i* ]你是8月注册的,貌似我才是新手!最喜欢当菜鸟的感觉,共同进步!
6 V9 j0 j6 W  d
真惭愧!向你学习!貌似我更是个新手!
 楼主| 发表于 2012-11-12 11:45:25 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
gongyanjuan 发表于 2012-11-12 11:41 static/image/common/back.gif$ ?) q0 o5 X; g3 u0 z
真惭愧!向你学习!貌似我更是个新手!
: X1 o; Q9 b3 r  P
你也是学机械的吗?
发表于 2012-11-12 11:48:30 | 显示全部楼层 来自: 中国湖南株洲
倔强的小刺头 发表于 2012-11-12 11:45 static/image/common/back.gif
( Y; E2 S7 _; i, r- c7 s你也是学机械的吗?

+ c/ H. f1 O( X7 P  S" x+ P我是学材料的,现在改行机械,一切还很陌生。以后多多赐教!
 楼主| 发表于 2012-11-12 12:07:12 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
材料是机械的娘家人啊,况且机械你都有很多经验了,还望多多指教
发表于 2012-11-21 20:49:29 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
重心过高的话,可以把底下的几块板用钢板制作,并把上面那么那一堆堆的东西搬一些到下面,加大功率。
发表于 2012-11-24 15:58:14 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏
···视乎没办法从这几个简单的视图看出,你的设计意图啊!~~
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