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查看: 2902|回复: 17
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[讨论] 大家挑一挑它的缺点

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发表于 2012-11-8 10:29:29 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国天津

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本帖最后由 倔强的小刺头 于 2012-11-8 10:33 编辑
; [6 D/ F' U9 O, G) g; S% _; A* a8 t9 K8 N8 X( E) i+ E/ x( x- a
这是六自由度竞走机器人,其采用数字舵机,狭窄组,与脚板连接的舵机其输出轴与前进方向平行,通过左右倒重心
; v. Q- s$ I: v3 d, |' t4 ~实现前进。还要实现翻滚(图示即为翻滚状态)0 m2 V& ?' {! M3 m. e) q
加工材料为硬铝,除脚板和腰板为2mm壁厚,其他舵机连接件为1mm。
$ `( \& @# _; |2 B$ X- a控制电路板和电池采用悬挂式装于腰板下。

侧视

侧视

俯视

俯视

正视

正视

轴侧

轴侧
发表于 2012-11-9 20:49:29 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江杭州
不错。
 楼主| 发表于 2012-11-9 21:55:17 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
rishew 发表于 2012-11-9 20:49 static/image/common/back.gif
) `: t" D/ g: h; n. i7 H$ E4 e, O不错。
. `% @; E. v! h5 L+ f7 \* z
你客气了,这个我们装配好,进行调试结果并不理想,发现了很多结构设计的不合理之处。才发到论坛让大家说说它的缺点,可惜,不够吸引人啊
发表于 2012-11-10 12:28:41 | 显示全部楼层 来自: 中国四川成都
运动明显不灵活  齿轮相对黏合的时候,如果重物稍微大些我觉得可能会出现卡齿现象

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 楼主| 发表于 2012-11-10 16:11:46 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
cnxiaomao 发表于 2012-11-10 12:28 static/image/common/back.gif; |8 p2 w  q5 @4 p
运动明显不灵活  齿轮相对黏合的时候,如果重物稍微大些我觉得可能会出现卡齿现象

. q* A6 f+ E4 `1 t: k我们采用的是数字舵机,通过舵盘和舵机连接件的螺栓连接传动的,并没有用到齿轮传动。
" _1 c, T1 ]4 C1 N1 A5 F在实物装配和后续的调试过程中我们发现的缺点主要有:( M! H) J8 i0 |
1:首先,硬铝材料强度虽然足够,但刚度不足,迈步的方向不好,机器人前进直线型不好;
( s1 K/ h! S& [; S) \" a$ G% A2:控制板和电池采用悬挂于腰板下的方式导致重心偏高,行走过程稳定性不高- i/ K, r  ?7 Y9 N
3:数字舵机虽然调试方便,但增加了机器人自重,且体积偏大,整体性能下降。采用模拟舵机应该有更好的效果。
! e) B7 Q/ l7 j, N8 f5 Y谢谢你的参与;
( X% r) Y" [; d) ?" O( i; c5 o也许我们学生搞的东西与生产实际关系不够密切,大家不怎么关注啊?
发表于 2012-11-10 19:32:41 | 显示全部楼层 来自: 中国河南焦作
腰板等对刚度要求较高的部件折边(冲压或折边后焊接),用拉铆钉联接替换螺钉联接减重
发表于 2012-11-10 22:27:17 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
1:首先,硬铝材料强度虽然足够,但刚度不足,迈步的方向不好,机器人前进直线型不好;                                                                 这个材料可以改用强度及刚性更好的合金材料,比如钛合金材料,重量也会减少。
" E2 J6 n  Q  A7 G9 m

5 u, W- R! S5 j$ @/ X3 }$ J; g2:控制板和电池采用悬挂于腰板下的方式导致重心偏高,行走过程稳定性不高               
8 {# _4 [0 x7 Z3 `3 N/ j 控制板和电池改装到四个足上,行走是否稳定些
. U4 n- q& a9 W8 _. ^1 w( o! ]4 }! Y 3:数字舵机虽然调试方便,但增加了机器人自重,且体积偏大,整体性能下降。采用模拟舵机应该有更好的效果。
1 @8 h7 {; N+ \- K- ?可以试试啊
发表于 2012-11-10 22:43:00 | 显示全部楼层 来自: 中国广东东莞
倔强的小刺头 发表于 2012-11-10 16:11 static/image/common/back.gif
3 Q  B2 U: i0 u  w' |3 Z7 B+ `我们采用的是数字舵机,通过舵盘和舵机连接件的螺栓连接传动的,并没有用到齿轮传动。
: g7 Z  v  k. z  d/ c. r# J在实物装配和后续 ...

- M' V* @. Q/ `. c+ J3 W回答第一条:将影响刚醒的脚平板侧边缘折边处理来提高刚性。" _8 W4 d' A# y9 W9 K/ _

! S; O* j  `( s# ]5 ~不是人家不关注,而是工厂用机器人的单位较少,即使用也是买现成的机器人,一般不会自己制造。另外懂的人也少。
发表于 2012-11-11 20:56:30 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
看不懂,做什么用的
发表于 2012-11-12 11:27:57 | 显示全部楼层 来自: 中国湖南株洲
新手,学习无止境!
 楼主| 发表于 2012-11-12 11:35:43 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
zjg2012 发表于 2012-11-11 20:56 static/image/common/back.gif
. H% [, t4 L3 r看不懂,做什么用的

  v9 Y; I+ K9 s! Z$ Q* h; N这是比赛的一个项目。竞走机器人
 楼主| 发表于 2012-11-12 11:37:01 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
gongyanjuan 发表于 2012-11-12 11:27 static/image/common/back.gif* G1 w# P3 U) l3 C3 ^6 w
新手,学习无止境!
/ A$ @  I* }* E# I' ~5 h
你是8月注册的,貌似我才是新手!最喜欢当菜鸟的感觉,共同进步!
发表于 2012-11-12 11:41:06 | 显示全部楼层 来自: 中国湖南株洲
倔强的小刺头 发表于 2012-11-12 11:37 static/image/common/back.gif
; E: B5 I5 q" N. U' j  M2 L7 X1 D你是8月注册的,貌似我才是新手!最喜欢当菜鸟的感觉,共同进步!
' O; O; }" o# |1 M' {* |
真惭愧!向你学习!貌似我更是个新手!
 楼主| 发表于 2012-11-12 11:45:25 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
gongyanjuan 发表于 2012-11-12 11:41 static/image/common/back.gif0 f1 C- E( I& h& Y
真惭愧!向你学习!貌似我更是个新手!
+ n6 W2 o# y* \# M$ V( y2 M: e
你也是学机械的吗?
发表于 2012-11-12 11:48:30 | 显示全部楼层 来自: 中国湖南株洲
倔强的小刺头 发表于 2012-11-12 11:45 static/image/common/back.gif9 Q, W! q1 R# j( e% }
你也是学机械的吗?

' Y! D0 v3 `. s2 n我是学材料的,现在改行机械,一切还很陌生。以后多多赐教!
 楼主| 发表于 2012-11-12 12:07:12 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
材料是机械的娘家人啊,况且机械你都有很多经验了,还望多多指教
发表于 2012-11-21 20:49:29 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
重心过高的话,可以把底下的几块板用钢板制作,并把上面那么那一堆堆的东西搬一些到下面,加大功率。
发表于 2012-11-24 15:58:14 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏
···视乎没办法从这几个简单的视图看出,你的设计意图啊!~~
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