大家挑一挑它的缺点

倔强的小刺头 · 发表于 2012-11-8 10:29:29

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本帖最后由倔强的小刺头于 2012-11-8 10:33 编辑

这是六自由度竞走机器人，其采用数字舵机，狭窄组，与脚板连接的舵机其输出轴与前进方向平行，通过左右倒重心
实现前进。还要实现翻滚（图示即为翻滚状态）
加工材料为硬铝，除脚板和腰板为2mm壁厚，其他舵机连接件为1mm。
控制电路板和电池采用悬挂式装于腰板下。

rishew · 发表于 2012-11-9 20:49:29

不错。

倔强的小刺头 · 发表于 2012-11-9 21:55:17

rishew 发表于 2012-11-9 20:49 static/image/common/back.gif a0 O7 J8 d1 n% T7 y1 ]6 z% |# n
不错。

你客气了，这个我们装配好，进行调试结果并不理想，发现了很多结构设计的不合理之处。才发到论坛让大家说说它的缺点，可惜，不够吸引人啊

cnxiaomao · 发表于 2012-11-10 12:28:41

运动明显不灵活齿轮相对黏合的时候，如果重物稍微大些我觉得可能会出现卡齿现象

倔强的小刺头 · 发表于 2012-11-10 16:11:46

cnxiaomao 发表于 2012-11-10 12:28 static/image/common/back.gif
. \, b* n% ]! B运动明显不灵活齿轮相对黏合的时候，如果重物稍微大些我觉得可能会出现卡齿现象

我们采用的是数字舵机，通过舵盘和舵机连接件的螺栓连接传动的，并没有用到齿轮传动。
在实物装配和后续的调试过程中我们发现的缺点主要有：
1：首先，硬铝材料强度虽然足够，但刚度不足，迈步的方向不好，机器人前进直线型不好；
2：控制板和电池采用悬挂于腰板下的方式导致重心偏高，行走过程稳定性不高
3：数字舵机虽然调试方便，但增加了机器人自重，且体积偏大，整体性能下降。采用模拟舵机应该有更好的效果。
谢谢你的参与；
也许我们学生搞的东西与生产实际关系不够密切，大家不怎么关注啊？

plc · 发表于 2012-11-10 19:32:41

腰板等对刚度要求较高的部件折边（冲压或折边后焊接），用拉铆钉联接替换螺钉联接减重

luo6875 · 发表于 2012-11-10 22:27:17

1：首先，硬铝材料强度虽然足够，但刚度不足，迈步的方向不好，机器人前进直线型不好；这个材料可以改用强度及刚性更好的合金材料，比如钛合金材料，重量也会减少。

2：控制板和电池采用悬挂于腰板下的方式导致重心偏高，行走过程稳定性不高
控制板和电池改装到四个足上，行走是否稳定些
3：数字舵机虽然调试方便，但增加了机器人自重，且体积偏大，整体性能下降。采用模拟舵机应该有更好的效果。
可以试试啊

tangcarlos3d · 发表于 2012-11-10 22:43:00

倔强的小刺头发表于 2012-11-10 16:11 static/image/common/back.gif
) B8 z2 j4 _2 b7 \# m# d. s我们采用的是数字舵机，通过舵盘和舵机连接件的螺栓连接传动的，并没有用到齿轮传动。
" @: [ y) w, u2 p在实物装配和后续 ...

回答第一条：将影响刚醒的脚平板侧边缘折边处理来提高刚性。

不是人家不关注，而是工厂用机器人的单位较少，即使用也是买现成的机器人，一般不会自己制造。另外懂的人也少。

zjg2012 · 发表于 2012-11-11 20:56:30

看不懂，做什么用的

gongyanjuan · 发表于 2012-11-12 11:27:57

新手，学习无止境！

倔强的小刺头 · 发表于 2012-11-12 11:35:43

zjg2012 发表于 2012-11-11 20:56 static/image/common/back.gif& D/ x7 i# x3 K7 c" N- c
看不懂，做什么用的

这是比赛的一个项目。竞走机器人

倔强的小刺头 · 发表于 2012-11-12 11:37:01

gongyanjuan 发表于 2012-11-12 11:27 static/image/common/back.gif
6 j) I9 @0 b7 e+ u. @1 d4 k+ ^新手，学习无止境！

你是8月注册的，貌似我才是新手！

最喜欢当菜鸟的感觉，共同进步！

gongyanjuan · 发表于 2012-11-12 11:41:06

倔强的小刺头发表于 2012-11-12 11:37 static/image/common/back.gif0 H& P. z6 F F0 v) }9 U; G7 u
你是8月注册的，貌似我才是新手！最喜欢当菜鸟的感觉，共同进步！

真惭愧！向你学习！貌似我更是个新手！

倔强的小刺头 · 发表于 2012-11-12 11:45:25

gongyanjuan 发表于 2012-11-12 11:41 static/image/common/back.gif3 |# C H8 ?( G6 b y9 D
真惭愧！向你学习！貌似我更是个新手！

你也是学机械的吗？

gongyanjuan · 发表于 2012-11-12 11:48:30

倔强的小刺头发表于 2012-11-12 11:45 static/image/common/back.gif: G* a4 |/ y6 H# D( R" X# f) {
你也是学机械的吗？

我是学材料的，现在改行机械，一切还很陌生。以后多多赐教！

倔强的小刺头 · 发表于 2012-11-12 12:07:12

材料是机械的娘家人啊，况且机械你都有很多经验了，还望多多指教

fdw718 · 发表于 2012-11-21 20:49:29

重心过高的话，可以把底下的几块板用钢板制作，并把上面那么那一堆堆的东西搬一些到下面，加大功率。

luoaihong · 发表于 2012-11-24 15:58:14

···视乎没办法从这几个简单的视图看出，你的设计意图啊！~~

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