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[讨论] 大家挑一挑它的缺点

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发表于 2012-11-8 10:29:29 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国天津

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本帖最后由 倔强的小刺头 于 2012-11-8 10:33 编辑 & K! _( n: R$ D
. y1 `! @0 L8 f6 C1 Z
这是六自由度竞走机器人,其采用数字舵机,狭窄组,与脚板连接的舵机其输出轴与前进方向平行,通过左右倒重心. Q& C, Z! ?2 d1 N
实现前进。还要实现翻滚(图示即为翻滚状态), w# B8 C+ A  ~
加工材料为硬铝,除脚板和腰板为2mm壁厚,其他舵机连接件为1mm。3 f# ^. T- f6 O; P0 A! H
控制电路板和电池采用悬挂式装于腰板下。

侧视

侧视

俯视

俯视

正视

正视

轴侧

轴侧
发表于 2012-11-9 20:49:29 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江杭州
不错。
 楼主| 发表于 2012-11-9 21:55:17 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
rishew 发表于 2012-11-9 20:49 static/image/common/back.gif
7 D; A3 e+ Z* h) X! C: V1 c( _/ S不错。

% v; t4 q$ y* j1 j! p你客气了,这个我们装配好,进行调试结果并不理想,发现了很多结构设计的不合理之处。才发到论坛让大家说说它的缺点,可惜,不够吸引人啊
发表于 2012-11-10 12:28:41 | 显示全部楼层 来自: 中国四川成都
运动明显不灵活  齿轮相对黏合的时候,如果重物稍微大些我觉得可能会出现卡齿现象

评分

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 楼主| 发表于 2012-11-10 16:11:46 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
cnxiaomao 发表于 2012-11-10 12:28 static/image/common/back.gif8 P- e- M$ J4 H: ^6 G' E* y
运动明显不灵活  齿轮相对黏合的时候,如果重物稍微大些我觉得可能会出现卡齿现象

( b; m: l. T8 [+ @我们采用的是数字舵机,通过舵盘和舵机连接件的螺栓连接传动的,并没有用到齿轮传动。! F# F6 ]& u. K7 I( n% `- ^: ]! n. V! Z
在实物装配和后续的调试过程中我们发现的缺点主要有:9 g" `; X6 m2 C
1:首先,硬铝材料强度虽然足够,但刚度不足,迈步的方向不好,机器人前进直线型不好;5 n6 G/ s( V4 V  Z" r" F6 R9 @7 B
2:控制板和电池采用悬挂于腰板下的方式导致重心偏高,行走过程稳定性不高
: s% u5 ?5 j+ |+ E; u' d3:数字舵机虽然调试方便,但增加了机器人自重,且体积偏大,整体性能下降。采用模拟舵机应该有更好的效果。
* T! n' N' D- x- N, a; O, h谢谢你的参与;. h* T  o) l- t0 e" B" ]
也许我们学生搞的东西与生产实际关系不够密切,大家不怎么关注啊?
发表于 2012-11-10 19:32:41 | 显示全部楼层 来自: 中国河南焦作
腰板等对刚度要求较高的部件折边(冲压或折边后焊接),用拉铆钉联接替换螺钉联接减重
发表于 2012-11-10 22:27:17 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
1:首先,硬铝材料强度虽然足够,但刚度不足,迈步的方向不好,机器人前进直线型不好;                                                                 这个材料可以改用强度及刚性更好的合金材料,比如钛合金材料,重量也会减少。% q, P5 W3 x# Y, z4 u2 d& i

) I2 C: r8 Y7 E; N2:控制板和电池采用悬挂于腰板下的方式导致重心偏高,行走过程稳定性不高               
- B9 K  p/ D: l- B  E  W 控制板和电池改装到四个足上,行走是否稳定些
' H- ^7 o+ T% @4 c. m* A! T 3:数字舵机虽然调试方便,但增加了机器人自重,且体积偏大,整体性能下降。采用模拟舵机应该有更好的效果。3 ^' k" Z9 B9 ^0 h2 C, U, Y
可以试试啊
发表于 2012-11-10 22:43:00 | 显示全部楼层 来自: 中国广东东莞
倔强的小刺头 发表于 2012-11-10 16:11 static/image/common/back.gif; d  q- k6 v6 ]
我们采用的是数字舵机,通过舵盘和舵机连接件的螺栓连接传动的,并没有用到齿轮传动。
9 D' i8 }4 V3 A  ~$ v/ z+ D在实物装配和后续 ...

3 U) a$ g5 O; J回答第一条:将影响刚醒的脚平板侧边缘折边处理来提高刚性。
# g, h' d6 h# @1 j! H1 L0 ^1 S% N1 M* F9 A( \" [0 U# v8 P( U6 }
不是人家不关注,而是工厂用机器人的单位较少,即使用也是买现成的机器人,一般不会自己制造。另外懂的人也少。
发表于 2012-11-11 20:56:30 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
看不懂,做什么用的
发表于 2012-11-12 11:27:57 | 显示全部楼层 来自: 中国湖南株洲
新手,学习无止境!
 楼主| 发表于 2012-11-12 11:35:43 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
zjg2012 发表于 2012-11-11 20:56 static/image/common/back.gif
- x* h, V2 H; x看不懂,做什么用的

, h  v6 g0 G2 @+ m这是比赛的一个项目。竞走机器人
 楼主| 发表于 2012-11-12 11:37:01 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
gongyanjuan 发表于 2012-11-12 11:27 static/image/common/back.gif0 c9 _0 b' p  K0 C) Q( w/ p7 r
新手,学习无止境!
  D5 a2 ?: a1 d8 P$ ^8 Q" u& _
你是8月注册的,貌似我才是新手!最喜欢当菜鸟的感觉,共同进步!
发表于 2012-11-12 11:41:06 | 显示全部楼层 来自: 中国湖南株洲
倔强的小刺头 发表于 2012-11-12 11:37 static/image/common/back.gif% K2 c1 }, g4 y- d' I& _/ Z( w
你是8月注册的,貌似我才是新手!最喜欢当菜鸟的感觉,共同进步!

; J% F( ~& C( L; f: k真惭愧!向你学习!貌似我更是个新手!
 楼主| 发表于 2012-11-12 11:45:25 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
gongyanjuan 发表于 2012-11-12 11:41 static/image/common/back.gif0 j8 H, Q$ E. W, n
真惭愧!向你学习!貌似我更是个新手!
/ y: K/ p( U" Z0 S1 J( n* p
你也是学机械的吗?
发表于 2012-11-12 11:48:30 | 显示全部楼层 来自: 中国湖南株洲
倔强的小刺头 发表于 2012-11-12 11:45 static/image/common/back.gif
8 @; T" J, u" l$ k& B: }你也是学机械的吗?

& ]9 H# o- ~  `+ d4 ]( h# x' y我是学材料的,现在改行机械,一切还很陌生。以后多多赐教!
 楼主| 发表于 2012-11-12 12:07:12 | 显示全部楼层 来自: 中国陕西西安
材料是机械的娘家人啊,况且机械你都有很多经验了,还望多多指教
发表于 2012-11-21 20:49:29 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
重心过高的话,可以把底下的几块板用钢板制作,并把上面那么那一堆堆的东西搬一些到下面,加大功率。
发表于 2012-11-24 15:58:14 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏
···视乎没办法从这几个简单的视图看出,你的设计意图啊!~~
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