机械毕业设计求教一个机构

dclyf

各位大虾还记得你大学的毕业设计吗？http://cache.soso.com/img/img/e100.gif

) t" o/ ^8 R' C小弟正在做一个毕业设计，遇到一个机构但不知道该怎么设计。（是老师给了篇硕士论文，让我们做出来，并优化）
- A' E" v- \4 Y8 u6 n. {- O) s
是做一个3自由度康复机器手，3个自由度中的两个已经设计好了，但是其中有一个自由度的原理有了，但是不知道该怎么具体设计。
! ?' @' p) p+ j  V" d# I7 A就是肩部的外/内旋，通俗讲就是手的扭动。原设计如图。用一个电机带动空套在上臂上的部分齿轮转动，齿轮与小臂装置相连，进而带动小臂扭转，从而实现整个手的扭动。

& A. `. E4 J) Y7 u
不知道有没把问题说清楚。请各位大虾用你方便的方式给点指点，先谢谢！

ug-liker

有什么具体的图纸没有

wxd00219

不在乎成本的话，考虑一下伺服电机咯。