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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑
. R$ }7 b ^% \ g& @) ]0 L/ W3 \; V/ t2 [7 D
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
" g) `& w, m! c: M; S所謂的主從(MASTER SLAVE)控制9 d) z) K ~# o& [! K
系統裏面有A與B兩個伺服馬達% Y, N1 _7 ^( g. [1 l9 F
但是經由參數設定與電控訊號連接
0 c/ b& X* N$ f# ~" fB伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置0 k9 _6 J" j! F e' O0 K
所以A以100RPM速度轉1.9圈
C% `6 k1 [5 s' Z0 WB也會以同樣的速度轉同樣圈數7 t: g6 y @/ Q+ }' o! D$ D. A
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)+ Q( _7 h: A. w8 ?4 ^
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例7 _8 C4 {3 B, |* w( x- [( W' u
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5& O( H( I& g. Q1 H. N. ~
那麼B就會以514RPM旋轉8 d+ y1 c& J2 B% u, z
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)9 k k( C8 M8 Z; {* ^( L0 L
4 M% b% Y$ c$ }) W: a4 ]
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過* y p2 J, O- Q' V& m/ v
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能5 f7 b6 |* X- ?2 Y
不過我會小心處理下列重點) F8 y7 Z* w; d1 I3 o# W7 T5 b+ W
1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
5 S) m+ ^1 Z, b) y* ?) o4 t2.A與B的伺服參數設定: l! L; N' S! C' n
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
( n( }2 ], @; n! X3 M( z所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
1 z! _4 r' Z9 j) P( `- H會不會傷到機構
3 F. H* r) E9 y# ?8 F# G, RA伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,5 d. Z j8 t, g, e
也會造成類似問題
! B7 A5 b) O/ a3.加減速的時間設定要夠長
! ?% u& r# {9 g不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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