|
|
发表于 2010-10-17 07:38:11
|
显示全部楼层
来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 8 \, Q+ \/ f! @" E
! p0 f6 o: d/ I. T有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
$ m' B' D+ r4 A3 Q; D- m' G" V所謂的主從(MASTER SLAVE)控制2 N+ t8 d# a$ y8 f( r0 r G
系統裏面有A與B兩個伺服馬達5 q; G8 ]" S5 U$ W
但是經由參數設定與電控訊號連接
( B" a; {) a# S+ O8 @; L9 ]! _5 gB伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
0 T; P+ H# E# z& Z所以A以100RPM速度轉1.9圈
' I& ~0 W. t, wB也會以同樣的速度轉同樣圈數
% | A( k! t% i/ u把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)
& t, j' T2 b* O6 b$ ^; T所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例* ~6 s0 Z! M1 Q; ^
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
# h h1 ], N0 z5 E ~3 r那麼B就會以514RPM旋轉
* D8 X0 e1 O8 T5 v! L9 q* l有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
" F8 S3 r1 l3 N$ q" n
|; j( y) R) a3 z- ]三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過2 Y. \" N: i$ x9 m
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能- @4 U3 ?; a; _. K2 F5 H, G
不過我會小心處理下列重點# P/ M9 \ X9 ]2 @+ Y
1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
4 @. Q7 F% p; [0 g3 F% x) A2.A與B的伺服參數設定
' y( D/ I+ t& W0 M: V) I' p現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)0 S& m7 [; d6 H6 B
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
5 v5 ^* f8 R* u6 R/ q會不會傷到機構
7 U g% a/ |! M9 X6 |A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
) U9 P4 v+ D0 d, r也會造成類似問題
6 _. N; j" W" F* [' a3.加減速的時間設定要夠長6 D0 h0 l" r- J! D- j/ g/ q4 b
不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
|
楼主