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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 / M* v# S8 I: S6 _6 J- B
. i; [. \9 _; D& A, f1 S2 f% M% Y
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求+ X+ H2 E6 w1 {4 y, C
所謂的主從(MASTER SLAVE)控制# ]* R2 Z; w& Q* m. @
系統裏面有A與B兩個伺服馬達$ \" o- T5 m: `$ D
但是經由參數設定與電控訊號連接4 z) B& h3 T5 T( U
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置: R9 k% D/ O. o6 b! w
所以A以100RPM速度轉1.9圈" d4 J" U' g/ ]1 f
B也會以同樣的速度轉同樣圈數' W! X1 X2 I. a+ ?) ^' V9 ?
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)
5 ?0 q. W# Z+ |' X0 y所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例
0 \' @( _9 `8 |8 I8 |! B l! T所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
0 a( \& ]" p- i0 ~那麼B就會以514RPM旋轉5 |+ W6 F5 t; X9 u' G
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)+ y4 H! Y* \' L" s; \2 {
9 G- @" l+ u9 l; b; b三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過6 Y! U8 s6 f$ m& j7 q$ l
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能6 ~4 Y1 ^ Y& i1 E1 W
不過我會小心處理下列重點
& F: z. b! X/ n% K: t: ]3 B' l; A1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
8 H+ c. c v: e0 v1 J5 u1 i2.A與B的伺服參數設定7 u) L9 w9 v8 g* A) R+ V
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)1 P' [$ i0 { u# v. H* L
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同# D- p" @, @9 H
會不會傷到機構
/ T* ]7 O1 C. z7 EA伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
, n+ Q" i$ ~; G0 _% k7 S, g/ m也會造成類似問題; ^7 a: [0 u" E3 P) Y3 x2 A
3.加減速的時間設定要夠長% |! V0 V* U0 X( A+ c$ g2 ^7 X
不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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