) {; m$ `. m& S4 GTmotor是电机提供的转矩,T—s曲线上查一下,或者建模算出来。* a. o' b$ ~7 u. G
Tload是负载。& A% G% @* C1 y) X" E; ?
Tfriction+fan是风摩损耗,是速度的函数。 9 F2 T3 S# m3 D Y9 [% MJ是转动惯量,电机和负载的。* N. Q3 }3 T/ H1 u9 L. n
w是角速度。5 |' J& O9 Q7 O6 c. P& _- J( k+ T5 g
dw/dt是对角速度的微分,就是角加速度了。 " f/ E. t; @4 T5 S; V. f+ a % X' Z0 B7 A; v如果忽略风摩损耗,角加速度就等于(Tmotor-Tload)/J