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发表于 2009-11-21 07:29:23
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制
1 N) L' [5 u l* U" e摘要：Stewart液压平台是一个多输人多输出(MIMO)非线性系统，其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰
" M/ N8 A# @) X& s影响其轨迹跟踪精度，针对此问题，考虑了系统参数的不确定性，利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控
, Z1 r1 U* T6 {/ g1 k0 C/ c制的优点，推导得到系统的多级自适应滑模控制器，以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能．利用AMESim
3 v, I) l. f, y E9 m6 s% S与MATI。AB的联合仿真方法进行验证，与传统基于各缸位置偏差的比例一积分一微分(PID)控制器相比，结果表明，: b7 l! n) H' |( t
该方法在系统参数不确定所引起的干扰下，能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差，从而提高了运动平台末
. B! `( M9 k9 ^4 h! c3 E# z端的动态跟踪精度． |
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