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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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w5 f% A, }8 y( I$ I. n" H1绪论... 1
, P: Y- j. E: d( B2 ~& E! q1.1机械手概述... 1
" f9 c% s' r( G1.2机械手的组成和分类... 2
' E9 r; U* A" x' E1.2.1机械手的组成... 2) K Q" W. z1 d# W
1.2.2机械手的分类... 4# I6 }. O: B; d* \
1.3国内外发展状况... 6% Y8 B5 ?4 }9 A" b' h0 X
1.4课题的提出及主要任务... 86 ~& V# k! |2 G2 O
1.4.1课题的提出... 8/ U( F% N# S% {. C
1.4.2课题的主要任务... 9
$ V& @9 q. r0 V& i2机械手的设计方案... 108 \" r- g C6 x% c2 s# O6 |9 E
2.1机械手的座标型式与自由度... 10. n: V/ i- O" e! D
2.2机械手的手部结构方案设计... 10( q: U8 Y* ~* r& z! j; ~. w7 k" D
2.3机械手的手腕结构方案设计... 10
2 b5 e ]/ W0 x9 z! b2.4机械手的手臂结构方案设计... 10
; H0 M/ O! x! ?2 a5 ?' n2.5机械手的驱动方案设计... 11& a7 ]" O) \1 S5 E' {* ~
2.6机械手的控制方案设计... 11! W$ b" o2 r% I6 t- R1 Q2 @
2.7机械手的主要参数... 11( X. ?$ L) L. B2 }% F5 z
2.8机械手的技术参数列表... 11
! a, [& ^, s$ p; o3手部结构设计... 14
5 X) h! }" J, G! P3.1夹持式手部结构... 14- O# x U. y' ?4 d0 r
3.1.1手指的形状和分类... 14" J6 O! a [. T" h; B" I
3.1.2设计时考虑的几个问题... 147 Q: y1 o! q% Q( O7 d2 r
3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15
8 w$ G# ]6 t6 ?7 i: P3.2气流负压式吸盘... 18 g- o1 R3 K! T% P5 U
4手腕结构设计... 21# d2 q, r' l6 ^" b! I
4.1手腕的自由度... 21 @5 W" P s6 q) a7 i j
4.2手腕的驱动力矩的计算... 21
. z) t* }% ^5 I6 M4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21
/ ^' C: H5 J/ D4 D( M7 ]
7 N3 w, p* u5 n+ ^[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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