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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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目录 Y' w" k/ ~- |7 o8 R
1绪论... 1
5 l2 o! A6 O- I5 f( M1.1机械手概述... 1, G4 n8 J6 p' o9 O% e2 j/ L$ S6 [
1.2机械手的组成和分类... 2
2 p5 T$ V. F( ^6 H1.2.1机械手的组成... 2$ j' \3 d$ a% x1 `/ V: T K8 O
1.2.2机械手的分类... 4: F8 k3 n9 Z: g R( M: |& d' I# J
1.3国内外发展状况... 6
- [* d5 A& _6 p h! `+ t: z2 x; j5 [1.4课题的提出及主要任务... 8
, s: @% g3 I7 Y) |& \1.4.1课题的提出... 8
* H7 K4 ~1 O$ \8 Z( g3 |0 v1.4.2课题的主要任务... 9
. w# p' L! ?: {' L6 H2 D2机械手的设计方案... 10
{6 Y' C7 p; R2 h. S# G! i2.1机械手的座标型式与自由度... 10
2 Y w6 S5 v$ g" V2.2机械手的手部结构方案设计... 10+ U {; F+ c) l/ O% R* A
2.3机械手的手腕结构方案设计... 103 y4 u b+ a3 y, s$ d
2.4机械手的手臂结构方案设计... 104 u* b8 ~+ V. G, t2 W
2.5机械手的驱动方案设计... 11
& y' z- u0 j1 ?# w2.6机械手的控制方案设计... 11
8 [8 ~; {+ C* X: P) j- e( b2.7机械手的主要参数... 11
. x! j/ V9 U! X/ U& C# j2.8机械手的技术参数列表... 11
( U6 S: S9 ~+ N& v4 y3手部结构设计... 14
6 i1 S& L, v+ y W0 R" k& r3.1夹持式手部结构... 144 E" _4 P* G, E! o. X, K! F
3.1.1手指的形状和分类... 14
: z; K& C2 X, K# e. s/ X3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
3 j4 o6 c( I: D( L; p. g6 s* t3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15) G# c0 @ H+ U( A$ d5 t' O: i
3.2气流负压式吸盘... 18, @- s; R' e/ Q3 P" `0 n% z; p
4手腕结构设计... 21
: Q2 _8 ]7 G" A. |5 Q9 L9 o5 S2 z+ A4.1手腕的自由度... 212 M9 d9 o( f; o1 \
4.2手腕的驱动力矩的计算... 21& g- P. p- Q- G$ T
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21# C6 d/ ]/ M7 |
; a7 w, d1 j* M
[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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