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伺服控制中遇到的一个问题2 P h# ~9 _% D( {7 [3 I7 A1 z; U
单轴的一个抬升装置,配合码垛机使用的.使用的是安川的伺服控制器和伺服电机,通过永宏的PLC控制,前些天在测试的时候,都很正常,可是这两天出现了一个很奇怪的现象:3 o* g3 u( h1 v
整个运行我们是分为每5次上升一定的高度即上升一层的高度,,通过PLC内部计数器实现计数控制.可是现在它到第4层第5包的时候它直接上升到第5层高度.或在第8层的第5包的时候上到第9层的高度., u7 Y2 b$ D- Q. L4 q/ x) a
如果是同一层的话那么可能是参数设置错,可是一层其他4包的位置都是对的..还有不是每次都是这样,但频率很高..且如果我在上面不加任何负重的话它不会发生这种情况,电机负载测试正常没有超调现象.* Y& O6 T( t. I* m) Z
不知道是不是和PLC的扫描周期有关系?请高手帮忙解释下,万分感谢! |
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发表于 2008-11-22 16:31:24