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快要大学毕业了，把电脑里的好资料都贡献出来了。
( }1 J8 b% K% x) ~# }文章编号:1007-7383(2007)06-0778-04
7 n6 ?$ T' B2 G3 w一种工业机器人手部的设计
2 i6 I8 n9 w! Z; _! k吴神丽,李宏穆,刘念聪
8 a; Y: ` D7 e(成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059)
+ A0 u) |$ I( H$ n摘要:机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整5 D' a6 U4 o* V$ Q3 c
体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种
6 @8 m. Y8 s+ h+ R; i手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连
# F) J& ?& _1 }5 n* X杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心5 d* B* P9 ]2 c) J u1 X% e
误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。
" m6 A, _" l$ B7 `$ q- l4 A& s关键词:机器人手部;抓取;连杆;手指库
+ _, v& ~ o% E7 N中图分类号: TH12;TP24 文献标识码: A * C4 A3 m$ s% C' F% ^
工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运,
+ L3 ^3 f6 Y# G3 E3 h# [延伸和扩大了人的手足和大脑功能,它可代替人从8 B( p- R; P3 G4 |, X
事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工6 _0 r& W+ N0 @
作。手部是工业机器人的关键部件之一,主要作用
+ e5 R, J6 w+ E是夹持工件或工具(如喷漆、刀具等),按照规定的动7 W5 p) s1 r T$ i
作程序完成制定的工作,其夹紧和松开动作都是自8 k- x- i7 v1 u6 }& @) L
动完成的。机器人装配系统里面,机械臂末端的设
) @4 p: \6 n: p2 q# C/ [' g计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。
" c- L2 A5 K# q. r# j) z, o设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上
+ i9 Y3 s" o1 `$ q% c提高效率和系统的可靠性,并对机器人的误差提供" J* S6 P- d8 R4 c6 k" y
补偿,给装配系统带来很高的附加价值。为此,本文& p! w, W0 H( s; I2 v; m: L
设计了一种可以夹持不同尺寸、形状的柔性夹具,同- E. f! j+ n. }3 ?/ V3 f
时建立了具有标准件性质可随工件需要任意更换手3 g/ o/ t& w) S4 r; g* w
指的手指库。 |
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发表于 2008-6-22 10:38:04
