实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
/ V6 J' V! Z( G' r如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
$ f: f2 y: H0 _# _请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！

$ }0 b& S/ r9 u: l  R$ M[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
不让用PLC啊
4 g5 s' a+ @; ^( R6 D编程时可以直接调用说明书提供的函数
, E6 y. x4 A! `: d但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
; U* W' d, ^7 b  a4 |接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
  [# g7 j0 _: L+ J  M0 X$ u* x//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
9 `) M% D$ `& q5 z% T{
/ ^; O' z2 N" Z2 X  P+ hXBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
8 E" Y% R! ^0 @2 G* s- uXBR1=0x00;
( B* W* i) h! E" P4 gXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
/ k. w7 E. i( G8 J" R8 q% R5 b5 J! @XBR3=0x00;
}
//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
1 n. f( ^4 Y) N: T6 b' q% Y- ]Void Timer_cfg（void）
/ A, ?% q9 [7 `: _{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
! G2 r# W( }  k7 M! a, b! G3 V/ CTH0=0xf8;
; t. T% C$ Z; f6 F# CTL0=0x2f;
TR0=1;
}
//配置PCA定时器
Void pcainit（void）
{
SFRPAGE=0x00;
& f, m5 X1 O0 g; DPCA0CMP0=0x42;
0 ~) t3 n. v) Z7 XPCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
4 t* s/ u7 c. a}
9 C8 r  v/ E8 a& G- Q//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
* w0 j& J5 l0 V! jVoid PWM_SET（uchar channel，uchar low）
% [0 G( u  T$ h) V{
* h/ w6 E! T5 c  YSFRPAGE=0x00;
& c" `4 `4 |& |8 {+ Z' v  U6 x1 G$ CSwitch（channel）
{
Case 0：PCA0CPH0=low;break;
/ O- j! {1 N- E) I7 {& ^, iCase 1：PCA0CPH1=low;break
7 A! r$ L$ _! J1 E5 MCase 2：PCA0CPH2=low;break
Case 3：PCA0CPH3=low;break
4 a$ l" W" [+ u# ?Case 4：PCA0CPH4=low;break
) C3 c7 ?% @/ S; r( s% v$ SCase 5：PCA0CPH5=low;break
+ Y+ {4 L; \7 J+ I1 ]: PDefault：break;
}
}
- L. e8 D1 A$ `) g+ V( j1 V; @% c//运动方向设置
0 x9 K4 z6 M) q3 W* M. K9 q- oVoid Direct_set（uchar channel，bit dir）
+ }+ k" w% s" m% V2 F- ^  V& S{
Switch（channel）
{
Case 0：P4.0=dir;break;
1 W! K* q( D6 L4 J3 s. D- ZCase 1：P4.1=dir;break
& v& J5 y1 j/ H) _# FCase 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
Case 4：P4.4=dir;break
; n8 O/ _) ~% c; O$ e5 FCase 5：P4.5=dir;break
Default：break;
7 u. x2 q, X# P! y$ b}
- p: t/ s1 H, c  H. e% s}
4 U5 }2 [. \- \( _# d在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。