实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
0 W5 [" E0 _6 P: s0 o! ^" O5 X& n. m7 a如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
( n& \( I. C( @$ q# L% v8 T请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！
: J0 B9 s1 A/ I" u$ _; ]2 n
/ b, O% `! @& `4 H) a) P; H6 y[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
- x/ w: }; r% ~0 g要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
/ n. r. @' \7 q# B4 @8 x你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
9 V3 r$ ~& z4 k不让用PLC啊
编程时可以直接调用说明书提供的函数
. J5 F1 ]) b6 W' x$ J但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
9 \2 D4 t; o  X; A1 `接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
{
4 C  f1 v6 s0 R2 ]. z4 V: k1 D1 RXBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
XBR1=0x00;
4 P5 R: K! k9 h7 i+ i* J7 M/ _XBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
$ ?, K( y* D# J0 B6 S$ @XBR3=0x00;
; v0 z5 r$ y2 b3 Z. h- R}
//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
Void Timer_cfg（void）
) k3 G6 X+ B) @$ x/ E{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
TH0=0xf8;
; X' N8 B8 O6 ~TL0=0x2f;
TR0=1;
}
& U- @" n/ |' w0 V9 w# E//配置PCA定时器
6 D0 ^: S, F  J# D. x$ bVoid pcainit（void）
4 z7 U2 B  Q$ u8 L6 z& a{
SFRPAGE=0x00;
4 Z( }0 s2 T) r+ QPCA0CMP0=0x42;
PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
" F$ K5 ~) j* ]% e}
) l5 W5 i( y/ z+ g# k! u' D) M//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
Void PWM_SET（uchar channel，uchar low）
{
SFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
% O3 C! c. m, n" w' A2 D3 z{
: M; ^2 M1 k# Y( X1 x2 ?Case 0：PCA0CPH0=low;break;
; V7 M) g/ b/ ~. O7 gCase 1：PCA0CPH1=low;break
- H1 T, V2 l( HCase 2：PCA0CPH2=low;break
Case 3：PCA0CPH3=low;break
# {+ b) q, B: l, P/ e, qCase 4：PCA0CPH4=low;break
Case 5：PCA0CPH5=low;break
) U& y* O  C5 \3 ]) f; U1 kDefault：break;
}
}
//运动方向设置
Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
Switch（channel）
8 R& C' H/ P7 W' u7 r4 K{
; D4 W* `/ h& n9 {6 h3 j5 W, K* A! pCase 0：P4.0=dir;break;
/ [) g+ D4 g5 ^% b: _% Z3 q9 `Case 1：P4.1=dir;break
Case 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
5 M2 {' m1 ]/ b6 A5 t% w/ O% P" RCase 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
% M, {# I6 r$ D3 }) U; _/ I% A: jDefault：break;
}
& I* A+ ~0 K  n* N$ G}
在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。