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【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH% y t" L: x1 t. t
【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower
3 s3 z ?9 {9 W0 \7 p7 b- c3 u( i【作者】 祖莉 : j$ u, o* U" ?( v$ p
【导师】 赖百坛; 王华坤 ; _' n* F9 h) B/ C" z$ ^ t4 ~
【学位授予单位】 南京理工大学
% Y5 `# |' c3 N! E3 n p _【学科专业名称】 机械电子工程
' z# W8 h5 O" _【学位年度】 2005 " R, i+ W) s {1 |
【论文级别】 博士 2 X; K& t- x4 s4 `% N' A
【网络出版投稿人】 南京理工大学
" F# M' l) W$ L! G+ l' J【网络出版投稿时间】 2005-09-12 ' U0 `& l I1 K; o
【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理;
2 i4 |* F+ d& _+ e7 y9 C8 {【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process;
\. h. q6 A5 p* x+ ]! [; A【大小】10.3M. e# L4 y( P f; S: j
【格式】NH$ N2 T3 X6 Q% M6 Z# T% F1 z
【页数】169页
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3 s- c! _. t' P0 Q全文共有4个压缩包
1 ?7 L Z: }4 N: A( n1 ^& i7 r7 A7 j: d) p0 q* i8 Q
【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草...
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+ y$ G* h, y; R' B/ Y1 x$ m Z4 L$ n3 P1 [
u( B/ S% c# o, P+ m2 T2 H1 ?(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
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发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主