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【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH
3 z* ~9 |& B% z$ z& j9 |+ Z% Q" ^【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower 9 v$ O) [) s6 w5 n; E7 H
【作者】 祖莉
& [; Y6 S5 G$ ?【导师】 赖百坛; 王华坤
) W% \$ T5 a5 Q W& s) }/ r j【学位授予单位】 南京理工大学 3 d' Y1 o( B& O( n; _4 _& v' d
【学科专业名称】 机械电子工程 0 j1 {& l1 O9 `
【学位年度】 2005
% I4 `0 T# q, e4 e$ t$ A. Y【论文级别】 博士 `/ x" `+ X* M; g; @! o6 L
【网络出版投稿人】 南京理工大学 2 Q+ y- p$ |+ L9 u+ E& X
【网络出版投稿时间】 2005-09-12 9 v( i9 k; a9 P! [# x% v
【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理; ; y: M* k o& v4 r' M4 \
【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process; 9 r! V& j# E$ l9 x" t" d
【大小】10.3M
% n* ^/ e) `; [【格式】NH
+ W. C. k4 \6 q, s5 R/ H1 t【页数】169页, v3 A! }" x$ T9 i; b# n6 l5 s
' |- q0 `( _: W# N% @6 O1 o5 x全文共有4个压缩包$ B+ x9 C1 q, K# L! R6 {; B
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【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草...
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2 N/ \: P, h7 W. L(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
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发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主