ABB机器人的RAPID手册

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& F1 L. ~! I: ?2 U+ N% ]0 O; j
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# W9 |, H% \' ]% ?
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf

* E" Z3 g1 t  b( l. n 操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
% W0 @# c) M- u# e米Ι : G

$ C$ S3 h; e5 b2 v0 Z" @' |8 q目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
7 D  {$ O7 I: B) o1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
, J/ v) Q' W7 u1 |4 W/ z1 E) k0 D' v8 F" o1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
. l) h) F" j- i  P! R7 Z1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
' `% j; W3 I/ i5 g+ U3 E1 s1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
# R& j8 {+ s1 ?( k9 [# {2 B9 d1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
" U. Q! Y" K; D# B1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
# E1 d1 z* G8 L: l7 X8 ]  x1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
- ]3 S2 Y6 F5 O% w1 }1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
* p7 I$ g  z! ^* |' v1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
& G- o; V0 Z+ a# N1 u( K% H6 K1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
/ l' v9 s+ t6 P+ u1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
0 b6 n  m( I0 E% c1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
0 Z) b* J6 c9 f  Y+ X2   欢迎使用 FlexPendant  37
5 e, n' L8 p. p2 m+ Q' ^2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
& B, j' o; t% b$ o  V1 @' U2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
/ v! X! G- n# N, @3 I3 v2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
0 d* b" `. x" m8 s+ P1 G2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
- ?; `% x3 j7 n5 u3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
7 v/ \6 M, e3 b# ~$ O( W, O3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
) L! b2 a7 r/ K3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
/ {: [1 p- C1 A/ y9 p' ?! r2 t5 x3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
5 v7 x. i" x/ U" j6 J3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
$ O  j* {1 t4 L3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
: X9 K/ n6 D9 q2 G3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
& S; Q7 e. C# c2 U3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

4 x# \' j/ G( Q! L3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
" f' y. ]; I6 \, j2 i4 ]# Y3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3 S& [& \/ H! X1 @4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3 r0 c; E3 x( c0 @4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2 j+ s' }# j: W6 ~. V2 g8 H. n4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
( z/ `& z/ m# U: o7 ]9 k) {) F6 P4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
" \& c/ d+ Y/ X8 U2 @4 Y! t1 W4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4 v8 e" [" G- `. p1 I4 h, E4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
( A( b1 l: j9 t$ z) s4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
* Q* M0 R8 P8 t4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
. D9 U* w* D  W4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
* v+ x: |  B* v, Z) s4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8 k$ k* d4 l9 b; J  Q. ^4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
& n6 a$ ~, a+ c) g* ?4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
  Q. \- d: \+ v+ O; I0 E) Z# p7 w6 P4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
) P" R. g! {8 }5 `  g( c2 F. h# e7 r4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
' g2 D" ]0 _0 F0 `5 p1 v5 S5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
! i5 m3 j0 H: D( N  p# ~' L- \5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
! X4 O+ I  Q7 b% t: D, O5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
! ?2 Z( k3 S# F1 p1 W$ }5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
# Y8 V3 S7 ~1 D/ A! i, c. w! S5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
* j4 O1 f0 T5 e+ ]- k5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

8 Q6 l, r- i" g& \& r。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

: V0 V4 [5 k- s4 I3 M& Q& i操作手册
Plastics Mould
* `# ]- B' t9 hRobotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
2 H5 {4 u/ @# M" p1 D. M修订版 B

Plastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
, W# b, t6 _+ j  z; b- |0 h2 简介 11
' d( T1 x4 S1 w, }2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
( \; s  V, E+ D2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
  j7 D. h" W( l7 r$ V2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
: @8 Z' D, H* d+ X/ g2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
. h; ^( @4 y6 y' L% @. _2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
% i" t/ h' [- V5 S" ?2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
, J  s$ w. z6 e0 z( Q+ u3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
; V/ D( f: X* n4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
- b3 o  c; P: o8 b' ]/ [7 N/ L4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
: }. {# a' g5 o8 R( m4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
: G$ v0 n) b- c% g5 F4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
! j+ O  D' o$ b4 d: S3 |2 Q4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2 I9 q  Y" Z6 t8 z4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
) K+ s, d7 J5 o: H: Z4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4 R- R. R. F3 c( q* l4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
* j& n) ]$ V3 e8 M4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
- n4 d6 x- x- K- P) V4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
2 M* k  i' m, N+ N# C% O6 ?4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
$ x# G) I( z* c. S0 M4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
; d0 R8 F% l# v2 ?4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
7 P/ o: q9 v" T0 N' |5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9 B: u7 p2 X4 p# k/ h* ]5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
* ^. \+ b' ^1 x4 b; i& A! F5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
. I# A( d* \% f0 I3 r! w! M5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
  r8 e) S& B7 H- {  R, `  q, }5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
  |- [% F6 l  H/ C7 u2 v  G5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
# K7 O% S& I, k9 I5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3 t8 e6 Y( @3 W0 \% _5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
8 U: Q, \8 _7 e7 \3 i# R. M, E6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
  @4 q) ]' |1 i9 Z" v3 a/ [6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
; L7 v1 F( A& z2 |雬档 ID: 3HAC 027097-001
- @& ^" W: a/ g* s. @米Ι : -
( K; s. N4 M+ I1 q' g9 ~
' o0 M, q, p8 Q, p1 t# ~$ O目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
" f& E% u9 Y* W1 }! j8 d安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
/ H0 A  j- u6 f* L2 Z1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
% k& [# v+ l2 \& J+ T  |1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
8 F7 a/ S! o5 d+ u9 h2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
. Z# O$ `  G6 K, \7 p2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
6 J  I8 _  }9 v+ q2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
4 J) {' P& t5 E7 F9 V9 m6 U
2 L% g6 F3 @. U+ h1 QContents
1 n+ c* g$ T- B3 [, S1 n9 z1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
& O* s2 u3 e6 e* p5 x5 _" ~* {: r' J. B Formal syntax................................................................................................................... 3
1 p7 g2 F. x* a' v2 v2 ~5 T2 A% Z/ ~% S2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
5 r" p" ~+ S5 v* ]( Q3 @0 d3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
5 Y3 ^4 A: S' G" j4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
% m+ C1 B  V4 z0 r" f4.3  Comments......................................................................................................................... 9
1 _0 `& p2 E, A( g8 y* W: Z4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
! h- Z" C; Z2 D9 `' c) e4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
& Z$ v7 s! W/ W  q# c5 k5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
- |9 `  v9 C  ^6 J+ L4 C$ _/ }( J5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5 m! u" s) n% F8 H# q2 u" O5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
6 O9 u$ r9 T. P. O2 x5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
6 F3 D' ^' i) Z% R4 a5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
* y, I! h$ [4 u* T4 S+ w+ M8 F5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
  _5 p4 R2 {6 ~# c- v  k5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
$ r) I3 C7 {/ C! Q* \6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
3 N& \* U) _2 z- Z; w6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
# R" `% ~! L" s- h5 W6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
* ?# S3 T  [. ]2 O7 q6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
4 P9 t1 D) d9 X. I- B. b6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
, }. u% {0 ?" R; e$ I: k# C5 s6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
1 U+ V9 h2 L. ?7 T9 d! ?6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
/ X+ w9 F' E$ E7 D4 x6.18  Motion data................................................................................................................... 28
: D: z$ `; X. x5 g" f3 s" I) R6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
6 O/ h5 v7 J+ C  x7 R: X& F7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
1 \  a4 Z1 _% j7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
! w/ A& n2 S$ b+ Y/ r" u! s7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
/ ~3 i* J9 P/ ^* \  h& Y7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
! E) _' M+ {0 y$ {8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8 S$ E( J" _; Z4 `" z% Y8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
5 U% F0 I" S. ~6 [: A7 z6 G8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
1 {. h) F9 Z8 o6 u5 F4 J1 B8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
+ i! f  J1 Z* U! M3 h0 @8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
* ]% \) z8 G1 V" Z. u* D4 @8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊