ABB机器人的RAPID手册

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4 w. z# C8 b  {" }0 k( N
( l) p3 ]$ B7 ]5 `0 ~- ^文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf

操作员手册
3 o) b: N# e- k. { 带 FlexPendant 的 IRC5
2 O! h/ _& ?  q7 K% }! R* {M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
, t% b: s0 E: o5 u5 ?+ F米Ι : G
5 v! W$ Y. m" _
2 j3 O9 G  P1 c: M  d. N& z; ~目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
4 I$ m' v2 a, A- A; U* h8 r: M, ?1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
0 F. q/ n, F' z/ J& |& v1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
' \0 f2 Y2 h, X1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
3 j, ^# @1 g1 m. x5 |" r+ I1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
0 w0 t+ R- o. @- E1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
! j3 l" P! ^" B$ k7 R1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
$ v2 t; K) O- I9 E& m: ^1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
$ e; x7 Z5 ^4 B1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
; k8 z' [% c1 @, p4 z9 G1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
0 x' c& s7 `, a) a, ^, t: Q1 j4 E7 m1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
) _1 p# a; z0 J$ h& ^1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
# N# q6 N, Z, m% f1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
) n/ k+ z. g* ?8 s0 b1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1 s9 l) k* }0 c0 d- k1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
3 W* |1 S/ h% i, d  m8 o7 f2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
8 V2 E& }& U/ n  l7 f2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
0 Q: V& O$ w+ |2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
" C! A- P. U7 t! b$ A0 y3   入门指南  49
) G4 y' J3 X+ N# @2 i3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
. U1 p( A+ e. J1 O, O/ Q" W8 e- @3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
. c' s) k5 ]0 d3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
1 S9 n& S& N) {) ~, D+ b3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
1 j) r6 l# U1 U% V# r; {  g: o$ i3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

" K* F8 o+ c' C3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
- Y0 a) Q& o6 @' @* Q: T3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
( o$ y2 G7 E4 J- ~0 @7 n+ C7 W6 G% X4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
+ s& J, P9 ?# @6 |8 ?3 L' V4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1 \; p( s( r1 Z; q4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2 E2 l$ O0 X7 @6 a7 c( d4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
' q* x* e" r( y1 Y4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3 a0 D/ K6 [8 {* w! q  ^4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
$ f2 {0 l' N. O( L% R0 l& Z9 p7 w. ~4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
0 h$ }' |6 V: m- S$ d4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
" v5 U7 r# l, |4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
& w8 N4 |$ B. J" w4 _4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
" n9 [0 k( I1 r3 p' A( M4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
+ |+ r0 T8 ?- U' d/ d3 E4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
' g" Q, @% O. B2 z6 h2 C) n4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
! ]& U/ y0 {' G# s- v  k4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
% D) A4 [1 i/ ^. M4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5 W- |) |( n8 K  O0 G6 a% U4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
' b" S6 Y+ j! |# Z$ K0 E4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
% j: A' |9 |4 J( A9 z" z; `( C5   微动控制  101
" J& ?& w. t6 }5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
$ x% C/ j$ l! y: r+ w/ j5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
" C" g3 y* h6 [  ?1 A3 l1 L8 W5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
. N+ B0 m  ^$ t) T5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
% H4 Q6 P. e& N, B5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
8 v% `* d1 h# t/ W: Y9 f" _5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
Plastics Mould
Robotware 5.0
, r# A* [: i! ^2 G4 G0 h( w0 s* s5 M文档编号：3HAC024764-010
2 e# {" A* T- G# ~修订版 B
5 ~  M) X! a+ f5 @. C$ W7 ^" ]
6 h5 D2 Z- l' c( Y2 c: uPlastics Mould
1 概述 5
& O6 F" A% B) I1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
" P  _* r: E% l5 a( c' B4 v7 {1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
/ Q, R1 P( t; U2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
, l+ H7 Z+ N3 q/ A) [! f6 Q2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
9 s1 C  p' L% [* {0 r2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
% S9 k- h# Y; s& e& ]3 L2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
) Y& V$ ?( Z0 D, I% E" [5 o3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
* }* P* T) h+ {; I8 ^4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
* O0 q. s" X# _2 q0 o4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
/ S, U, }- h" {5 W4 z; x" Q4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
8 Q* D  Q( ]  J  `4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
- [4 G& x' d  q$ J" H7 F, U8 m4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
( C- m* N1 }: c6 T" n4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
+ [& G- ~" g/ x8 z$ Z4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
" \% p+ W$ M' t, q, e8 j* ^4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
* V3 R5 b2 D( p- \/ e6 D) e- v4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 N5 y- c( w: }+ ?9 C  A* G6 u4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7 [- _! U1 T1 {) z- J4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
9 C. q% v* d& J1 L" L4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
) q) g& ?5 h, t# x1 V" _+ S  p/ T/ |4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2 c# ~0 u0 t, [. I7 K8 q6 V7 z4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
" I. y: b$ {# n4 F4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
$ Z9 v8 `+ m% \+ H4 n5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7 E7 c  {+ L1 M) Q- T5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
) j# }* V5 e) x# U* }5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
0 K8 F' d+ B( N0 c6 s3 N5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9 M$ R! h* q0 i. o' [/ l  Z5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8 a+ u5 a0 r& v6 y4 K+ r5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
  R0 q# `6 ]  n' O6 C; W5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
" x/ s( K' q3 }, J" _: F5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
5 _2 {. ]5 M* S  J6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
  M& K9 m! ?8 {) K3 H+ Z" r+ A6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
8 K' S2 _9 N' D# @
操作员手册
1 n0 s# J0 ^* q. j& |) m' [7 T- i使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
0 U9 s# I  s) d雬档 ID: 3HAC 027097-001
: d. L4 b) R2 M& M米Ι : -

目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
- Y+ t2 X$ G! k' m% A5 x/ ?安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
& u* H' w& I/ x- F* K  A1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
. e: n4 R! _' K0 N1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
& ^6 _. I& e/ A% G* d+ W" [9 j2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
$ n. n% H9 Y& b; t! M2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
- N% a+ K) L# j7 P! {  I$ P' L% c2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
7 ?; N: @" Z( P5 c% t( H2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
) G6 [+ `0 |* c0 N" e2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
6 i( ^$ G* K9 [" U
. G* a! D4 r$ Z- g( W" P4 j) }Contents
2 L0 U( w$ s& D7 h5 w  N1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
! s  G' r. G8 M2 E/ g1 d% t Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
+ S4 y1 x8 o3 q8 y; x" K3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
) N2 s$ w+ D7 E4 ]" Y( ?3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
7 ~& W' B) w$ |. l3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
0 U, Z# R* U2 L4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
+ e, i' l( D% R- r3 A; K4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
( F! _1 z2 E/ T  S2 R5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
+ o# \4 d  G2 `- m5 A5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
& X/ j( `* M0 L5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
: g; D( x. o2 O  v5 H# W% Q% C5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
2 S- T8 M" m: G' F9 G. U% g5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
0 a4 a4 j& M" ?: l1 z2 d( @5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
* d& C& P5 h/ B6 X, k. y5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
. U7 Y  C% y5 ~" y2 ^: K; |4 C% L6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
1 ]1 N7 w# N' `6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
6 s6 ]4 q6 u7 H! ?8 @& G) a& F: |II RAPID overview
+ [4 t: _2 ~5 ~# i2 j, I; i6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
. p6 y- C. n1 u" W8 L, ?( s6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6 A, \& F% g( F3 E6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
0 N/ p( [- S2 k: a' E7 X7 d6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
4 P2 |" t2 k4 l/ s" ~( B9 `0 R0 U1 J) ]6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
8 K5 k2 f  p+ X* x5 \6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
9 v% C% |2 Q2 g* P+ [1 v% h5 o6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
. Y, d" c3 ~$ p; e7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
$ c& B  H# o; J+ f( V) t1 A% Z7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
$ `2 E" f* q$ Z9 ]/ h. d7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7 x$ m7 ?. i% o3 }8 p) \7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
' J4 {# W1 t8 p& U, v7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
: M- k7 z3 i3 Z+ o: @: U4 y& @7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
+ N! }& {9 v0 r, b4 Z. o3 H7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
" N  s7 X. o% D0 X3 D# @# Z8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
4 T& g; o* Z- z. i3 E8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
  J9 y# r/ F& u+ ]6 A: P( e- P8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
! ]8 ^6 Q, p& \  n; T9  Interrupts................................................................................................................................. 39
( v" }6 c- K& f2 K- ]! b9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
- ~5 y1 I, b4 Y' V! Z& Y/ c( _3 {9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
. W8 G: \0 b: K+ T* W) }% c9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
2 p  J, Y$ w! @) w" w???????
解压不了 数据错误？？？？？？

5 A$ C/ v4 g# U' j  f" c* O9 V胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊