ABB机器人的RAPID手册

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文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf

操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
& Z0 C+ E9 c; `2 P, c5 D雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

* D" T8 P* V8 r( T目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
3 m4 i& p. T4 B1 S* R* Y1   安全  13
0 e$ |* C2 i& x+ G+ d9 \" [1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1 _, S6 A% Y1 |' F1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
/ J3 O# L4 g* M( v! t1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1 h& \8 g1 C# `1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
$ O/ v5 a# }. d4 r1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
* p. h0 z5 g8 e& _1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2 Q/ U9 v2 |0 v1 `# e& s4 ^" H4 @1 S7 Q1 A1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
9 M2 m4 N% ?/ y; [2 k: @1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
# }6 z+ l2 @- G3 b+ s1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
7 W8 D0 `. R" p/ j" L' d1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
' D6 [' y, J1 A) C, _1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
6 S/ v4 P1 ?3 R2 q1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
/ t3 |6 \' J, Y8 o8 @1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
3 W! B! [: Z7 m. d; Z1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
. _9 S7 y$ x" c0 [3 r* s& Y2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
) K7 L$ k5 G3 o; Q. u6 H  j2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
1 ~1 W: A; Q- Y* V! z, t7 c3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
$ }4 s, c8 z5 U& O; n* l3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
# W0 L4 S" ^# p1 ^! ]: Z& v3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
+ {! h7 h' q: P$ i3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
- z1 O. O2 k+ S, y- N4 w3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
4 Y, }4 |" P. j, T4 q3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
1 v9 a1 i, f1 y. [( i$ u2 X3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
! c( T% f! h4 V3 G' G3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
) G2 L' D2 J; Q
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
. q( l  h" m2 [0 ~- G) D3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9 `' t5 n: ^2 w# v9 t3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
  x, \; x0 z5 l% i; y( B/ a3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
& `5 ~4 Z0 y1 z& }- V# u. m  e1 Z3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
% X0 z4 C( V: {0 j- U% l. y4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
& p$ G" \9 ~& u4 U8 S* M1 A5 W) P4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
  S) @! b* o& \' \6 q, b0 G. d1 S4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
/ T% V5 u! E% j4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
: D! H; y2 K) c2 F7 F0 A  f2 d4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4 q3 X# B; v2 z4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
, U  J7 Z4 z5 f4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
% v( S; l/ Z% ]6 r4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
- K! A! s5 _1 M# Q4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6 `2 V* z; E8 s8 G; g, ^9 d- z: t" i4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
( }* y# z$ b! s2 B7 o$ t4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3 a9 m5 [. f8 M) L) h/ G4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
  i0 s8 Q3 p; _4 t4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
% u+ V4 u  e3 i, h4 x% g; C( g4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
$ `3 l7 i8 C7 }  W8 n; e. v2 L5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
$ t7 @% q; r; O" C) v( V  w) h2 u5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
; w. k, i3 _1 Q6 h) `- Y# E/ ], W5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
  l: Y" P: g! u1 W0 s5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
0 w: ]& N4 T3 |5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
& B& ^* Z1 a3 B5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
: e- s- R+ M/ a  f$ e1 P5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
% w- Y4 S/ W; O3 g$ l/ \4 N; E5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
, X* w1 S+ Z6 T  i8 \5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
Plastics Mould
7 C7 t- L5 P( l4 _& c  ~0 HRobotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
修订版 B
2 J8 B: {. R5 `9 j
Plastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0 q1 M: x, G) v1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
; \9 C/ R, E3 H. ^* s0 e) R2 m2 简介 11
% s+ p1 M! X4 H! r/ a4 i! n7 H% O2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
' r3 s9 q: _. u; g" W% R" s2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
8 [5 j+ l' l, y3 ?4 {& b9 `3 加载程序 23
* L; t( B& s/ S& [8 }3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
2 g  X5 _( n* t* a) I7 E6 [4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
. |! }" Y2 ~% l: X; K8 Q& L4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
9 }9 j7 ?2 y, G4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
0 K2 m2 o0 B  G2 `* }4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
: J' {# T' B2 k: X! u2 m4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
8 V: _. N+ T/ M2 _" a# }# c4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
3 t% D* U) Y8 J4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3 u" z& M/ N3 i9 R4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
1 K. P3 ?* ?. ^: t4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
$ W4 A8 w* i/ z( J, l4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
. }/ `" ]9 Y- |. v4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3 f- j, ]+ b  _3 M9 @4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
/ ?* U% L) I, J4 {4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
' T2 r. z; k/ ^1 k/ B5 程序 57
; b0 t0 T9 e5 c% ]$ S5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5 W$ b0 w& ]5 W5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5 \2 z3 z, @$ _' T. G7 J$ k6 v5 h5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1 B- t6 ?! e' ]6 U; S5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6 c& w/ ^; G7 m5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
  d: E: a5 Z2 x9 ~4 u" Y; H5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1 l% Y0 N0 T" n+ |5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
, }! v5 T; _3 Q5 l% y, A0 e9 [6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
: L  \9 [) ]8 r8 k$ |4 \3 S- L4 ~6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
7 \( S# [6 Y/ X5 l/ i3 ?( d使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
7 ^0 D; }& x' H! V' V) x9 `雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
' b( U) S0 s4 J' `) i
目表
3 @) U4 ~1 g% H  x) A# j 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
' }; `% D3 c  y; m& U* y5 u6 g安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6 X2 U+ A% t. k3 T" w1  操作步骤 7
; w+ m5 f% t) x, [1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
3 J$ |) x8 j! R+ y+ {6 r2  概述 17
; t# p9 B  \% N* {$ j  Q2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
7 w; S* d" H9 g! k4 S9 S1 @9 I2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2 v* Y  [( G% F1 |* M$ L. Y$ g0 R2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
5 E% N" H+ c# k6 y . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
/ ~+ t9 P+ O1 l" E7 K: g& t5 ~
Contents
+ g3 y' G: v( L& l4 f1  Introduction............................................................................................................................... 1
+ k2 ?$ b! u' r& |1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
; P" Z8 ~$ C, a# G/ x6 p Syntax rules...................................................................................................................... 2
, i  H3 J5 h& v) B! d  s Formal syntax................................................................................................................... 3
0 E, @: K& Q- Q$ i6 L: z- h5 o! A3 i2  The structure of the language .................................................................................................. 5
  g1 \' h5 |( `2 R* L: T+ s8 [+ f3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
  o& m- X4 B1 m/ w1 w% r3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
! C9 U+ u! P- X1 L+ T0 W  E3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
* L# ~8 ?4 C. u$ Q) r& |+ l3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
2 l; I5 c# V( u1 [) k/ d/ _! C; x4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
$ W7 X* g* n0 |" S4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
+ x- E/ U0 e* N5 Z* s5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
! i# @5 `% i% p5 \+ k5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
8 k7 ]! h/ Z' F+ B5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
& k* W7 v5 S% ?; l6 Y/ l! a5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5 K2 }' I; n: o5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
$ x2 y/ e3 o8 C& [0 g5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
& Y- R; x" H4 j9 C5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
2 ?/ \, d& u9 s& ?' M. T5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
) @6 ^2 l' F, }: J8 Y6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
! i* Q9 A0 k4 n" j; h6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
* b& x! e  Q  s$ ]/ D0 U' H. x) Y& o1 ZII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
* g  {, e9 W4 i0 u# g" R6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
, b+ t( d/ g& w( ~9 W* V$ @" o, n3 T6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
3 h5 x! s) E) C  F6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
/ M7 G6 q7 S; Z4 u6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
+ Q2 ?% L; A7 y6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
- n2 A' @" f# y6 K6 J% n6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
$ c: t8 L3 e9 B3 v6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
" N5 K- ?+ C. R' K: G7 G7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
& \1 s6 X* g$ d) O! t# l6 p' N8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
4 o7 s& J0 j0 k8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
& b4 Y  C# `* J2 B" i& `8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
9 |) ^( v8 B/ G3 S6 L2 J& y6 B7 A) @8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
% `0 Y) u5 ], Z; d- t7 C% X$ k7 D6 H9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
3 I: @5 W: s( Q- M: S3 ]3 I9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
1 s& S& Z$ N  E6 J8 L! ^???????
) o/ e- y9 u6 H, K1 ]- f9 q解压不了 数据错误？？？？？？

: M1 k3 p* g  W( `0 G2 n
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊