类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真

清风明月

类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真
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. v, E/ {: K& G- S, {, J- K            吴伟国    郎跃东    梁风
哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系,黑龙江哈尔滨150001


【来   源】《系统仿真学报》2007年19卷17期
3 R- z' h5 v* \* j0 R5 w+ N【摘　要】为了有效地验证类人猿型机器人“GOROBOT”的双足动步行能力，通过合理地将可变ZMP（zero Moment Point）的变化规律定义为余弦曲线，并基于三维倒立摆的动办学原理，推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上，采用样条插值函数来保证机器人质心加速度的连续性，从而提出了基于这种可变ZMP的双足动步行关节轨迹生成方法。最后，在虚拟物理环境下利用仿真软件实现了虚拟的3一D类人猿机器人“GOROBOT”双足动步行，验证了方法的正确性和实际类人猿机器人“GOROBOT”的双足动步行能力。
【关键词】类人猿型机器人 可变ZMP 动步行 三维倒立摆

gdsir

我下载了2次都没成功，但我现在很需要你的这个文件学习。
楼主能不能帮帮把他给我发到邮箱啊？谢谢
" I  y/ @8 U/ m- d- tgdsir@163.com
3 L' k% O# ~0 M' W5 q' x# j

[ 本帖最后由 gdsir 于 2008-4-4 15:16 编辑 ]

yao880118

is this what

fgshrl

IRB 140
IRB 140是一种动力强劲的紧凑型6轴机器人，其显著特点是加速快、工作空间大和承载能力强。
1 g4 J8 Q9 f! v& ~& G& b8 f; ^
3 k5 S! K! |/ J
可靠性强——正常运行时间长
自1999年成功投入市场以来，IRB 140如今已成为以平均故障间隔时间（MTBF）长、维护要求低、维护时间短而著称的机器人。
# @! X: t" D1 U/ M4 I3 v速度快——操作周期时间短
6 i# f5 Y8 A  W, R( J5 B8 i" P同类机器人中操作速度最快。IRB 140T机器人配备ABB独有的运动控制功能QuickMove，操作速度快、加速性能好，显著缩短了工作循环时间。
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精度高——零件生产质量稳定
* Y7 }  {: `6 F, j具有极高的重复定位精度（±0.03mm）和轨迹精度。
: D( S: K' E% O# n7 O
功率大——适用范围广
高达5kg的有效载荷和长达810mm的到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。
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9 K) [5 O! J$ N- e5 U! J坚固耐用——适合恶劣生产环境
该机器人具有标准版、铸造专家型、洁净室版（10级）和清洗版等多种版本，所有机械臂均全面采用IP67级防护。
: s% B) _' c# j, F4 [; H
( V9 [% {3 k; K- f# r通用性佳——柔性化集成和生产
# s+ V' {! X/ p' ]' j9 N0 R1 T" E标准IRB 140机器人能够以任意角度安装在地面上或墙体上，也可以进行悬挂安装，使安排生产线总体布局时具有很大的灵活性。上臂后弯功能、第1轴360旋转功能以及多种安装选项等都有效扩大了机器人的工作区域半径。