类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真

清风明月

类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真

            吴伟国    郎跃东    梁风
哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系,黑龙江哈尔滨150001


【来   源】《系统仿真学报》2007年19卷17期
; x9 x# N9 l( r【摘　要】为了有效地验证类人猿型机器人“GOROBOT”的双足动步行能力，通过合理地将可变ZMP（zero Moment Point）的变化规律定义为余弦曲线，并基于三维倒立摆的动办学原理，推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上，采用样条插值函数来保证机器人质心加速度的连续性，从而提出了基于这种可变ZMP的双足动步行关节轨迹生成方法。最后，在虚拟物理环境下利用仿真软件实现了虚拟的3一D类人猿机器人“GOROBOT”双足动步行，验证了方法的正确性和实际类人猿机器人“GOROBOT”的双足动步行能力。
; u0 @; A4 ~8 U6 x; J+ f: L4 P【关键词】类人猿型机器人 可变ZMP 动步行 三维倒立摆

gdsir

我下载了2次都没成功，但我现在很需要你的这个文件学习。
楼主能不能帮帮把他给我发到邮箱啊？谢谢
gdsir@163.com
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- B2 E& J6 C8 b* }
[ 本帖最后由 gdsir 于 2008-4-4 15:16 编辑 ]

yao880118

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IRB 140
9 G# ^% B0 x0 d& m4 {7 @4 l! B2 TIRB 140是一种动力强劲的紧凑型6轴机器人，其显著特点是加速快、工作空间大和承载能力强。
' o/ d* v1 z" ^, H4 _9 Z' Y
- T0 i: H* y% T% }7 V5 S
  n3 T' c9 C2 G- o+ B可靠性强——正常运行时间长
8 h9 e, t. U1 \+ h8 V& k. G: \7 v自1999年成功投入市场以来，IRB 140如今已成为以平均故障间隔时间（MTBF）长、维护要求低、维护时间短而著称的机器人。
速度快——操作周期时间短
  d/ }! X. B4 N- G同类机器人中操作速度最快。IRB 140T机器人配备ABB独有的运动控制功能QuickMove，操作速度快、加速性能好，显著缩短了工作循环时间。
- p6 P/ {3 E& t- C
& Z$ W2 ?/ i, M7 f. s" G精度高——零件生产质量稳定
具有极高的重复定位精度（±0.03mm）和轨迹精度。

- n: q, Y7 G5 m$ z& `功率大——适用范围广
高达5kg的有效载荷和长达810mm的到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。
7 @% j1 ]" X0 y  g, w& X7 D
+ G! ^  R  I( ?坚固耐用——适合恶劣生产环境
# O- ~& ~; F5 l/ z该机器人具有标准版、铸造专家型、洁净室版（10级）和清洗版等多种版本，所有机械臂均全面采用IP67级防护。
* ~, O! D2 r8 `
: ?; X; d  y7 F3 C9 ]3 j通用性佳——柔性化集成和生产
标准IRB 140机器人能够以任意角度安装在地面上或墙体上，也可以进行悬挂安装，使安排生产线总体布局时具有很大的灵活性。上臂后弯功能、第1轴360旋转功能以及多种安装选项等都有效扩大了机器人的工作区域半径。