机械手工作不稳定

6026

公司一设备机械手出现起点与终点跑偏现象,不规则.
哪位能帮忙分析一下原因,(我是外行)
另求,机械手的设定的资料
! `# M8 h! U( \9 w; n- }- U
[ 本帖最后由 6026 于 2008-1-11 17:14 编辑 ]

zhoujd

是不是机械方面有磨损？试一下回差调整。

zhangzu

是液压马达控制，还是伺服电机控制的？

frankljh

Try to calibrate your robots' TCP again and then teach the START  point and STOP point.
) k: R; b/ Q" E) c/ U9 L* [
% s# b: L8 n8 U$ V& B% `0 y[ 本帖最后由 frankljh 于 2008-1-12 00:28 编辑 ]

6026

伺服电机控制，PLC程序
1，调整过起点和终点。不规则的错误。具体表现为，正常工作几次（无规律）后，在终点机械手不正常返回，或在起点不工作，错误模式为超时。怀疑原因是有一个指令信号出现异常
2，更换另一同一型号但长度不同的机械手尝试时提示：超量程。是否需要对伺服电机重新设置？

chinaebwcom

1.不说清楚你的机械手的工作过程,很难判断故障原因.

/ C3 [7 `0 B- P3 M4 A* X"在终点机械手不正常返回"的意思是"在终点机械手不能正常返回"还是"在终点机械手不正常地返回"?机械手的行程是否需要人工设定?

( d& n& b4 Z% [- D1 h. r一般来说,简单的半闭环(编码器控制)机械手从A点运动到B点的控制有两种方法,起点A通常都需要一个零位传感器,终点B有的也有一个终点传感器,也可以没有,当PLC发完预设的脉冲后自动停止,不需要到位信号就算完成.如果有终点传感器,则必须检测到终点传感器信号才算完成.起步也需要检测到零位传感器信号才能开始,如果零位传感器信号不正常就不能开始运动.如果机械手能够正常的手动,伺服系统应该没问题,应该检查一下起点和终点的信号.

, ~( N& `% S( d9 M; p2.伺服系统控制不同长度的机械手,可能需要更改伺服控制器的脉冲与旋转圈数的比例参数,如原伺服控制器是收到PLC的1000个脉冲控制电机旋转一圈,如果行程改变,就需要更改这个变比,根据情况增大或减小.

j.chen404

检查下行程开关，最好是用个新的替换检查。这种情况开关出问题的可能较大。

aqaq521

可以更换为手动控制模式检查错误，逐条指令运行，看是否是指令有误。
/ v. U' o$ F! n) ]
+ f+ s9 ~* v7 c+ l# X' U如果排除程序框架和指令功能的错误，再检查是否检测环节的问题，有可能起点以及终点的检测位置发生了移动而导致未能检测到准确信号反馈给机器人

8 u, p; @+ e2 x( |) v5 U0 d再次是检查机器人本身，了解何时出现了这种状况，是否有人更改了机器人的设置。尝试将机器人所有轴都回到原位，检查是否是机器人的零位，即各零位检测标记都对齐；若没有对齐，那么可能是电机初始值被更改过，可以尝试重新校准电机，对编码器进行校准

fanychuan

说清楚你的机械手的工作过程

peterfeng791216

编码器，位移传感器的故障吧，是不是受到信号干扰了

6026

谢谢大家!
5 \% V( r6 e. w( g: Z) y工作模式:手动,机械手工作无异常
- Z: B4 s) Z: _5 S" q3 m0 l工作模式:自动,有时候机械手停在B点,不返回,须在手动模式下复位
$ j0 W5 h7 `7 ?! f* V
, R9 e8 t% ^+ \; Z$ }有可能受到干扰!明天我在尝试一下!

6026

请教10楼的同志:
  ^2 [" }% }0 V0 c& D0 \如果是干扰的话如何来检测

8 \& W* E; ~5 ]1 ]) }* r6 S# i另:机械手上的位移传感器我找不到啊...
能否解释一下伺服电机控制系统的信号传输及设置!

chinaebwcom

6026,你的机械手位移传感器一般可能是旋转编码器(不太可能是光栅容栅),是接在电机上的与轴同心的,如果位移传感器有干扰,手动不会正常,伺服驱动器肯定会报警,所以我认为不太可能是位移传感器的问题,而是起点和终点的定位传感器的信号问题,一般是机械式的行程开关或感应式的金属接近开关和磁性开关.要了解它们接在PLC的哪两点,观察机械手在起点和终点时这两点的指示灯是否有亮灭的反应,或者是否有干扰性的闪烁.如果能够PLC与电脑连接,就可以观察信号的抖动,了解程序为何不能正常执行.不过从你的帖子看,你没有这种条件.
% t, M8 }0 A1 W3 Q$ a1 G2 `# z$ _% _
( C: L2 a% z, z你最好把机械手的自动过程的操作说清楚.
# h+ T. j6 p  r5 D
[ 本帖最后由 chinaebwcom 于 2008-1-14 18:33 编辑 ]

6026

hehe,已经说了我是外行!
PLC是可以接入电脑.由设备主管负责,只是对伺服系统不了解
7 ~# u8 O$ o$ O我们判断也是起点或终点的信号问题,有没有可能通信受到干扰,或通信故障!
机械式的行程开关或感应式的金属接近开关和磁性开关?

手动程序,机械手A点--信号输入--机械手B点---信号输入---机械手A点
自动程序,机械手A点--信号输入--机械手B点---自动记时后---机械手A点
5 I7 N2 I+ q* w& b4 TAB点的确认我还不是很了解,请见谅.错误提示是机械手未到位,导致机械手(自动记时)后不回A点

ymkmqv

感觉应该是B点的检测有问题(行程开关或接近开关或光栅之类),用别的东西如手或5毛硬币试试看是否能正常动作.
9 O7 i* y& d, I1 e+ c干扰的话看你的设备附近是否添加了变频器,大型用电设备之类再说
; i$ d1 k0 |$ o另外在检查下相关线路是否有松动

chinaebwcom

给你讲解一下机械手的控制过程。以图中直线Y方向的动作为例．机械手由Ａ到Ｂ点的行程首先是回到Ａ点，ＰＬＣ要检测Ａ点传感器信号是否有，才能决定是否往＋方向行走，当Ａ点条件满足，ＰＬＣ发出方向和脉冲信号，脉冲信号的频率决定速度，脉冲信号总数决定行程．当到达Ｂ点后，再检测是否到达，如果满足，定时后返回．
9 Q7 }* U# _9 K7 t0 ]" x/ |7 r
ＰＬＣ判断是否到达Ｂ点，可能存在３种方式
! S4 z4 R, g9 ]8 N& a1 b0 |１．计算是否发完预设脉冲总数，发完即可，你的设备可能不是采用这种方式；
( N! `/ J' ]& L3 W: L２．计算从驱动器回馈的脉冲数，如果不够，则视为机械手没有到位．一般较少采用这种方式；
8 `1 U' J$ _% x7 |３．检测Ｂ点传感器是否有信号翻转，如果没有，则视为机械手没有到位．
5 g- q8 I0 |. t. A- r: ~
ＡＢ点的定位传感器一般装在导轨，被抓取物附近或其它能感应到机械手的位置上，一般是机械式的行程开关或感应式的金属接近开关和磁性开关，也有可能是被抓取物能遮挡住光线的光电开关．也许你的机械手是做圆弧形运动的，传感器也可能装在旋转轴上．如果信号有翻转变化，所接的ＰＬＣ的每个端口都有指示灯，相应的指示灯就会变化．要搞清楚你的电气接线图，每个输入信号点是干什么用的．如果想在论坛里解决问题，就要把图片和电气资料传上来，不然谁也不了解你的设备的工作模式，很难指点．最好是去问制造商．

[ 本帖最后由 chinaebwcom 于 2008-1-15 13:28 编辑 ]

6026

谢谢
$ {+ I& Y, m# ~) Y+ I& @, ZPLC控制为第一种方式,今天得到的信息是伺服控制控制没有反映,导致不回B点.
$ g/ Y. E7 o' ]4 \同时,另一机械手发生了同样的问题!
( U& r9 r6 V7 a3 U8 _% C关于电器电路,我实在不懂!很抱歉,没有办法上传!

6026

具体的情况是,在B点返回时,信号灯亮了一下,然后就灭了.
正常是信号灯应该亮后保持至回A点然后才灭.

zhangzu

我估计是电缆与机械手一起运动的部分，有松动或者接触不良的问题，请检查电缆

6026

可能是程序问题,在自动模式下把手动的触电强行导通,问题总算是平静些了.
还是不知道真正的原因.
) y6 d$ K3 ?' y# G8 g& X) ~谢谢大家的支持!

bywhzh

同意19楼的说法,估计是电缆运动断线的可能性比较大