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本文将通用嵌入式运动控制器用于一台立式铣床X8126 的数控改造试验。改造中保留了原有的主轴系统和冷却系统,用步进电机驱动系统对铣床进行X、Y、Z 三轴数控改造。此次改造后步进距离是0.001mm/脉冲。
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! a7 Y. X; ?( y( @2 数控基本原理
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3 s( W2 r" ~6 F `2.1 数控系统的工作过程 . v- H3 v+ Y1 z7 y2 P" f
" R5 w# e# ^& M' l(1) 把零件加工程序、控制参数和补偿数据等输入给数控系统。
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(2) 加工程序译码与数据处理。
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2 n3 m6 u& W5 R; a5 f(3) 插补。运动轨迹是多轴协调运动的结果,为了实现期望的轨迹,必须控制相关轴的运动。直接的方法是把各轴的每一步运动情况事先确定好,存入计算机的存储器,再现轨迹时,根据存储的数据来控制各轴。但是这意味着要存储大量数据,在实际应用中不现实。实际上,轮廓或运动轨迹一般由直线、圆弧组成,对于一些非圆曲线轮廓则用直线或圆弧去逼近。可以根据一些少量的基本数据(起点和终点即可唯一确定一条直线,圆弧只需要给定起点、终点、半径及方向即可确定),通过计算,将工件的轮廓或运动轨迹描述出来,边计算边根据计算结果向各坐标发出进给指令。这就是插补(Interpolating)的基本思想,即插补计算就是数控系统根据给定的曲线类型(如直线、圆弧或高次曲线)、起点、终点以及速度,在起点和终点之间进行数据点的密化。当然,单轴运动就不存在插补问题。 / x! b) \5 z! C
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数控系统的插补功能主要由软件来实现,主要有两类插补算法。一种是脉冲增量插补,它的特点是每次插补运算结束产生一个进给脉冲;另一种是数字增量插补,它的特点是插补运算在每个插补周期进行一次,根据指令进给速度计算出一个微小的直线数据段。MCX314A 芯片内部含有高速高精度的直线和圆弧插补功能。 ' G4 P- K9 F& n2 n9 ?
8 R; _6 k6 T2 U# i(4) 伺服控制。将计算机送出的位置进给脉冲或进给速度指令,经变换和放大后转化为伺服电机(步进电机或交、直流伺服电机)的转动,从而带动工作台移动。 $ U& ]' E% t* `5 i" K2 K8 T
( V* {3 m: n, ]5 c: }2 @# a" W: H(5) 刀具补偿。在轮廓加工中,当采用不同尺寸的刀具加工同一轮廓工件,或同一名义的刀具因磨损而因此尺寸变化时,为了保证控制精度和编程方便,数控系统通常应有刀具补偿功能。 0 Y3 L$ ?, W5 A* k( q
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2.2 数控加工程序
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符合 ISO-840 国际标准的NC 指令代码编程是一种较通用的数控编程方法。常用的指令有准备功能G 代码、辅助功能M 代码、主轴速度S 代码、刀具T 代码等。数控程序就是由这些功能代码和数据构成。如N0666 G01X20 Y20 F 300 表示直线插补,XY 同时进给到目标点(20,20),速度300mm/min。 0 T1 s" S; V* t3 \
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Pro/Engineer、北航海尔CAXA 等CAD/CAM 软件能够依据零件CAD 轮廓生成相应的加工轨迹,生成数控代码程序。
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3 硬件组成
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' z$ h. g2 [; q6 q5 u; I4 Q如图 1 所示,基于ARM 和MCX314A 的运动控制器是系统的控制核心。图2 是接口板和驱动器的接口图。MCX314A 输出的脉冲/方向信号经接口板(26AMLS31 变成差动信号)与驱动器对应的脉冲/方向端子相连。各轴限位开关信号和原点信号、急停信号经接口板光电隔离后连接MCX314A 的nLMTP、nLMTM、Xin0 和EMGN 引脚。 PC 机通过串口与LPC2214 相连,作为数控加工程序的编程人机界面;在数控加工时,LPC2214 将MCX314A 各轴的逻辑位置和状态反馈给PC。不过,PC 将数控加工程序下载给运动控制器后,可以脱开,运动控制器具备独立运行能力。
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, [# U# A, Q; \4 软件设计
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利用PC 的良好人机界面和数据处理能力,PC 用作数控编程的人机界面,对数控程序进行语法检查,对数控程序进行预处理。PC 预处理后,将数控程序下载给运动控制器,LPC2214 将数控加工程序存入Flash 中。数控加工时,LPC2214 从Flash 中读出加工代码,进行数控加工程序的译码,译码完成后调用API 函数,实现数控功能。
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3 |) R; |" M9 Z8 b0 V |上位 PC 作为数控系统的人机交互界面,完成数控代码编辑(或接收CAD/CAM 软件生成的加工程序)、语法检查、代码预处理功能,并能和运动控制器进行通信,将处理后的数控代码参数上载到控制器,并能接收到控制器的(逻辑)位置反馈和驱动状态信息,实现对整个系统的监控。上位PC 的程序用Visual Basic 开发完成。 , v x$ n7 k. ?' g3 u' x0 M) M
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在已经奠定了运动控制器的软、硬件基础平台后,实现数控应用的关键点在于把数控代码转换成对API 函数的调用,核心内容是进行数控加工程序的译码。 (1) 数控加工程序的译码。 6 \( Q! y! @- M7 m
$ o6 u( \& M9 |/ |5 Y, b4 Q4 ~定义一个数据结构体 CNCcodeBuf,将一个数控代码行的译码结果存入其中。将G 代码和M 代码分为GA~GF、MX~MY 组别,以节省存储空间,提高译码效率。译码流程见图3。
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+ B9 A* M! t$ d! L0 _: D5 K; B6 _struct CNCcodeBuf 0 r' g) X' M: K) C9 Z6 ]$ C( s. X
{
/ c/ E( ^: y' m* ] Kshort N;//存储数控代码N 后的编号 ; a1 |1 m, v4 C" C; M n
int X,Y,Z;//存储X、Y、Z 代码后的数值
, X1 ^2 {9 a9 x8 n! i' T M/ ]8 Gint I,J,K;//存储I、J、K 代码后的数值 ! |- h( Q) n/ Q$ J# `
int F;//存储F 代码后的数值
* y, Z% L. J/ n4 ~5 e6 F" p7 Dint S;//存储S 代码后的数值
$ g4 I& W9 ~3 H; r) H6 g e. hshort T;//存储T 代码后的数值
$ p- R7 }' a* z( ^: ]unsigned char GA,GB,GC,GD,GE,GF;//存储分组后G 代码的序号 ) |% y" ^3 E! a4 H. {7 w
unsigned char MX,MY,MZ;//存储分组后M 代码的序号
) L0 Q7 k/ X$ _4 | x+ M: }% v% |}CNCBuf; " G" O o$ U. G; U. Z% _: q1 q
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一行代码译码完成后,代码数据存储于变量CNCBuf 中,然后需要作的事是将其变换为对API 函数的调用。方法是从变量CNCBuf 的成员中读取G、M 代码功能号,根据功能号对应的API 函数要求逐一完成API 调用的入口参数设置。
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(2) 通信。上位PC 将预处理后的数控代码程序加帧头“0xAA55AA”和帧尾“0x55AA55”后以RS232 方式下载到运动控制器中。通信格式设为:“38400,E,8,1”。 - V+ E( z3 @2 E7 I
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