|
|
发表于 2010-10-17 07:38:11
|
显示全部楼层
来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 0 h* Q" j3 o; t
( N8 z w% L# Y0 i( r: A
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
& _. M# y( ^# s, G) W, ~* k所謂的主從(MASTER SLAVE)控制1 {# q p8 F" o( K. Y1 u1 b A
系統裏面有A與B兩個伺服馬達
1 z* {9 ?0 q, D8 d) y但是經由參數設定與電控訊號連接
- s& C5 c9 R) B: gB伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置5 y' I: ^* w' }/ V& X: y) x( R
所以A以100RPM速度轉1.9圈4 U; \. j/ l: v3 Q& O
B也會以同樣的速度轉同樣圈數 M2 y8 ]5 |$ ?& Y1 y7 ]
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)
! X, k. @& `% D所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例! d4 k, P2 u/ |3 g0 C
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5
: s7 L$ w, h* p+ m那麼B就會以514RPM旋轉0 i. q# U' ]4 _' M+ h5 H2 F
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
4 n" ?( l$ G0 Q$ P1 f; W
' B' K7 {4 `. Z) L8 {# j; G% ?+ \三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
1 x+ E6 j o1 c4 {4 \ ?我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能9 t( @) H7 Y4 r4 o) F6 {- y& ~ J6 s
不過我會小心處理下列重點
* j# T( O- ]: p1 J5 _, [- S1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
3 u3 H. b: M" _' ]3 @2.A與B的伺服參數設定, e8 a% @8 C0 `; p" ]' H
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
# U- N- v6 B5 w5 N. ~- s# s9 r所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
6 L+ [( X' t4 q/ Z; s會不會傷到機構
0 W1 K# }/ @9 Y# }# ]A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,5 y; ]' p% D) W x- ~( P
也會造成類似問題
. o# E$ K3 g& ?! m3.加減速的時間設定要夠長
9 ]8 d) x: f! b不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
|
楼主