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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 4 ` C: j* g& Y) ~* N7 I
2 D+ w0 D% E$ J, n: n% Q$ _
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
$ i; \' q5 M; N' O5 E/ r所謂的主從(MASTER SLAVE)控制8 _& P, A8 m" b4 D: N
系統裏面有A與B兩個伺服馬達( F/ D- [! x0 t" I2 Q2 ~
但是經由參數設定與電控訊號連接1 T$ i# A4 g& c* h' ?$ H
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
( r" p8 {' z) d/ S所以A以100RPM速度轉1.9圈
' ?7 Y0 Q" n, b/ J& d! k* ^B也會以同樣的速度轉同樣圈數$ n: @% ?, U$ w5 e! x! V- a+ a) x
把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)) j1 A0 m' I# r( q. u
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例
# A- q" j0 C6 [3 E; P所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5+ V- R9 E3 L$ @4 k2 V) G& L$ g# N# Q
那麼B就會以514RPM旋轉
6 V- y) x* n/ `4 q z- D3 r' p有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
0 R! a- u B" e
& ~" W E( a( F _$ x! {+ C% C) I三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過. z" n. W* S" I( d ?' w
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能
# M6 Q! A5 F; o; M& B2 e不過我會小心處理下列重點
# p( V/ a9 }5 t. f4 a7 m2 ~1 a1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
/ b& d+ }5 {' |( |# w7 `. r9 y2.A與B的伺服參數設定7 w. F' Q" p* }
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%) b7 w5 B+ p5 ^9 Y
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同" J& ]3 C- F" Z9 K0 A. r0 e
會不會傷到機構
9 X& j: d' Q E( XA伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
7 v: T& |# S* `3 t9 }也會造成類似問題
. }: W0 ] r, }; P) w! V1 c; S3.加減速的時間設定要夠長
5 y0 r Q) B2 r, D. D# r J不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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