Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制.pdf

tcjshb · 发表于 2009-11-21 07:29:23

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Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制
摘要：Stewart液压平台是一个多输人多输出(MIMO)非线性系统，其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰
影响其轨迹跟踪精度，针对此问题，考虑了系统参数的不确定性，利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控
制的优点，推导得到系统的多级自适应滑模控制器，以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能．利用AMESim
与MATI。AB的联合仿真方法进行验证，与传统基于各缸位置偏差的比例一积分一微分(PID)控制器相比，结果表明，
该方法在系统参数不确定所引起的干扰下，能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差，从而提高了运动平台末
端的动态跟踪精度．

linsea2558 · 发表于 2009-11-22 11:01:45

感谢楼主分享。

clesky · 发表于 2011-7-4 18:52:50

Stewart液压平台很经典…………

clesky · 发表于 2011-7-4 19:04:26

Stewart液压平台很经典…………

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