有没有这样的机器防撞元件？

rogboy_luo · 发表于 2009-11-5 13:15:40

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最近遇到了一个问题，就是解决机器人测头部位防撞，这个问题的难点如下：

机器人是可以全方位转动的，那么机器人测头部位防撞就需要是全方位的，我在图中作了示意，这个全方位是垂直于机器人测头，360度任意方向，当测头与周围物体距离在指定值时发出警报或停机
很显然测头处安装位置是很有限的，要求防撞元件非常的小巧，接线走线要方便
防撞元件必须是防水的

我的解决方案有两种：

一种非接触式的，那就是用全方位传感器（首选）或用多传感器沿测头并排6～8个（次选）
一种接触式的，那就是柔性接触感应报警（非选）

目前第一种方案没能实现，主要是全方位传感器没有找到，希望朋友们能提供信息

gneful · 发表于 2009-11-5 13:29:23

你可以去寻一下汽车的倒车雷达

rogboy_luo · 发表于 2009-11-6 12:35:21

我找了各种传感器，包括雷达、红外线、激光、光纤，都只是一个方向，达不到我的要求

lystar · 发表于 2009-11-6 12:42:40

有没有可能找一下冲床上用的检测开关，好像是红外的，从上到下安装传感器，只要有东西阻挡传感器，那么就可以停机。

roy_wang9979 · 发表于 2009-11-6 12:43:19

在中部装一个法兰，在法兰外缘装上垂直装上光纤来保护头部。即形成一个光栅桶来

rogboy_luo · 发表于 2009-11-6 12:56:30

非常感谢，该方法我已用了，但由于水对光纤很敏感，会造成误报。我用了6个直径为3mm的光纤传感器，距离为25mm，但由于线较多，不好处理，且这玩意太娇气，最终没能通过。

rogboy_luo · 发表于 2009-11-6 13:00:27

非常感谢，冲床上我估计装的是区域传感器。我也找过我想要的区域传感器。如在纸上画一个圆，圆外区域（25mm内）即我想要的。

liweisky · 发表于 2009-11-6 13:35:34

看过感应扫雷的工具没？就是地雷战电影中中小日本用的排雷工具，它测试周围电感或电容的变化

用环形的电场测量仪试试看

rogboy_luo · 发表于 2009-11-6 13:57:59

我找的就是环形的传感器，但都是环内的，而且都是垂直方向，没有水平方向的。

rogboy_luo · 发表于 2009-11-9 12:16:20

看样子这样的东西很难呀

272163637 · 发表于 2009-11-9 12:53:09

你把传感器固定在工作台，特殊的接触器放在机械头的类似传感器不知道有没有！

rogboy_luo · 发表于 2009-11-12 09:07:18

这样的传感器可能是有的，但机器人的头在空间内是可以任意动的，它甚至会碰着自己，所以传感器不能放在机械头上。

loveelva0 · 发表于 2009-11-12 09:27:24

前期通过运算可以知道各个关节在一定情况下会发生碰撞现象，那么在程序里避免出现那样的动作即可
不一定用感应器吧

caption_cn · 发表于 2009-11-12 10:14:21

目前看只能用光
参考一下电梯的那种，好像挺敏感，感应位置也很多。

rogboy_luo · 发表于 2009-11-16 09:01:54

电梯一般用的这种，它是重直于环的。这种传感器常安装在商场门，电梯门，ATM机顶端以辐射下方。我要标是环平台，而且是环外。

[ 本帖最后由 rogboy_luo 于 2009-11-16 09:04 编辑 ]

moulding5 · 发表于 2009-11-16 09:40:11

光传感器对水非常敏感，可以考虑用磁感应。建议你安装一圈磁感应开关，可以找到很小型的那种，但只对金属有感应。另外也可以考虑机械式的开关，安装在柔性的支架上，但要选择全方位触发并防水的型号。我使用过的一种精密触发开关就是这样的，全方位触发，防水，不过价格很贵，因为重复触发精度高达0.001mm。

rogboy_luo · 发表于 2009-11-17 12:27:33

非常感谢楼上的兄弟。

智能王朝 · 发表于 2009-11-17 19:35:18

楼主可以试试用超声波传感器安装一圈，现在有比较小的超声波传感器，检测角度大概是90-120度，距离从30-2000mm不等，我们做防撞就用的这个，只不过我们对体积要求不严，我也找了好久了，没有太好的东西了。

智能王朝 · 发表于 2009-11-17 20:05:36

补充一下外形尺寸10,4x27x14 mm, ，网址http://www.baumer.cn/products_bacn.html?&L=3

roy_wang9979 · 发表于 2009-11-18 02:52:30

有一种360度非接触式传感器，永高電子(香港)有限公司代理销售。

不过这种我也没用过，看起来符合楼主要求。楼主可以咨询一下他们公司。

rogboy_luo · 发表于 2009-11-18 09:11:13

非常感谢，其实我的其中一种方案这是这样的，只不过我用的是体积更小的光纤传感器，6支。我在直径60mm的盘周装的。只是这种方案线太多了，机器人臂在运动过程中很容易出问题。

moulding5 · 发表于 2009-11-18 21:12:37

我用过这种传感器，你可以参考如下地址
http://www.metrol.co.jp/cn/product_k.html
如果对精度要求不高，你还可以自制一个多向开关，结构可以参考三坐标测量机的触发式测头，也不复杂，任意方向的接触都能够触发。结构大致是这样：主体是一个圆环，表面上等分布置3个触点，相互之间绝缘，一个圆盘靠弹簧压在圆环上，圆盘对应部位也是相互绝缘的触点，触点部位比主平面要高出一点，这样就构成三个开关，平时三个开关都闭合，形成三点支撑的平衡。把这三个开关连接成串联方式，圆盘中间伸出探针穿过圆环，当探针受外力作用时，至少会有一个触点脱离脱开。当然，为了动作可靠，你也可以用防水的微动开关当作触点。
另外还有一种方案，就是给探针设计一个弹性支撑，然后把尾部设计成空间凸轮的形式，在凸轮的正中央放一个微动开关。凸轮无论是平动还是转动都会触发开关。

userone123 · 发表于 2009-11-19 15:32:00

柔性接触为什么是非选呢？接触式方案最可靠，楼上的建议可以考虑
光、电磁、声波、电容等原理的传感器不仅贵而且可靠性差，况且要防水

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