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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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3 K4 u9 @+ q0 s" S9 v0 W7 [ p1绪论... 19 u) }! T, o2 n6 g9 Q# U I5 m
1.1机械手概述... 1
- s1 k8 q6 v& R' @0 s$ k1.2机械手的组成和分类... 20 s! \4 O0 g5 R, ]! r
1.2.1机械手的组成... 2& q4 H: [; D6 }* W
1.2.2机械手的分类... 4
* z' C3 T, z0 J2 L2 O1.3国内外发展状况... 6: I5 ]- z9 g9 V
1.4课题的提出及主要任务... 8
6 o# I0 e0 q, a6 e4 r( B1.4.1课题的提出... 8
# {/ h8 c4 L; ]: r; r; n; _' o1.4.2课题的主要任务... 98 T3 Q/ k. B! A! a
2机械手的设计方案... 10
3 S# u" {) T. u, z2.1机械手的座标型式与自由度... 10
% X! u6 u) h: `& o |/ W: P- D2.2机械手的手部结构方案设计... 106 j! v+ a2 }6 T1 j" |( S$ |) v
2.3机械手的手腕结构方案设计... 10' C* t5 _/ }# Y5 F8 }. W
2.4机械手的手臂结构方案设计... 10
* |% ?9 q! _0 e" U2.5机械手的驱动方案设计... 11
& |1 L# g, n" [1 |( k' C& v- i2.6机械手的控制方案设计... 11
' @) c. u f0 g5 u! b- A+ `7 L2.7机械手的主要参数... 11
; F% q4 D W7 P& P! J1 Z2 J2.8机械手的技术参数列表... 112 J7 @2 W" T7 U% ]: G- L
3手部结构设计... 147 ]( v6 R# @5 R3 Y& v
3.1夹持式手部结构... 14
" b1 }, ]8 ]- p; h1 R3.1.1手指的形状和分类... 14* i+ M d; y; F) N5 L
3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
' w9 W" m4 Q! _8 b4 Q! C1 z# r5 x3.1.3手部夹紧气缸的设计... 153 W; ~2 l) k0 F) }4 C
3.2气流负压式吸盘... 18
3 A$ Q6 `4 l2 w# `8 k4手腕结构设计... 21# n; W! U0 S' P! L
4.1手腕的自由度... 21
# K; }8 k) q3 J) R7 E3 E. P" R4.2手腕的驱动力矩的计算... 216 k u( t( ^4 l. f4 K9 j
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 216 l4 H3 d" V& [$ _0 {2 b; A* ~& F
* g. o* F* I+ j2 E1 x" R[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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