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快要大学毕业了，把电脑里的好资料都贡献出来了。
" m) ?" f, X# w" y5 M0 q文章编号:1007-7383(2007)06-0778-04
0 W3 w, o5 I; S0 }一种工业机器人手部的设计
: @! h$ k# l, C/ D: H吴神丽,李宏穆,刘念聪7 y( a+ Y% j6 P* J$ ]3 y
(成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059)5 X' Q7 X3 e- Q9 V2 |
摘要:机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整
& b: w! w$ Z, O7 t1 z# T6 b体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种6 t, \/ e8 I! X: C, V
手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连
; b7 q* ?- ]8 ? o0 o杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心) {1 N q0 O: }
误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。. L! I+ W4 W, i7 J( W- G& A6 S
关键词:机器人手部;抓取;连杆;手指库
1 t! a- R x0 t) h& Z6 s9 L中图分类号: TH12;TP24 文献标识码: A - o8 ~, `. j, R! ~+ h0 v
工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运,
4 _6 |0 o1 h! {延伸和扩大了人的手足和大脑功能,它可代替人从
% Q4 Y3 y$ M4 X事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工3 u7 g# J* c9 M" p. }- A
作。手部是工业机器人的关键部件之一,主要作用
o/ I) }( W7 R0 [) T是夹持工件或工具(如喷漆、刀具等),按照规定的动* `1 c5 j9 V1 a3 X
作程序完成制定的工作,其夹紧和松开动作都是自
4 A; g5 e7 m6 w动完成的。机器人装配系统里面,机械臂末端的设6 P- O( A1 c: h$ f' f+ [3 Y
计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。3 p6 U- W! q" G& B7 S* T8 u
设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上: ]9 n" }, s0 a4 Z; z# g _& e
提高效率和系统的可靠性,并对机器人的误差提供
3 Y7 W5 K: a- }补偿,给装配系统带来很高的附加价值。为此,本文
- @7 y- z0 @+ G6 O4 I+ ]% \ T设计了一种可以夹持不同尺寸、形状的柔性夹具,同& T1 _- K& n+ d* c d
时建立了具有标准件性质可随工件需要任意更换手" B8 q& {' ~' f
指的手指库。 |
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发表于 2008-6-22 10:38:04
