实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
" O, f" H$ a- B; ~; T8 k. Y- g计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
# S' Y1 R$ [/ K- |" ~请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！

9 z4 C, `: k4 t% h[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
& ~- j: z; f4 F6 @不让用PLC啊
, C, J" ?0 i' y' U编程时可以直接调用说明书提供的函数
/ s) L2 w9 Z+ h- R* E$ y但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
1 @. o$ l& S2 {7 \. T+ `+ o( y2 B接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
0 m( {2 i, p$ q7 C* P  G9 uvoid config（void）
{
; I: G$ i! @* vXBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
- B. q' t) X( Y% I( C$ i* w6 _" BXBR1=0x00;
XBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
8 `+ V7 Y) v0 {XBR3=0x00;
" ^7 r9 z" ], R3 Z* U9 N" {2 O  A}
6 Q8 k" j( u0 c9 @//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
Void Timer_cfg（void）
{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
7 O$ {7 O$ Z- j) xTH0=0xf8;
TL0=0x2f;
TR0=1;
}
. g# Y5 W8 z8 g//配置PCA定时器
4 b( D- z( h1 B6 J7 r& o  I( ?Void pcainit（void）
{
SFRPAGE=0x00;
: ~: U) h8 y. \9 J8 g6 xPCA0CMP0=0x42;
2 W. c/ E% W4 F; \( a3 W( a. VPCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
& F! p, w* u" p' M7 b" @# g  c2 PVoid PWM_SET（uchar channel，uchar low）
{
% n2 s" i% m. r! n" @' M5 r, Y4 @SFRPAGE=0x00;
- @; X3 M' Q% ]Switch（channel）
{
Case 0：PCA0CPH0=low;break;
( K' H" X0 R/ R4 _Case 1：PCA0CPH1=low;break
, a3 Z1 V5 ]5 [1 mCase 2：PCA0CPH2=low;break
7 V* [+ A/ e8 N" V( ~2 ACase 3：PCA0CPH3=low;break
Case 4：PCA0CPH4=low;break
0 U) P8 U( N  e9 F; lCase 5：PCA0CPH5=low;break
Default：break;
9 A- ^) |9 Q0 V" P9 @}
}
//运动方向设置
* F) S; @& M- [3 `Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
7 O, y- x$ W7 m  s; ]Switch（channel）
{
; m3 w; W5 D% `5 X- j- i6 |Case 0：P4.0=dir;break;
# I4 g! K7 O( z% G: _2 iCase 1：P4.1=dir;break
Case 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
Case 4：P4.4=dir;break
1 g0 T% G1 b1 QCase 5：P4.5=dir;break
Default：break;
}
1 d3 Z; I' o% b1 ~* `}
+ k% F6 {2 T& A9 W: Y. e在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。