实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
; s2 H$ Z! \: b" v2 q: W计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
/ D$ D0 B, G- t- I8 ~请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！
: u4 F& e% D9 ^# g* g+ ?( G
[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
. V- [  l1 m; g9 M要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
4 P  v, \9 D1 X, `3 |, a你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
不让用PLC啊
编程时可以直接调用说明书提供的函数
( w$ }% c; s, {8 \1 _; _但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
3 S- |+ S9 w/ u% i* h# `1 y3 B7 D3 y) U8 w& WXBR1=0x00;
XBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
! z3 b; D: r: J# @XBR3=0x00;
/ a5 |/ p/ A6 @; w7 d* l}
  O2 e* d) b- L4 n0 C9 a//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
8 K- H/ o. }! M" H% y! eVoid Timer_cfg（void）
{
( ?, {% L* M0 ZTMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
3 m; @5 Z" D/ u3 uTH0=0xf8;
TL0=0x2f;
TR0=1;
}
- ]4 ^. w7 F2 i& _- i6 o% N//配置PCA定时器
% t8 U5 ^0 n2 s) b( h6 x# BVoid pcainit（void）
' I/ F- R* [1 O* |  K0 O9 ^{
, p0 \$ }. c# d; f9 a  M- kSFRPAGE=0x00;
2 U6 \' `4 Z0 @" r! T, fPCA0CMP0=0x42;
PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
$ c/ d8 ^& r+ y}
, a* [! ^1 A+ p0 I, m" J//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
Void PWM_SET（uchar channel，uchar low）
{
SFRPAGE=0x00;
; d3 _: |. y* z  Y! KSwitch（channel）
{
8 Q, H! u% _4 O, F& P3 TCase 0：PCA0CPH0=low;break;
Case 1：PCA0CPH1=low;break
$ i3 X- E6 U1 Y% s' k: nCase 2：PCA0CPH2=low;break
( |. N7 L2 q0 }5 VCase 3：PCA0CPH3=low;break
, F+ |! [6 z+ ?3 H/ yCase 4：PCA0CPH4=low;break
* c( z# I+ Q% n& A# y6 gCase 5：PCA0CPH5=low;break
  `4 D" k5 e# l7 ~Default：break;
8 S3 w/ L6 u2 `4 `/ n6 l}
}
//运动方向设置
Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
4 U) Y) p" F' o; T2 G1 [* e, W{
/ o! J0 V# N! [0 p+ s/ K. B% Q8 ASwitch（channel）
# F# c/ a) E' h{
# K% ~1 g$ w' Q3 f: P. {Case 0：P4.0=dir;break;
Case 1：P4.1=dir;break
6 P6 z4 w. o" g; O/ ^# A- GCase 2：P4.2=dir;break
* H: n* D3 X; N. Q2 BCase 3：P4.3=dir;break
Case 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
8 t) N( n8 E& G5 a6 r& ~  `! XDefault：break;
; ?9 `) u/ r# T2 ^3 c/ I0 _% l! t}
}
! v+ }& f8 g3 I: s在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。