这个机器人是怎么控制平衡而不倒的呢？

hehuan · 发表于 2008-4-12 22:00:12

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各位：
有没有看过或是听说过一个机器人骑着一独轮车表演杂技的啊？这个机器人是怎么控制平衡而不倒的呢？有没有人能指教一下！

[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-4-12 22:22 编辑 ]

yqwfk · 发表于 2008-4-13 18:20:22

是力学问题还是人工智能问题！我也想知道答案　

zzj6886 · 发表于 2008-4-13 19:43:17

这应该是一个自动控制问题，机器人内部应有一个姿态传感器，用于感测机器人的状态，如前仰、后仰角，左倾、右倾角度（相对水平面），再加一套平衡机构，用于调节机器人的重心，从而使其不倒。

duzhiming · 发表于 2008-4-16 11:03:52

应该属于人工智能的问题，控制的好才可以

hihihi · 发表于 2008-4-16 13:02:07

是不是模糊控制。

:)

cy · 发表于 2008-4-16 18:39:37

有看到过，应该是有平衡陀螺的。

hehuan · 发表于 2008-4-17 18:48:28

平衡陀螺是什么东西啊
？
楼上的能否解释下

lljyes · 发表于 2008-4-17 18:51:50

应该是有陀机控制的,力学加上数字控制!

chinalxh · 发表于 2008-4-17 19:04:02

就是轮船导航用的那种装置.高速旋转,轴周线不易改变.
我想是有传感器检测与重力方向夹角,然后进行相应调整保持平衡.

hehuan · 发表于 2008-4-17 21:01:50

谁有与平衡陀螺仪有关的资料啊
希望分享下
谢谢

zzj6886 · 发表于 2008-4-17 22:56:36

陀螺仪就是陀螺仪，它可不分什么平衡陀螺仪不平衡陀螺仪，要分类也是机械陀螺仪或激光陀螺仪。
陀螺仪用于敏感某个轴向偏移量，它具有动态响应速度快的特点，一般用于跟踪系统的前馈校正，但它也有一个缺点，就是自身的漂移，所以，一般还需其它环路来克服这个缺点。
飞机、轮船姿态控制用的一般都是惯导仪，这两个东东可大不一样啊，一个惯导可能上百万哦，而一个陀螺几K就能买到....

scliukejun · 发表于 2008-4-18 12:22:14

可能用不着这么贵的东东，在屁股上装几个感力感应器，再加上模糊控制，说不定也能解决问题

jamesguom · 发表于 2008-4-23 06:23:42

倾斜传感器,比如现在的微加速度及就可以了,然后就是控制系统了
惯导仪也是由惯性元件组成:陀螺仪和加速度计,当然精度较高了,当然也有精度较底配合其他定位系统使用

daiya · 发表于 2008-7-2 22:18:32

资料到国防科技论坛上去找

yangzhq · 发表于 2008-7-7 14:31:44

简单的用不到陀螺，陀螺主要是方向测量，地面有重力，能测量倾斜角就可以了。

aa41 · 发表于 2008-7-10 21:24:56

这个……楼主可以看看倒立摆先？~~

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