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【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH
% A% z1 ]% t: @6 ]1 v5 Y* Z: N d【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower - e2 U% m3 N; f3 Q
【作者】 祖莉
# U5 u) H4 k7 U+ E) d0 t【导师】 赖百坛; 王华坤
4 Y' |# o. v" C# K【学位授予单位】 南京理工大学
Y5 T7 V* {6 Z2 `9 j* S: n【学科专业名称】 机械电子工程
& }* ]( c' o6 v; i% h |【学位年度】 2005 6 _2 a5 o# L+ n+ c
【论文级别】 博士
' Q" g) @8 Y3 n9 P+ y7 f" @【网络出版投稿人】 南京理工大学 6 _" x/ c$ d8 p1 u8 j
【网络出版投稿时间】 2005-09-12
. R( _( [8 S H$ H# F/ m5 y【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理; 0 M" L3 r/ V3 e$ Q0 i6 Y9 t
【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process;
4 p: ?! d% C( p! x) Q; E+ x【大小】10.3M
: v, T$ `; u+ E5 p3 s& b【格式】NH3 x8 \. m" Q1 ~: O
【页数】169页
* \) I P f$ m g3 K: H; n" W, i8 @- I, v- G* F) O
全文共有4个压缩包
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【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草...
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6 U/ N7 h+ Q5 |& h; g(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
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发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主