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【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH
2 n9 N5 y0 {5 f: y【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower ( d0 Y% F/ x" p6 }
【作者】 祖莉 8 _" Z, B" A' f6 l7 N+ m
【导师】 赖百坛; 王华坤
2 |$ T. |) U+ P4 |) y1 I H【学位授予单位】 南京理工大学 & ?6 \. m7 S) `- o, M. @
【学科专业名称】 机械电子工程
) S1 L9 [9 R+ h; {【学位年度】 2005 5 \0 G, J* d# x D
【论文级别】 博士 1 ?3 J& A8 }9 y- g! E! f' N, D+ O
【网络出版投稿人】 南京理工大学
; W4 i6 x* \& O【网络出版投稿时间】 2005-09-12 . w, a% [5 o0 m' [% @* c
【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理; 4 L/ ^9 W4 r* F4 |& H
【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process;
; f( ?7 _& e, |" g, ^- U【大小】10.3M8 g5 I+ C) p7 L3 B' J$ a; ^7 E% I
【格式】NH
$ J% X( r! b5 k+ g( z1 R! e8 u* `【页数】169页/ r" }% b2 e8 S1 Q2 j: K' q9 t8 E0 c
( }. b/ V; {% c. Q# M, z7 p- Q全文共有4个压缩包. |7 G& u$ k7 l
+ d1 U0 D$ |) B
【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草...
; c. L& E6 a! @( F8 |, w) n+ w9 f# m0 X8 b! J
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8 _: ?8 A- f6 A
(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
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发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主