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这是一个用比例阀溢流阀控制压力的系统，基本过程如下3 p% G" S5 k; _% G' A
比例阀控制电压---比例阀---油压p---在乘上面积A------得到油缸的输出力F1------减去弹簧力F2-------得到实际输出的力F----------F乘上摩擦系数-------得到摩擦力Fm------------Fm乘上制动力矩R-----得到制动力矩T1--------减去阻力矩T2-------得到真正的制动力矩T------------在除上质量m和制动半径R的积----得到加速度，把加速度反馈到输入，形成闭环。0 Y2 s R. g2 C/ O3 f- e7 W
* \$ C' |* `& j7 d7 S* d图一为其开环传递函数，第一个方块为比例阀传递函数，pt为弹簧力换算成油压的值，A油缸面积，2nuR是把力转为力矩，KQgR为阻力矩，mR为质量m和制动半径R的积。得到减速度值
5 H) w# {' _9 v" l, x i) m在这里我想把这个系统作成闭环控制的，就是给定一个值，通过加速度a的反馈使其稳定，不知道怎么写3 i( q$ x4 f- B0 x: R1 B7 k
那位能根据我给的开环传递函数图，给我一个闭环的图呢多些各位了。1 }) v% W) z' ~# r, f
系统参数pt 10.23MPa A=0.011836 m2 2nuR=12.8 KQgR=360640，mR=87062
8 {3 R9 P1 ?- f/ U, H# s7 p0 ?如果要求加速度为2m/s2，比例阀电压在0-9v
4 }8 _. S5 E4 k% W* w% n这个闭环如何建立呢 |
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开环传递函数图
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模型图
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发表于 2008-3-24 13:03:45
楼主