ABB机器人的RAPID手册

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文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
9 v$ I% y/ {& w2 i( t
8 M( k6 @+ G0 o' A0 V0 w 操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
5 z4 J8 G5 n7 E2 eM2004
: ~0 K! i2 x/ J! w) l雬档 ID:  3HAC 16590-10
% p) r. E* t+ x- U8 U米Ι : G

" y7 Z# t5 B0 j; H5 H$ C目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
* k8 g& K" f# @. k  Y 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
1 }4 e* i( s' v7 P1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
. P9 `& {7 E- m3 L  ^; F8 u( ^1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
4 j% p9 t) G+ U8 H* @1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
  K; m# T$ Q7 ]8 |1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
7 s  G/ P3 V. u" Q( r6 q$ ?1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
% J3 W/ y2 l) W) [5 l1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
+ s; L8 r7 ?- |/ `0 F, d0 F) C; R" G1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
, h0 X3 @1 |/ I9 B1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
: `; ~) l5 m$ E1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1 l- V! U3 t! m" F2 |) O1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
% t/ X3 @5 }8 u* s! {. g1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
- l6 l! O3 N1 @! n0 c3 G/ p1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
8 D/ `9 M; q5 f3 @% ?1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
, K& g: c  ~, ]+ I& _4 F& y1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
3 H  I4 B, p9 E. [. Y6 ~- L7 v* Z2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
. P/ G8 G. |; G. V: V( ]2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
% t; ?; U, H# m' [$ w2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
4 J, ?' o9 B4 `4 |. ?( v2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
) }) F; }9 m; O3 `3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
" t3 }$ h0 c; x7 x3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
. |* V! L) z0 a& X. S" w1 {* y* X3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
9 Z2 i2 T0 K( j" k( G& Z( ]2 J3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
- ^, P+ A+ Q. I1 ^* t; K3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
, K4 A# W9 \$ |" T+ R6 C, j
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
- o9 M6 N8 M3 {; n, X- Y. a3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1 K( M9 @$ p5 |- V( K7 N1 U3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6 i8 w# E! _" b$ Q4 q3 ~% T3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 f. |9 B! ^2 i* ~8 X6 ?4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
% k4 J" t) Y( o4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
' w( T0 {/ _$ r9 g8 `: ^% l9 E4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
% \/ O- Y  [4 h7 e- H) c; x4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
) S$ N! V% w/ |! H$ m' f4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
0 k7 Y" s7 ?1 Q5 d9 s4 d1 }" v" o4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
. ^6 C- D7 S2 }5 ^& w% C2 a4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
% Q" b8 M% Z; \3 @& A4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
( h  v1 w8 l' `  M: X5 ^4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
' \* \  I, J/ U, ?' b& Q4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
: l+ d& i1 Q# b; u/ C, S! T% Y6 \4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7 D4 ^! Q" R, T0 m9 {/ Y  p) O4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
+ F& i9 W4 u5 S, i4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
( f: E* E* d8 C4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6 o  N# t0 F. L2 Q3 O2 _& W4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
, b: z$ a7 F' o1 ?1 N4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5 e6 k/ {& c2 W% I! W4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
( _) x  u% c" }$ B' o: h/ ]# l4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6 v& X' Y2 `7 c* x4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
6 a& e* q0 ?+ Z. C( T5 L# h5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
$ V3 _" H6 u% A7 x5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
7 \0 ?4 a/ L# R5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
$ U. Q! u1 L- W+ P; S6 w5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
- w( n/ Q+ |- R) q' f5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
9 d5 z) R) R# f5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
9 a. r- A/ j* `) N6 U4 J5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

' B  x% u9 {0 d。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
8 j2 |8 l9 G' Q: b; L% o
2 d- S$ t' F4 U* w操作手册
1 B/ l3 F0 i; f& M: |' MPlastics Mould
7 y9 J# O0 j, E- _Robotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
修订版 B
' K/ t1 Z- B4 y+ I$ N% K2 T( ~# D$ e
Plastics Mould
! D$ W" ?! ?+ s! x3 F1 概述 5
3 z! g% l9 K" z1 Y' z  s1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
; h* P' p& k6 k8 F$ }1 ~1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
% A0 y# w8 ?5 O6 K; L$ y8 V2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
( s. T; R6 {. u; R4 x" O2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
+ |  `6 z' f" w0 ?3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 I$ f1 |! t4 `3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
& k9 i# X' X9 \) ~+ v) o4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
, g* p3 f" s* k/ q1 r: y3 I4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
6 f1 n- e% }: j+ r6 X. V0 T4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
0 S: y9 X0 w9 t3 t( R8 A4 c4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
0 H9 L* o& U5 J0 p8 |1 N4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
. o' C! H6 O1 [4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
$ s. ^- f/ g* e. w# a4 k4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5 R4 d8 N6 Z6 m0 l/ k. M8 m7 B4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
& D( r2 D9 f& B4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
% m2 `& a: g8 k4 t  F: S4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
& _  _) P0 s# R* ~* f4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
% i  e4 p. T; b# \' q4 M$ Y4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
: [" ~. r* Y' A- f% p8 O) k4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
* c$ I$ h& l" l7 W# E. t) C. Z5 程序 57
7 x6 w; U2 K2 J" v4 f& {& c1 {4 n5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
/ E& G1 o$ e' g5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
! u. R* P) S* |% C6 G# [& ~! U- T5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
- Z- v2 n' S- i/ n4 ?3 i5 Q5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
/ A- V$ n% l1 i5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
. i4 X6 e/ ?3 v0 h$ r: F( X2 \5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6 p) `- @* V( t& c) y) M5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3 g7 l5 s+ N. |' d5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
, P# o- m. s) z' Y7 n$ h6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
% }! S- ?) r) a- @% z6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
9 c' j) T; S/ A% P
操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
  K& W2 H; o3 g! J5 B
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
& `$ c, l0 W9 w7 C$ y安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
8 Z* T0 \$ U5 ~$ l# }1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
. x: ?% a$ w9 g  x3 C: d( ]1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
' i2 a% r  o+ q1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
3 ~; y; }: i- C/ l% P) ?2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
: r# ^+ [; ~5 C7 @5 x2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
( i0 X# p' Y1 [5 D  N. X2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
, R! L$ S' E* B( s( e2 M+ o5 o! {+ ~* v1 b2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

新洁电子

第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

5 p- C6 @' U. y( j2 K: f$ n( Y( X, _, ZContents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
& B  J6 ^3 }# R) y5 q% s8 Z; z Typographic conventions ................................................................................................. 2
) o1 {( ?+ z6 }/ G/ s% e  t2 H Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
( P; Y7 j$ p) h- M7 X, E: T) E2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
% f, [6 H, L6 ^, a' p8 O. P( q/ `3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
" A. N7 l  Y! ]" [- ^( t+ \3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
( S9 a+ j; [+ r. }8 ]3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
" H) S9 G. N6 I4 N# w& ~4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
3 g2 K! i' D5 ?4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
8 x7 f$ m! E! w" d4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
' c6 ^7 C& f8 Z5 t6 `5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
2 Z" a; z4 I. b' H  z5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
, B8 s+ y1 i' q* O5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
$ Z& L( j6 d# Q" D: }5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
% N# y9 p: Z* |! U, l! k5 y5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
# @; k* r6 w7 `4 I5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
& C% P8 b. M0 G! n6  Motion ...................................................................................................................................... 19
0 M% {9 `  _. c6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
9 ]; F7 \+ @- i: _: G6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
0 o6 e% Z* a. o7 K, O2 D" b) y6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
+ p0 D$ m2 }% e1 S6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
# m9 V! e6 j. S$ s2 r6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
* Q- u6 D  W& _% z" V+ P6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
! u% m4 `8 m& C$ k- D: T; ^6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
: A1 y# Y0 ^9 a' ~$ D6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
5 X3 G# D; }7 m8 `  w6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
, t( K( I* B5 F$ T8 E8 P6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
# D& _8 ~. R+ m" A. N6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
+ e4 X2 d0 P& f# @* g6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
" M) F( t) Z0 J' f8 Y: |7 T7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
8 k. u- y" \1 I% s* I7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
. R2 {: P) d/ r  p* f* s! z3 ]* M7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
' x7 x( f. r" r: B0 v2 k8 B0 ]7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
2 B" ?* Q* o2 h/ |7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
- e# f% u4 m' i- ]7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
4 O) K* W/ ], i) j3 q$ S/ p8  Communication....................................................................................................................... 33
: V% C7 x( s- o( J% T! d8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
. Y) p) H2 R) ^7 A6 t7 L8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
  R9 }& @3 k9 ?% U8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
4 d) ?' m! l  i+ g8 [& D5 R8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
% }. J: }- [# _" t8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
; Q; p5 p) y* D; S  h7 S8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
/ R. V5 P! w# i5 z  Q3 I/ O9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
% }' C/ j" z# e* j0 P$ p7 a& x.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
$ c+ v7 @- `3 V9 p! x  ????????
解压不了 数据错误？？？？？？

/ h+ D1 K2 }; Q
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊