ABB机器人的RAPID手册

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0 D5 S8 ]( J, \
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文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
& P# \! P: \" ^- s" N) U4 U
/ S5 h0 ~; C4 N3 H- T/ w& U 操作员手册
7 X- v* |3 N0 _/ \. b2 [ 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
9 \2 j& n9 r' j; _! r米Ι : G
6 T* p) {& y; C+ s1 w3 u  t
. ^: `8 v3 i% @7 A目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
. ?+ U" j7 e: E  B$ a1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
  c7 p5 u7 A: @1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
0 W% X" M. r( G! H1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
" ]3 ~2 E1 Y' a/ l1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
  o5 M- V0 H/ E# b8 f. G! \5 ^1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
5 q' \% g5 [" D: j" @( }1 @1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
  n* `0 Q/ F0 o; R3 ?. C1 v1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1 L; ]& i  r( q2 H/ b: m( n( {1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
8 g! g+ `) Z8 ]1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
- P0 _* R" g7 _$ q0 t/ R# J1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
* M& L& }$ c+ z1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
: F) k$ Z3 v" d1 u$ _1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
% Y! t# u; a. y  H1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
& g5 h9 c! `' }0 l+ Q% }) e+ s2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
4 @' J5 ]; x! I/ n& u2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
# }8 I0 a5 I. O, b7 j3 N5 `2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
3   入门指南  49
- @9 n. h8 D: l' {8 S7 l2 k3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
9 Z, v- d+ ?& ]" r' a& s' @8 Z- [3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
9 Q+ W1 ?  f$ m6 T" ~5 [& Q( d3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
; f8 m' G/ c$ J! c: R, ~* ?# r) s3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
* ~6 b: @+ A- u3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
& _# E+ d1 c( X& T: E3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
) D" K% ~) D: q) u: z3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
% W$ J0 l) X8 K3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5 y' ~  ~% h9 B3 P$ l4 使用 FlexPendant 高效运作 69
1 m$ j, S5 x8 }* u4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3 ~( T4 F* R+ U, h! b3 a4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
# U0 U# g2 _  Z! u4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
& ?  }7 F* q" t# ^% B2 q1 a4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4 ]9 p0 \& o' T& K6 W4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4 |# F* o# _! E" I9 _0 j; \4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1 p( ^5 L7 L3 R, f: R6 l4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9 {0 J, ~9 f5 r4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
! ^# ]4 _* }/ X! j3 |4 }4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
! F7 i. _. Q8 E2 w" |; ^4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
$ @" K9 p7 }9 d( f' w: Y/ S# c4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
0 ^6 c) J! V: g# D* @4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8 ]6 h# O6 K6 N% t% @4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7 H/ l, r7 f  @7 K7 t4 h1 E4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
) k$ r. d( l9 L% x1 I' h4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
: Z# B& G' w* U1 ^5 I" K  C8 M4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8 x: i' o" x3 k1 L) m2 F5 t) P4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6 _1 t7 P5 N8 U  o; h) a9 ~9 ~4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
1 I5 {- G' a3 r( B5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
+ S, v* T+ ]( A4 U( D; w9 |5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
2 o' H) y: l! x+ s  A) [5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
7 _5 h! a. w' n6 [' f5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
/ P2 e- b0 v! z6 @8 X) E, J0 I5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
8 ~3 M, K9 h: h
+ q. H- T8 I$ a, M0 C: g。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

  l) F0 J1 _, c6 M; H2 _操作手册
Plastics Mould
Robotware 5.0
: E$ [5 N, b+ h( C+ v文档编号：3HAC024764-010
修订版 B

! n- W. y* V" _( hPlastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
; M; d* I& h' G1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
% [* {' X- m; z' Y, V7 M2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
' d0 d; Z0 Q+ R% y( M2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
9 @3 S, J. c% F  }8 t+ K! w$ }2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
$ I3 L/ @' `$ ~- @/ K; j2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
4 ]3 [, G+ c, H( R) M" Q% Z2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
% C1 {  m- S/ x2 @+ y  c( O4 生产 25
6 D% |) S# j. P4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
+ B' W) Q/ i% P9 G  k7 L5 ~4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
- A% d% j' y0 B( J. U# D4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
0 e6 e6 _5 S6 l- k% v. k2 c4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
" F  I  A' e; g) M3 x) W4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
! g, a+ b, C& d! J' s4 l3 w4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
8 x+ ~4 g2 \3 }$ Q; c; g4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
0 e" y4 s, A! `1 @7 u) Z4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
( o5 i5 {( n- Q  }1 f. K/ d4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
; m/ x2 o; Z( k6 x. C4 A. R4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
$ x# A  T: U* Q! Q4 L6 y4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
: D0 Q6 D+ r( b8 y4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
$ P) b" y4 j3 r4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
; Y2 V6 u! e$ q4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
' O: R" R) _! P% H4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
, \3 h) r3 R! F5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
$ v, ]8 d$ ~! s- N2 {/ Z5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9 C3 v3 _$ F1 t5 i0 O5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
, h+ h9 s" ]% K0 C% x5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1 \+ _# K: V2 f" S5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
* `, C7 g9 ]/ l! o0 ]2 p5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9 I9 S$ Y& v7 r$ X4 \5 Z9 d  M5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7 n: h0 M; @1 z) r5 u2 K" S6 修改程序 89
7 \( c- T: Z) h6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
; ]+ E! J, ~3 M1 }6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8 ]2 \7 U8 P$ o0 z* |6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

7 s- [% \& U. `( r8 h7 S1 X+ \' J操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
, V7 r/ K& M5 E9 C雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -

9 H( Q) p, l6 [- T目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
' }1 G2 z" u/ V1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
0 V  w6 Q3 w8 U6 O" @; D2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
" i/ l/ n2 Y" H  g3 a; d0 B2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
1 ~6 N0 \  L; q$ z2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

Contents
4 w) Y  S- G( m0 N) m1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
6 l* Y# D; E, ?" D' X1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
; W) S" o, [% i Typographic conventions ................................................................................................. 2
# `& l4 ?* g( `9 l0 A" Q8 A( x: M Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
. B" K5 X% y" p' x' `6 }6 ^. g) v3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
- D  C( T/ N4 M5 J4 y3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
' u  W$ L% \/ f# T& Q; d3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
$ R" ?) a+ G( O5 ^4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4 Q0 `8 l# ^8 S1 F8 d5 J7 K4.3  Comments......................................................................................................................... 9
/ f" C# S% [; O$ e* w  N( k& ]4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
8 k2 F3 d$ d5 g9 W- i: R; F3 V5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
# I- h1 V* @1 _. F5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5 j0 K' e# e$ h7 k& p  U% M9 B5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
( c$ ^" M; B) H  q5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
2 K# n1 ~+ B" T3 |( z5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
7 v9 D0 k5 U( L7 e6 M5 K0 i5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
4 i9 N8 W, Y4 ]. J7 e5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
/ [/ u' k2 N  N0 A7 [8 _6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
. F. W" ?; K! T/ l, M6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
5 Q' {0 ^* v7 f1 l6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
! k8 k. |5 p- I% `9 s6 l* k6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
: d7 L/ C4 o! F# P0 v6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
: Q+ U: i9 O) k) _6 X& }6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
& o* J/ |3 c% @( {0 K9 q& q, `6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
* V1 W0 f( K- P% i) \, M8 Q7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
  G- t3 m1 Q% E9 C+ z3 D7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
1 B: x  C) R( P$ j7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
/ c8 d, m/ x  e" M" X8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
0 R, w3 w' h$ P5 o2 e+ q: I+ e; b8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
) m$ R" C7 C2 V9 k1 d8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
4 q* @1 {2 w" C+ Q8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
1 l1 Y/ t. e5 Y7 q8 U* V8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
' z3 s6 A8 a4 ^! y; |# F8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
' B5 U- v7 F' N  R, Z4 K.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
- |2 P: x: o5 {???????
解压不了 数据错误？？？？？？

胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊