两种交流伺服驱动器的区别

astianli

请教数字式和模拟量式交流伺服驱动器的区别

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伺服驱动的控制方式一般有：
  t5 m# L/ ]* x6 q% q2 e1 数字式
位置控制是通过上位机/控制器的脉冲频率及个数控制电机的转速和位置的；
1 a- }4 Y9 O" ~& U8 x2 模拟量式
速度控制和转矩控制是通过模拟电压信号来控制转速或扭矩大小的；
0 G4 a7 g. H8 Y3全闭环综合 :位置控制、速度控制、转矩控制.

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原帖由 astianli 于 2007-10-10 05:35 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
$ q* X* s1 Z1 h; Y, y0 w( r, U请教数字式和模拟量式交流伺服驱动器的区别

  @6 p5 v& ]; J6 _2 O$ d一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。
/ ~0 s' [9 y, J7 L6 t/ `
! ]5 X6 y: r* \0 T一、速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。
: ?, D. I- T3 A二、位置控制是通过发脉冲（数字量）来控制的。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
4 i2 v: ~; X% Y1 B  b7 z　　   如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
　　  就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
5 W6 k1 ?- n* x; G2 G. ~应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
- [% f, g5 m' h: ^: b2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
, ~0 f" X, w( G& w- e& {应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

nomad

楼上解释的很清楚
学习了

zzj6886

“请教数字式和模拟量式交流伺服驱动器的区别”
/ |- K* ~, f4 K' l我看各位给出的答案都是似是而非的东东啊！
6 s0 F9 s" O  `# X0 v6 _1 P1、数字式伺服驱动器：指伺服系统由数字控制技术来实现的，与传统的模拟方式有很大的区别，因为系统的环路整定电路，求差电路等原先靠运放实现的模拟电路现全变为数字PID及其它数字电路实现，其中央处理单元往往由DSP实现，而且，由于引入了数字控制技术，其控制算法要比传统的模拟方式先进得多，现在的高性能伺服系统基本全部为数字式。
" F5 [, \3 Z" X( y2、模拟伺服：由传统的运放电路实现的伺服系统，它的PID由运放电路实现，其控制算法大非常有限，因为为模拟控制电路，所以，存在一些先天不足，如温漂、噪声、控制算法不灵活、系统适应性较差等问题。
8 }3 p8 `; z$ T
而两种驱动器的各种控制模式均可由数字方式或模拟方式实现，以上诸位所说不过是通常的一些应用方法。

chinaebwcom

三楼的这句话绝对是错误的!!!

lrf514

学习了，以上的说法有人说是对的，有说是错的，回复下，让大家在一起讨论下
4 a1 J! r+ P8 n我也顺便增加知识。谢谢