锅炉焊接机器人离线编程系统

tcjshb

锅炉焊接机器人离线编程系统

刘永  徐越兰  王克鸿  余进  杨静宇  

% u, P' T9 z5 x% I8 j! K+ h  h( e

【摘要】：主要研究开发了适于锅炉焊接的机器人离线编程系统。针对锅炉件的特点 ,建立了该空间焊缝的特征坐标系 ,并设计特征提取算法 ,进而规划出焊枪的运动路径与理想姿态 ,建立了典型的锅炉工件、日本安川SK6机器人等运动仿真环境。根据日本安川机器人程序的语言格式 ,采用该软件自动生成了机器人程序 ,对锅炉焊接过程进行了离线仿真试验 ,验证该系统是切实可行的

【作者单位】： 南京理工大学 南京理工大学 南京理工大学 南京理工大学 南京理工大学
8 F9 s  b8 T: P1 X7 _【关键词】： 锅炉 弧焊机器人 离线编程
【基金】：江苏省高新技术基金项目 (BG2 0 0 2 0 2 1)
【分类号】：TG43

tcjshb

【正文快照】：
# N! w1 n; z# m' _$ Q0　序　　言锅炉的典型结构是由一根直径不同的主管和许多根直径不同的支管相贯组成的,每根支管和主管的接头是由焊接完成的,这样的焊接接头每个锅炉有数十个到上百个。而且,每根支管(圆柱)和主管(圆柱)形成的焊缝恰恰是最为复杂的空间曲线———马鞍形焊缝。人工焊接的劳动
+ s) [7 u8 R; {8 T

tcjshb

锅炉焊接机器人离线编程系统
: Y) B* e, M( Y7 J6 k# j/ X
! r) x/ t9 ?( L$ p* {$ K
刘永  徐越兰  王克鸿  余进  杨静宇  

4 X4 C% j6 [+ |1 h3 y5 B* L4 }

tcjshb

锅炉焊接机器人离线编程系统
" M1 C# R* b% x4 V4 C$ x) W) Z
! \! R8 x! w- J9 v, _
" B. E. Z5 V8 A, c; S' C$ G0 Y" C刘永  徐越兰  王克鸿  余进  杨静宇  

% s5 w* Z! W0 M/ M' M( q

江风斜

锅炉的焊接有一些特点，使用机器人进行焊接是一个新的课题，需要从各方面进行研究和探讨。

meiguihai

离线编程，那对部件的组队质量要求非常高