关于伺服电机的选择计算

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传动机构是这样的：伺服电机通过滚珠丝杠，带动执行部件运动。
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我看到的资料是这样确定伺服电机的：
1、电机的最高转速要大于传动系统所需的最大转速；
2、电机的额定扭矩要大于执行部件在持续工作时所需的最大扭矩；
3、负载惯量≤电机的惯量≤3~4负载惯量；
4、电机的最大扭矩大于执行部件在加速启动时所需的最大扭矩；
+ |5 |7 \% i$ K. H1 [  h5 D
也有些资料与上面的略有不同（1、2、4相同）：
9 Q6 W2 D- \: V7 W3 [8 p3、1/3~1/4负载惯量≤电机的惯量≤负载惯量;与上面的3正好相反；

关于4 的计算，很多资料上说要根据电机的机械时间常数、系统增益，来计算加速度，最终确定加速时的最大扭矩。
而电机的机械时间常数样本上并没有；系统增益咱搞机械的对电器也不是很理解，且系统增益对不同的数控系统是否相同？科技进步，系统增益是否已经做得很大，选多少合适？
4 \8 x& v2 B9 {& n! e! Y" X: Q, B于是我在计算4时，简单化处理，直接给出想要的加速时间（我一般取1s以下），通过公式计算出加速时的最大扭矩。
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0 h7 e. [$ }+ O; T* J" q这几天在计算一传动系统，出现了这样的结果：私服电机满足1、2、4（取加速时间0.3s），但是3的结果是电机的惯量≤负载惯量（我是按照负载惯量≤电机的惯量≤3~4负载惯量的标准）。
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不知道各位有没有遇到这样的情况？

7 l3 S2 \; ^8 N5 r想和大家讨论的是：
6 k, f3 l0 W5 ^$ t* T" g9 u2 H: R! R% O对于3，哪种说法是合理的？
关于4的计算，是否可以如我说的那样计算？
对于我上面提到的那个电机，1、2、4满足，3不满足，能否使用？

欢迎大家一起讨论，也谢谢大家给我指点谜经！

zftchqs

以下是我在网上找到的资料：

+ |# u1 e" k" x$ Y( s/ O衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。 例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：
　　1.控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；
　　2.当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差
3 X4 j3 Y) R. x6 U/ C% D' m6 F' u　　3.一般伺服电机通常状况下，当JL ≦ JM,则上面的问题不会发生。
　　4.当JL ＝ 3×JM ，则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响。(高速曲线切削一般建议JL ≦ JM) 。
　　5.当JL ≧3× JM，马达的可控性会明显下降，在高速曲线切削时表现突出。
! k% ]" L- `1 z$ v- B1 e& n; ~* P　　不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。
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- Z/ k, T( B- j8 |' I以上所说是否有理？
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sison

帮顶，说说我的理解
  O2 `* f; k* s+ T' h关于3.一般负载惯量JL<2.5~3倍的电机惯量JM，但对于多轴联动加工复杂曲面的精密机床，可以使负载惯量JL<电机惯量JM，这样加减速时间更短，你2楼说的应该就是这个道理
关于4.这个我也想问，同求，不知道那个增益系数怎么选取