下肢假肢步态试验机的设计

放鹤

文丽，郦鸣阳，喻洪流，赵改平，沈力行
6 h0 h1 m4 Y- Q* y摘要：实验于2008—03在上海理工大学生物力学与康复工程研究所完成。基于仿生学原理，将人体下肢简化为刚体结构，关节简化为单轴结构，设计出一套下肢假肢步态试验装置。整个步态试验机装置系统由模拟腿、动力和传动装置及测控系统组成，主要部件有躯干、大腿、小腿、脚板和髋关节、膝关节、跑步机以及驱动部分。采集健康青年人常速行走的运动步态参数，以其关节角度数据作为输入信号， 以步进电机作为动力驱动实现模拟腿的运动，达到正常人行走步态的模拟。结果显示，对模拟后的输出信号进行采集并与输入信号相比，最大相对误差为5．6％，在工程误差允许范围之内。提示下肢假肢步态试验机能基本模拟人的正常步态。
# F# N( v3 t+ v' V3 ^1 x关键词：下肢假肢：仿生；步态试验；关节角度