求问一下，水下定位如果用两个可旋转动机加一个浮力装置可以实现么？

Narrator

各位大哥，小女纸最近在做一个可回收的水下装置，希望在动水中做到定点回收的目的，现在在动力调节方面卡住了。。。
六个自由度，希望浮力装置可以达到深度上定位的效果，然后一头一尾装备一个方向可调的动机
' C/ ?4 y& Q8 v- x
环境假设是1m/s~3m/s的河流中，仪器大小大约20*20*50cm
. K/ _3 }+ r% u$ \考虑到河流中水速随深度变化
; }/ V) v1 w# J我设计了一个简易的速度测量工具，在水速变化不大的情况下，随时监测水速
如果与既定路线不同可由单片机控制控制自动调节修正方向
% O1 h8 O& u& T但是动力装置不知道怎么设计，感觉需要6~12个动机才能完全控制，但是设备本来就不大，没办法承受太冗杂的动力系统
好纠结，课题上报时间快到了，还不知道怎么办。。。

dadam2000

你说的动机就是电机么？
能做浆片来调整么，就不需要那么多电机了。类似于划船的。采纳的话给奖励哦

3bc

给个草图好理解。

Narrator

dadam2000 发表于 2012-12-20 10:38 static/image/common/back.gif
你说的动机就是电机么？
能做浆片来调整么，就不需要那么多电机了。类似于划船的。采纳的话给奖励哦

对，就是打算用螺旋桨给动力的那种

dadam2000

Narrator 发表于 2012-12-20 19:24 static/image/common/back.gif
0 V6 ]4 `# B' ?( ?' h& p+ ]对，就是打算用螺旋桨给动力的那种

6个自由度都需要靠电机控制？
3 {+ \1 t0 F3 a1 G4 i深浅（Z方向）由浮力装置控制，不需要电机吧。
可以考虑中心在下边，这样绕着X轴和Y轴的（俩水平轴）转动不需要控制
这样只需要控制沿着Z轴的转动了，需要两个电机甚至一个电机就可以了吧

Narrator

我打算通过测中间的白色长杆的角度，来算得水速，然后。。。@dadam2000

Narrator

dadam2000 发表于 2012-12-21 08:49 static/image/common/back.gif
6个自由度都需要靠电机控制？
深浅（Z方向）由浮力装置控制，不需要电机吧。
; G) d# z# |* f0 \3 n可以考虑中心在下边，这样 ...

+ i6 U5 h9 H) f% i4 {) B所以有一个转动力矩要克服

dadam2000

Narrator 发表于 2012-12-21 21:08 static/image/common/back.gif
所以有一个转动力矩要克服

是否考虑用气象部门用的测风向和风速的仪器来测水的速度和水流方向？经过计算整个装置的重心，把测速仪装在合适位置，不产生颠覆力矩的地方。