并联机器人中抓手部分的XYZ的坐标位移如何转换成三个伺服电机的旋转角数据

cyxcpyzc

我在工控方面是个门外汉，请问论坛里老师：
并联机器人中抓手部分的XYZ的坐标位移如何转换成三个伺服电机的旋转角数据？
这个过程是如何实现的？运用什么软件可以实现。
是不是有什么图形化软件，只要三维设计好这个并联机构，就可得到三个伺服电机的旋转角数据，并在控制机器人中调用此数据。
5 y! b) W5 c/ O3 W! I并联机器人动画：
& J: [' v7 S( l9 V6 J) [: [- ohttp://v.youku.com/v_show/id_XMjg2OTA3MDIw.html

cnxiaomao

这个是机械的问题，不明白LZ你的意思。你想设计机器人的机械手是吗？
那你可以参考
4 C2 A/ f0 \6 JSpeedBar（机械手）
8 f7 T! W" \2 y- m& W$ H6 \SpeedBar的主要构造：一共有12个伺服电机作为主驱动即4个升降电机、4个进给电机、2个横移电机、2个摆动电机
4 n0 m6 h, i% j
图里端拾器的构造：主框架、吸盘、气管等
% P+ e: n% ?  [$ T; @! l1 G* p真空发生器：产生负压将加工件拾起，失去负压将加工件下落。
, @$ q; a5 N' p3 P/ y% S4 E' hSpeedBar作为传输载体的优势：速度高、精确、运行平稳、多级控制等。
这个机械手比LZ你视频里那个更加理想，而且LZ你那个只能加工一些非常小非常小的零件。

zamcompy

是呀把空间坐标变成每个轴的转角是个空间拓扑计算问题，需要有专门的数学模型来计算的

coffeerain25

一些高端的运动控制器里面有delta机器人的算法，例如pmac和倍福，你可以找资料看下。