基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制.pdf

tcjshb

刘伊威，刘宏，姜力，金明河，魏然
9 J8 s* x' g9 C# }. q(哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江哈尔滨150001，E-mail：[email=ywliu@mbinst]ywliu@mbinst[/email]．hit．edu．cn)
摘要：运用机电一体化设计思想，设计了新一代灵巧手手指，具有3个自由度，由3个体积小、出力大的无刷直流电机驱动，机械传动系统采用刚性的减速器、齿轮及连杆传动，使手指具有很好的刚度．该手指具有丰富的感觉功能，包括位置感觉、力／力矩感觉以及温度感觉等．该手指集机械本体、驱动、传感器及电路为一体，最大限度地实现了灵巧手手指的集成化、模块化．
  B+ U# ?8 X& |; f6 B& |关键词：灵巧手；传感器；机电一体化；集成
中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2005)08—1022一03