不完全驱动船舶非线性控制.pdf

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李铁山，杨盐生，郑云峰
4 s+ O3 ?* A/ `/ f(大连海事大学航海学院9辽宁大连 116026 )
摘 要：介绍了不完全驱动系统及其意义，建立了船舶港内自动靠离泊模型和海上航运控制模型，以船舶在大洋航行或长距离转向点间航行中经常发生的直线轨迹跟踪为例，运用输入- 输出线性化设计方法，给出了一个具有渐近跟踪能力的控制律，将该控制律应用于一个实例，并用Matl ab 语言进行了计算机仿真!结果表明该控制器可以解决船舶的不完全控制问题。
关键词：船舶工程，不完全驱动系统，非线性控制，输入- 输出线性化#非完整系统
9 b: s7 V* U7 l8 l! _: k中图分类号：U664. 82 文献标识码：A