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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 # U4 q! A6 p) I
$ Y. }6 V' I, a8 E3 E" q有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
F. x# h& u* E7 i V: O所謂的主從(MASTER SLAVE)控制6 A" M# @+ u- W# m2 h
系統裏面有A與B兩個伺服馬達8 I4 N( C, ~- F/ q& y
但是經由參數設定與電控訊號連接" D! T, v+ y7 l0 t+ }
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
" W; p- R: _0 |; N* ?所以A以100RPM速度轉1.9圈
5 D, n$ ]9 u/ y3 d6 p. @8 zB也會以同樣的速度轉同樣圈數
- X& N2 m) y2 v: F: Q: O' ]把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)
2 ]: G; d7 Z8 D; u2 K, q所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例3 F v5 _4 e x4 q) \3 Z0 U Z
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.59 }+ M) }8 z' p; O
那麼B就會以514RPM旋轉5 a+ \8 S7 z% Z K8 t' S: D
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)3 J: d1 G4 i2 H" T) d" @
7 ^( O% i' Y# i3 R
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過- m( r6 A* Z6 a' [
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能5 {9 P1 N3 ]" n* P# x; q0 L
不過我會小心處理下列重點
. V& V m+ u L, `- D3 j% Z' l9 o1.轉向設定 轉向設錯就會撞車+ d1 |3 H% ~" V( U: ~5 ~
2.A與B的伺服參數設定4 Z# W" Q0 D2 g- g7 O' V7 J
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
' K9 Y1 o* p, t g% z$ y! _所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
+ q5 k- e7 S: K( [6 D! v/ _4 r會不會傷到機構! Q$ A; m+ y& }) E# z% |& {
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,. |, T5 c/ b* I8 U3 p4 f* o7 G
也會造成類似問題4 ]9 V2 `- V6 w
3.加減速的時間設定要夠長
" U9 Q( l; V" k/ l不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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