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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 1 `1 c' ?4 t. d5 J: d* i
3 j; b* U) d# N, s. S; C
有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
- E" B& W( i- x9 a) ~2 M所謂的主從(MASTER SLAVE)控制: l; y# e( m. a# N Q
系統裏面有A與B兩個伺服馬達
6 ^3 a7 K* r# ^, ]* J但是經由參數設定與電控訊號連接# ~! `$ R. V1 e- c n
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置5 R/ e D( @+ U$ V m
所以A以100RPM速度轉1.9圈$ Y/ i4 T/ h; |& I
B也會以同樣的速度轉同樣圈數
: ?5 _; W. z, A1 K5 f4 F8 o把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)2 p! p, H! n3 U2 d& E/ ?( j+ _
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例
) F# Z* P* b/ ~# ]) J8 z' W所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5! P/ k5 n' `" h* N8 V
那麼B就會以514RPM旋轉' a+ ^6 y& @% {+ @: t
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)
: x" l4 b! x1 J; R( b. p! I
6 z, n. s; ~. o) b/ l三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
: d9 \$ n+ G( c我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能) I* o) h' F8 ^$ C0 a* a
不過我會小心處理下列重點
2 u- G! `3 M0 {: M1.轉向設定 轉向設錯就會撞車
8 @8 g- H; o3 _! T0 v* D2.A與B的伺服參數設定
& f; z" ^ }$ @* \6 K. Y) d7 a現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%): J% V6 r9 X- ?! @3 ~
所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
2 x' k4 ~$ g- Q$ J( l0 v會不會傷到機構
- r# _3 M% H" L' e3 iA伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
! @. M( c& t: b s也會造成類似問題
, ?9 u( H+ I& m1 Z$ Z2 M3.加減速的時間設定要夠長9 ] d% ]* y$ M; a! J$ n) g
不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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