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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 + x2 Q, ^4 `4 p7 i' ]; f
' d( O4 X1 d s0 c% Q3 t; |* y, |有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
& I3 k/ a+ c0 o- ?& R* I所謂的主從(MASTER SLAVE)控制
8 J! D+ G& d* @3 C系統裏面有A與B兩個伺服馬達
& Q. h$ f: j' E但是經由參數設定與電控訊號連接% M0 l( R8 w- _0 H8 f- W
B伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置
& y" c I; x9 J* p6 x, i+ `5 C所以A以100RPM速度轉1.9圈& h: w/ `6 }: n6 G6 y/ J( b
B也會以同樣的速度轉同樣圈數
' O D/ l3 s5 Y1 B把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)3 N5 q6 e0 o; G4 l. ~& F3 I
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例
+ h* N8 V: O4 ?5 y% g: a3 T: R所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.5" R" D- C- G& [- ~- t$ U; I+ Y
那麼B就會以514RPM旋轉
1 X. p9 M4 N5 `$ |# S5 p, Q8 q有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)' E! w% ^' ~4 Q3 ], V
! k- B6 p d0 |4 B6 S9 e3 E u三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過2 W: W$ ^( w! d5 c8 G7 p5 s
我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能( Y8 ~( A, h' u. c
不過我會小心處理下列重點
" H( f) d' T+ v; }1 L- p" n$ O! E1.轉向設定 轉向設錯就會撞車( e+ r) w7 t( w' |$ ^4 v. ~! G
2.A與B的伺服參數設定
, F0 d8 }$ | b# e現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
4 R: Y4 j& h7 V$ P/ s所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同7 e1 \6 g; z+ u; `
會不會傷到機構4 Q+ A" G' ]7 }2 V: ^$ R3 i
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
7 ]$ y* J2 f, }5 S% t& K1 w也會造成類似問題
9 x' G- r/ K1 [3.加減速的時間設定要夠長, s ^! A; m% ~ H, Y
不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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