我现在正在做电机电流的增量式PID闭环控制,电机处于堵转状态(电机不转)。现在电机存在沙沙的噪声,类似于轻微的摩擦声音。 # Z0 U7 X- m; J! x0 W; b: Q* b7 F1.电机的声音是否与PWM的频率有关,通常电机控制的PWM频率选择多少(我现在选择19K)0 k* Q! t" ~) K) y" F- ^
2.是否与控制方法有关?通常工程上采用哪种控制方法?' T m, n) n, A' |0 t" t W
(注:1.电机为直流有刷电机。2.调试初期,由于PID控制参数选择不合适,电机曾经有高频的噪音,嘶鸣,听起来很刺耳,在反馈电流上也可以看得到的确叠加了其他频率的波形。但现在的沙沙声从电流反馈波形上看不出。)% [; X# R$ D# S* s
请高人指点迷津,不胜感激!